西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)算法與實踐》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁西安電子科技大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)算法與實踐》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是3、ROS中的動作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動作是一次性的D.服務(wù)是異步的4、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信5、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是6、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是7、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning8、ROS中的動作目標(biāo)（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標(biāo)狀態(tài)B.執(zhí)行時間C.兩者皆有D.以上都不是9、ROS中的實時性保障通常采用（）方法。A.優(yōu)先級調(diào)度B.緩存機(jī)制C.預(yù)分配資源D.以上都是10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是11、ROS中的機(jī)器人控制通常采用（）架構(gòu)。A.集中式B.分布式C.分層式D.主從式12、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning13、ROS中的消息隊列通常采用（）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。A.鏈表B.棧C.隊列D.樹14、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是15、以下哪個不是ROS中的運(yùn)動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller16、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是17、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線18、ROS中的服務(wù)響應(yīng)（ServiceResponse）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是19、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是20、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人里程計信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的林業(yè)撫育效率提升機(jī)器人中的作業(yè)進(jìn)度監(jiān)測。2、（本題10分）ROS中的目標(biāo)識別和跟蹤是如何實現(xiàn)的？3、（本題10分）ROS中的地圖更新機(jī)制。4、（本題10分）描述ROS在金屬加工機(jī)器人中的應(yīng)用。三、