長安大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁長安大學(xué)

《機器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺里程計C.激光雷達里程計D.蟻群算法2、機器人操作系統(tǒng)中的動作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)進度信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是3、在ROS中，用于記錄和回放數(shù)據(jù)的是（）A.rosbagB.roslaunchC.roscoreD.rosnode4、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是5、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性6、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動節(jié)點B.定義話題C.定義服務(wù)D.存儲參數(shù)7、機器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯誤信息D.以上都是8、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器校準信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是9、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete10、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot11、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是12、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件13、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影14、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存儲代碼和數(shù)據(jù)B.執(zhí)行任務(wù)C.進行通信D.控制機器人15、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs16、ROS中的機器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是17、在ROS中，如何處理節(jié)點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是18、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode19、機器人操作系統(tǒng)的開發(fā)通常遵循哪種軟件開發(fā)模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發(fā)C.迭代開發(fā)D.以上都不是20、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的路徑平滑算法。2、（本題10分）解釋ROS中的行為決策模型。3、（本題10分）解釋ROS中的包（Package）的概念和作用。4、（本題10分）說明ROS中的藥物研發(fā)科學(xué)管理機器人中的管理科學(xué)性體現(xiàn)。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分