《無人機(jī)組裝與調(diào)試（微課版）》課件 項(xiàng)目四 固定翼無人機(jī)組裝與調(diào)試

無人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目四固定翼無人機(jī)組裝與調(diào)試

固定翼無人機(jī)概述01目錄CONTENTS02固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝03固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝04固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝無人機(jī)飛行測試05固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試無人機(jī)飛行測試06固定翼無人機(jī)飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.了解固定翼無人機(jī)各組件類型，熟悉固定翼無人機(jī)的氣動(dòng)特點(diǎn)，掌握固定翼無人機(jī)飛行原理；2.掌握固定翼無人機(jī)機(jī)體組件安裝步驟；3.熟悉固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組成、動(dòng)力系統(tǒng)選型要求及動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)、螺旋槳安裝要求；4.熟悉固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求；5.掌握固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的要點(diǎn)、方法與步驟；6.了解固定翼無人機(jī)飛行前測試注意事項(xiàng)。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝；2.掌握固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝步驟及安裝注意事項(xiàng)，能夠完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝；3.掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟，能夠完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝；4.能夠完成固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試以及固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試；5.能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，完成無人機(jī)飛行測試。1.具備良好的安全意識和飛行操作技能，能夠獨(dú)立完成無人機(jī)的起飛、飛行和降落等操作；2.能夠識別和排除無人機(jī)常見故障，并能快速處理和修復(fù)無人機(jī)問題；3.具備團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和溝通能力，能夠與其他無人機(jī)團(tuán)隊(duì)成員有效合作。任務(wù)一固定翼無人機(jī)概述任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)主要介紹固定翼無人機(jī)的相關(guān)理論知識，包括固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)和固定翼無人機(jī)的氣動(dòng)特點(diǎn)。通過本任務(wù)的學(xué)習(xí)，使學(xué)生能夠了解固定翼無人機(jī)各組件類型，掌握固定翼無人機(jī)飛行原理，為后續(xù)組裝調(diào)試工作奠定基礎(chǔ)。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)固定翼無人機(jī)是使用較為廣泛，且具有代表性的無人駕駛航空器，主要由機(jī)身、機(jī)翼、尾翼、起落裝置和動(dòng)力系統(tǒng)五大部分組成，如下圖所示。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)1.機(jī)身機(jī)身的主要功能是將固定翼無人機(jī)的其他部件如機(jī)翼、尾翼、發(fā)動(dòng)機(jī)、起落架等連接成一個(gè)整體。z結(jié)構(gòu)式機(jī)身01z半硬殼式機(jī)身02z硬殼式機(jī)身03一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)（1）結(jié)構(gòu)式機(jī)身在早期低速無人機(jī)上，機(jī)身的承力構(gòu)架都做成四緣條的立體構(gòu)架。為了減小無人機(jī)的阻力，在承力構(gòu)架外面，固定有整形用的隔框、桁條和蒙皮，這些構(gòu)件只承受局部空氣動(dòng)力，不參加整個(gè)結(jié)構(gòu)的受力，如圖所示。機(jī)身的剪力、彎矩和扭矩全部由構(gòu)架承受。結(jié)構(gòu)式機(jī)身的抗扭剛度差，空氣動(dòng)力性能不好，其內(nèi)部容積也不易得到充分利用。只有一些小型低速無人機(jī)機(jī)身采用結(jié)構(gòu)式機(jī)身。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)（2）半硬殼式機(jī)身為了使機(jī)身結(jié)構(gòu)的剛度能滿足飛行速度日益加快的要求，需要使蒙皮參加整個(gè)結(jié)構(gòu)的受力。因此，目前的機(jī)身結(jié)構(gòu)，將蒙皮與隔框、大梁、桁條牢固地鉚接起來，成為一個(gè)受力的整體，通常稱為半硬殼式機(jī)身。根據(jù)蒙皮參與承受彎矩的程度不同，半硬殼式機(jī)身可分為兩種構(gòu)造形式：桁梁式桁條式一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)（3）硬殼式機(jī)身硬殼式機(jī)身結(jié)構(gòu)是由蒙皮與少數(shù)隔框組成，如圖所示。其特點(diǎn)是沒有縱向構(gòu)件，蒙皮較厚，由蒙皮承受機(jī)身總體彎、剪、扭引起的全部軸向力和剪力。這種機(jī)身的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，氣動(dòng)外形光滑，內(nèi)部空間可全部利用。但因?yàn)闄C(jī)身的相對載荷較小，而且機(jī)身不可避免要大開口，會使蒙皮材料利用率不高，因開口補(bǔ)強(qiáng)增重較大。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)2.機(jī)翼機(jī)翼的主要功能是產(chǎn)生升力，從而支持無人機(jī)在空中飛行，同時(shí)也起到操縱與穩(wěn)定作用。在機(jī)翼上一般安裝有副翼和襟翼，操縱副翼可使無人機(jī)滾轉(zhuǎn)，放下襟翼可使升力增大，如圖所示。機(jī)翼上還可安裝發(fā)動(dòng)機(jī)、起落架、油箱和內(nèi)置彈倉等。不同用途的無人機(jī)其機(jī)翼形狀、大小也各有不同。①翼梢小翼；②低速副翼；③高速副翼；④襟翼滑軌整流罩；⑤前緣襟翼；⑥前緣縫翼；⑦內(nèi)側(cè)襟翼；⑧外側(cè)襟翼；⑨擾流板；⑩擾流板-減速板一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)3.尾翼（1）尾翼的作用

