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編寫機(jī)器人程序數(shù)字信號(hào)通訊指令等待信號(hào)指令1、WaitDIWaitDI:等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值例：WaitDIDi1,1;

等待數(shù)字輸入信號(hào)Di1為1，之后才執(zhí)行下面的指令。\MaxTime：允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。

如：WaitDIdi1,1\MaxTime:=0.2；如果在0.2S內(nèi)di1還未為1，則將調(diào)用錯(cuò)誤處理器，錯(cuò)誤代碼為ERR_WAIT_MAXTIME。等待信號(hào)指令2、WaitUntil例：WaitUntildi1=1;

等待數(shù)字輸入信號(hào)Di1為1，之后才執(zhí)行下面的指令。WaitUntil應(yīng)用更為廣泛，其等待的是后面條件為TRUE才繼續(xù)執(zhí)行，如：WaitUntilbRead=False;WaitUntilnum1=1;后面也可以使用\MaxTime設(shè)置允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)?？刂戚敵鲂盘?hào)指令1、置位復(fù)位指令Set:將數(shù)字輸出信號(hào)置為1。例：SetDo1;

將數(shù)字輸出信號(hào)Do1置為1。Reset:將數(shù)字輸出信號(hào)置為0；例：ResetDo1；

將數(shù)字輸出信號(hào)Do1置為0?？刂戚敵鲂盘?hào)指令2、SetDOSetDOdo1,1;等同于：Setdo1;SetDOdo1,0;等同于：Resetdo1;SetDO還可設(shè)置延遲時(shí)間：SetDO\SDelay:=0.2，do1,1;延遲0.2秒后將do1置為1；延時(shí)指令WaitTime：用于等待給定的時(shí)間。如：

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