一般無人機(jī)的尾翼由水平尾翼（簡稱平尾）和垂直尾翼（簡稱垂尾或立尾）組成；水平尾翼包括水平安定面和升降舵兩部分；垂直尾翼包括垂直安定面和方向舵兩部分，如圖所示。

水平安定面和垂直安定面主要用來增加無人機(jī)的穩(wěn)定性，升降舵用于調(diào)節(jié)和控制無人機(jī)的俯仰運(yùn)動(dòng)（無人機(jī)的抬頭和低頭），方向舵用于控制無人機(jī)的偏航運(yùn)動(dòng)（無人機(jī)的左右轉(zhuǎn)向）。大部分無人機(jī)在升降舵與方向舵上安裝有可動(dòng)的調(diào)整片，可以通過調(diào)整片的偏轉(zhuǎn)，對無人機(jī)姿態(tài)與平衡進(jìn)行微調(diào)。尾翼的作用是操縱無人機(jī)俯仰和偏轉(zhuǎn)，保證無人機(jī)能平穩(wěn)飛行。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)（2）尾翼的構(gòu)造平尾和垂尾一般由安定面和操縱面構(gòu)成，而目前許多無人機(jī)的平尾還采用了全動(dòng)平尾的結(jié)構(gòu)形式。①安定面和操縱面結(jié)構(gòu)的基本構(gòu)造形式安定面的結(jié)構(gòu)和機(jī)翼基本相同。目前速度較高的無人機(jī)一般采用雙梁（多梁）、壁板、多肋的單塊式結(jié)構(gòu)。使用多梁是為了增大強(qiáng)度，提高防顫振特性。目前的高速運(yùn)輸機(jī)還有采用由數(shù)根梁、密排翼肋和變厚度蒙皮組成的結(jié)構(gòu)。②全動(dòng)平尾的基本構(gòu)造形式為了提高尾翼的效能采用了全動(dòng)平尾。全動(dòng)平尾是將整個(gè)平尾作為操縱面繞某一軸轉(zhuǎn)動(dòng)。全動(dòng)平尾的基本構(gòu)造形式有單塊式（無梁）、雙梁式構(gòu)造，其前后緣則采用全高度蜂窩或組合式蜂窩結(jié)構(gòu)。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)4.起落架起落架是無人機(jī)實(shí)現(xiàn)起飛著陸功能的主要裝置，是保證安全飛行的關(guān)鍵部件。起落架重量通常占無人機(jī)正常起飛質(zhì)量的4%~6%，占無人機(jī)結(jié)構(gòu)質(zhì)量的10%~15%。起落架在無人機(jī)整體設(shè)計(jì)中占有重要地位。多數(shù)固定翼無人機(jī)使用輪式起落架，雪地著陸的固定翼無人機(jī)可以使用滑橇式起落架，水上無人機(jī)可以使用浮筒式起落架。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)（1）起落架的主要作用起落架要滿足無人機(jī)在地面滑跑和靈活運(yùn)動(dòng)的要求。起落架還應(yīng)保證無人機(jī)在地面運(yùn)動(dòng)時(shí)，具有良好的穩(wěn)定性和操縱性。對現(xiàn)代無人機(jī)來說，為了減少飛行阻力，起落架還必須是可收放的。概括起來，起落架的主要作用有以下幾個(gè)方面。①承受、消耗和吸收無人機(jī)在著陸與地面運(yùn)動(dòng)時(shí)的撞擊和顛簸能量。A②完成無人機(jī)停放、起飛、著陸和滑行時(shí)，在地面上的運(yùn)行任務(wù)。③保證無人機(jī)在滑行、起飛和著陸時(shí)的安全以及良好的操縱性和穩(wěn)定性。BC一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)（2）起落架的布局分類后三點(diǎn)式01前三點(diǎn)式02多支點(diǎn)式03自行車式04一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)①后三點(diǎn)式起落架

兩個(gè)（組）主輪位于無人機(jī)重心之前且靠近重心，尾輪則位于無人機(jī)的尾部，如圖所示。后三點(diǎn)式起落架主要適用于機(jī)身前部裝有活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)的輕型、低速無人機(jī)上。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)01優(yōu)點(diǎn)安裝空間容易保證；尾輪受力較小，因而結(jié)構(gòu)簡單，重量較輕；地面滑跑時(shí)迎角較大，降落時(shí)阻力較大。02缺點(diǎn)對著陸技術(shù)要求高，容易發(fā)生“跳躍”現(xiàn)象；大速度滑跑時(shí)，不允許強(qiáng)烈制動(dòng)；地面滑跑時(shí)的方向穩(wěn)定性較差等。后三點(diǎn)式起落架的優(yōu)缺點(diǎn)一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)②前三點(diǎn)式起落架兩個(gè)主輪位于無人機(jī)重心之后，前輪則位于無人機(jī)的頭部，如圖所示。前三點(diǎn)式起落架是現(xiàn)代無人機(jī)應(yīng)用最廣泛的起落架形式。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)前三點(diǎn)式起落架的優(yōu)缺點(diǎn)缺點(diǎn)前起落架受力較大且構(gòu)造復(fù)雜；高速滑跑時(shí)，前起落架會產(chǎn)生擺振現(xiàn)象。優(yōu)點(diǎn)著陸簡單且安全可靠；具有良好的方向穩(wěn)定性，側(cè)風(fēng)著陸較安全；允許強(qiáng)烈制動(dòng)，著陸滑跑距離較短；發(fā)動(dòng)機(jī)噴氣對跑道影響較小。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)③多支點(diǎn)式起落架通常在質(zhì)心后面附近布置四個(gè)，甚至更多支柱，同時(shí)每個(gè)支柱上采用小車式輪架，安裝4～8個(gè)機(jī)輪，以分散接地載荷，從而減小每個(gè)支柱的受力，如圖所示。從性能上看，多點(diǎn)式起落架與前三點(diǎn)式相近。采用多支點(diǎn)式結(jié)構(gòu)可以使局部載荷減小，有利于受力結(jié)構(gòu)布置，還能夠減小機(jī)輪體積，從而減小起落架的收放空間?，F(xiàn)代重型無人機(jī)質(zhì)量較大，多數(shù)采用多支點(diǎn)起落架，以減小對跑道的壓力和分散過大的結(jié)構(gòu)集中載荷。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)

④自行車式起落架

兩個(gè)主輪縱向排列在無人機(jī)重心的前后，同時(shí)在兩側(cè)機(jī)翼下設(shè)置輔助輪，如圖所示。自行車式起落架主要用于因機(jī)翼很薄而難以收藏起落架的無人機(jī)，特別是采用上單翼的大型無人機(jī)。一、固定翼無人機(jī)基本結(jié)構(gòu)5.動(dòng)力系統(tǒng)無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)是無人機(jī)機(jī)體組件中的重要組成部分，其主要功能是提供無人機(jī)的動(dòng)力輸送和控制，驅(qū)動(dòng)無人機(jī)執(zhí)行各種任務(wù)。無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和性能直接影響著無人機(jī)的續(xù)航能力、飛行穩(wěn)定性和安全性。無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)部件通常包括：電池電機(jī)電子調(diào)速器電子速控器傳感器二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)1.機(jī)翼翼型通常將平行于飛機(jī)對稱面的機(jī)翼橫截面外形稱為翼型（又稱翼剖面），如圖所示。它是組成機(jī)翼的基本元素，是產(chǎn)生升力的關(guān)鍵因素之一?？諝饫@翼型流動(dòng)是一種二維流動(dòng)，相當(dāng)于繞無限展長矩形機(jī)翼的流動(dòng)。翼型上的空氣動(dòng)力是指作用在單位展長機(jī)翼上的力。翼型的形狀主要有平凸型、凹凸型、雙凸型、對稱型、S型、特種型，其他還有超臨界翼型等。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)不同形狀對氣動(dòng)特性具有重要影響，一般可以用以下幾何參數(shù)來表示，如圖所示。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)

相對彎度的大小表示翼型的不對稱程度。（3）最大彎度相對位置（

）：翼型最大彎度所在位置到前緣的距離（xf）稱為最大彎度位置，最大彎度相對位置以其與弦長的比值來表示。即二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)（4）相對厚度（

）：上下翼面在垂直于翼弦方向的距離稱為翼型厚度。翼型最大厚度（cmax）與弦長的比值稱為翼型的相對厚度。即（5）最大厚度相對位置（

）：翼型最大厚度所在位置到前緣的距離（xc）稱為最大厚度位置，最大厚度相對位置以其與翼弦的比值來表示。即（6）前緣半徑（r）：翼型前緣處的曲率半徑，稱為前緣半徑。（7）后緣角（τ）：翼型上下表面在后緣處的切線之間的夾角，稱為后緣角。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)1967年，美國NASA蘭利研究中心的惠特科姆首先提出超臨界翼型的概念。超臨界翼型是一種為提高臨界馬赫數(shù)而采取的特殊翼型，它能夠使推遲和減弱機(jī)翼在接近聲速時(shí)劇增的激波阻力。與普通翼型相比，超臨界翼型翼型的特點(diǎn)是前緣半徑較大，中部上表面彎度較小，后部下表面在后緣處有反凹，且后緣較薄并向下彎曲，如圖所示。超臨界翼型能起到減小機(jī)翼后掠角和增加機(jī)翼相對厚度，并因此減小機(jī)翼重量和改善結(jié)構(gòu)效率，達(dá)到增大機(jī)翼展弦比的目的。但是超臨界翼型較大范圍的后部彎度，會產(chǎn)生很大的低頭力矩，造成飛機(jī)在配平飛行時(shí)因?yàn)樾枰龃笃轿驳南蛳螺d荷而增加機(jī)翼升力；超臨界翼型的另一個(gè)缺點(diǎn)是后部的結(jié)構(gòu)高度太小，給后緣襟翼系統(tǒng)的設(shè)計(jì)帶來一定困難。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)2.升力和阻力牛頓運(yùn)動(dòng)定律（1）任何物體都要保持勻速直線運(yùn)動(dòng)或靜止?fàn)顟B(tài)，直到外力迫使它改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為止。牛頓第一運(yùn)動(dòng)定律（2）物體的加速度與物體所受的合外力成正比，與物體的質(zhì)量成反比，加速度的方向與合外力的方向相同。牛頓第二運(yùn)動(dòng)定律（3）相互作用的兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)之間的作用力和反作用力總是大小相等，方向相反，作用在同一條直線上。牛頓第三運(yùn)動(dòng)定律二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)（4）力的平衡作用于無人機(jī)的力要?jiǎng)偤闷胶?，如果不平衡就是合力不為零，依牛頓第二定律就會產(chǎn)生加速度。為了方便分析，這里把力分為X、Y、Z三個(gè)軸力的平衡及繞X、Y、Z三個(gè)軸彎矩的平衡。軸力不平衡則會在合力的方向產(chǎn)生加速度，飛行中的無人機(jī)受的力可分為升力、重力、阻力、推力，如圖所示。升力由機(jī)翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力產(chǎn)生，阻力主要由空氣產(chǎn)生。通常情況下，把力分解為X及Z方向的力。無人機(jī)勻速直線飛行時(shí)，X方向阻力與推力大小相同方向相反，故x方向合力為零，無人機(jī)速度不變；Z方向升力與重力大小相同方向相反，故Z方向合力亦為零，無人機(jī)不發(fā)生升降，所以會保持勻速直線飛行。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)彎矩不平衡則會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)加速度，對無人機(jī)來說，X軸彎矩不平衡無人機(jī)會滾轉(zhuǎn)，Y軸彎矩不平衡無人機(jī)會俯仰，Z軸彎矩不平衡無人機(jī)會偏航，如圖所示。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)（5）連續(xù)性定理質(zhì)量守恒定律是自然界基本的定律之一，能量既不會憑空產(chǎn)生，也不會憑空消失，如果把這個(gè)定律運(yùn)用在流體上，就可以知道，當(dāng)流體連續(xù)不斷而穩(wěn)定的低速流過一個(gè)粗細(xì)不等的管子，由于管中任何一部分的流體都不能中斷或擠壓起來，因此在同一時(shí)間內(nèi)，流進(jìn)任意切面的流體質(zhì)量和從另一切面流出的流體質(zhì)量應(yīng)該相等，如圖所示。當(dāng)氣體連續(xù)不間斷的、穩(wěn)定的流過一個(gè)變截面管道時(shí)，由質(zhì)量守恒定律可知流過任意一個(gè)截面的質(zhì)量都是相等的。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)

二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)（6）伯努利定律伯努利原理是在流體力學(xué)的連續(xù)介質(zhì)理論方程建立之前，水力學(xué)所采用的基本原理，其實(shí)質(zhì)是流體的機(jī)械能守恒。即：動(dòng)能+重力勢能+壓力勢能=常數(shù)。其最為著名的推論為：對定常流的不可壓縮的無粘流體，在同一條流線上，速度快的地方壓力低。伯努利原理往往被表述為：

這個(gè)式子被稱為伯努利方程。式中，P為流體中某點(diǎn)的壓強(qiáng)，v為流體該點(diǎn)的流速，ρ為流體密度，g為重力加速度，h為該點(diǎn)所在高度，C是一個(gè)常量，如圖所示。依據(jù)能量守恒定律，它也可以被表述為

二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)一般而言伯努利方程必須在滿足如下條件下才成立：

①定常流：也就是說，整個(gè)流場不隨時(shí)間變化；

②不可壓縮流體：流體的密度不隨壓力變化；

③無粘：流體黏度可忽略。通俗說，就是流體無摩擦；

④同一系流線(StreamLine)：也就是說，壓力的比較必須在同一流線上才有意義（“前后”比較而不是“左右”比較）。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)3.固定翼飛機(jī)升力來源（1）升力來源由伯努利定理可知，在流體系統(tǒng)中流體的流速越快則壓力越小，而無人機(jī)正是利用了這個(gè)原理來為飛行提供升力。沿垂直方向?qū)o人機(jī)機(jī)翼剖開的截面圖如圖所示。空氣流動(dòng)方向機(jī)翼界面機(jī)翼界面升力二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)無人機(jī)升力來源于機(jī)翼上下表面氣流的速度差導(dǎo)致的氣壓差。具體是因?yàn)闄C(jī)翼的上表面是弧形的，使得上表面的氣流速度快。下表面平的，氣流速度慢。根據(jù)伯努利推論：等高流動(dòng)時(shí)，流速大，壓強(qiáng)就小。所以機(jī)翼下方氣體壓強(qiáng)大上方氣體壓強(qiáng)小，產(chǎn)生氣壓差，進(jìn)而產(chǎn)生升力，如圖所示。隨著無人機(jī)滑行的速度越來越快，機(jī)翼上下表面的氣壓差也會越來越大，當(dāng)這種壓力差大于無人機(jī)自身的重力時(shí)，無人機(jī)就會飛起來。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)（2）影響升力大小的因素升力公式L=1/2CyρV2S

其中Cy為升力系數(shù)，ρ為空氣密度，V為氣流速度，S為機(jī)翼面積。從公式中可以看出，升力大小與空氣密度、氣流速度也就是飛行速度和機(jī)翼面積有關(guān)。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)實(shí)驗(yàn)證明，速度增大到原來的兩倍，升力和阻力增大到原來的四倍；速度增大到原來的三倍，升力和阻力增大到原來的九倍。即升力與飛行速度的平方成正比例。①飛行速度越高，升力越大空氣密度越大，作用在機(jī)翼上的空氣分子越多，所產(chǎn)生的升力越大。空氣越稀薄，空氣密度越小，則升力越小。實(shí)驗(yàn)證實(shí)，空氣密度增大為原來的兩倍，升力和阻力也增大為原來的兩倍。即升力和阻力與空氣密度成正比例。③空氣密度越大，升力越大升力主要由機(jī)翼產(chǎn)生，而升力是由機(jī)翼上下表面壓力差產(chǎn)生，因此，壓強(qiáng)差作用的機(jī)翼面積越大，則升力也就越大。②機(jī)翼面積越大，升力越大升力系數(shù)一般對應(yīng)著機(jī)翼的翼型和迎角的變化。在一定翼型的條件下，升力系數(shù)起初隨迎角增大而增大，而當(dāng)迎角增大到一定程度的時(shí)候，升力反而會急速下降，這個(gè)現(xiàn)象就是失速，達(dá)到失速時(shí)的迎角叫做失速迎角也叫做臨界迎角。④升力系數(shù)越大，升力越大影響升力大小的因素二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)機(jī)翼迎角和升力系數(shù)的關(guān)系二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)（3）阻力對于飛行的影響阻力是與飛機(jī)運(yùn)動(dòng)方向相反的力，起著阻礙飛機(jī)向前運(yùn)動(dòng)的作用，按其產(chǎn)生的原因可分為:A摩擦阻力B壓差阻力C誘導(dǎo)阻力D干擾阻力二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)摩擦阻力壓差阻力摩擦阻力的大小取決于空氣的黏性、飛機(jī)的表面情況，以及與空氣相接觸的飛機(jī)的表面積?？諝怵ば栽酱?，飛機(jī)表面越粗糙，飛機(jī)表面積越大，摩擦阻力就越大?？諝饬鬟^機(jī)翼時(shí)，在機(jī)翼前緣部分，受機(jī)翼阻擋流速減小，壓力增大；在機(jī)翼后緣，由于氣流分離形成渦流區(qū)，壓力減小。這樣機(jī)翼的前緣和后緣中間就產(chǎn)生了壓力差，形成阻力。這種由前后壓力差形成的阻力叫壓差阻力。機(jī)身、尾翼等飛機(jī)其它部件都會產(chǎn)生壓差阻力。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)誘導(dǎo)阻力飛機(jī)的誘導(dǎo)阻力是由機(jī)翼產(chǎn)生的升力和留下的渦流共同導(dǎo)致的。當(dāng)機(jī)翼產(chǎn)生升力時(shí)，流過機(jī)翼的氣流會由于受到機(jī)翼的影響而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，形成尾跡渦流。這些渦流對于后續(xù)氣流的流動(dòng)產(chǎn)生了影響，減小了升力的效率，同樣也會導(dǎo)致阻力的增加，形成了飛機(jī)的誘導(dǎo)阻力。飛機(jī)的誘導(dǎo)阻力主要受以下幾個(gè)因素的影響：

a.機(jī)翼幾何形狀：機(jī)翼的翼展、弦長、后掠角等幾何參數(shù)會影響機(jī)翼產(chǎn)生的升力和渦流的形成。

b.氣流流動(dòng)狀態(tài)：氣流狀態(tài)包括空氣密度、速度、攻角等，這些因素都會影響流經(jīng)機(jī)翼表面的氣流狀態(tài)，從而影響機(jī)翼產(chǎn)生的渦流大小和位置。

c.飛機(jī)的速度和機(jī)型：不同的飛機(jī)速度和機(jī)型產(chǎn)生的渦流大小、位置和形狀各不相同，導(dǎo)致對誘導(dǎo)阻力的影響也不同。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)干擾阻力飛機(jī)的干擾阻力主要指在飛行時(shí)受到一些外界因素的影響所產(chǎn)生的阻力，影響飛行穩(wěn)定性和飛行效率。飛機(jī)的干擾阻力主要表現(xiàn)為以下幾個(gè)方面：

a.空氣湍流干擾：飛機(jī)在高空飛行時(shí)，可能會遭遇空氣湍流的干擾，從而導(dǎo)致飛機(jī)姿態(tài)不穩(wěn)定，需要進(jìn)行一定的修正才能保持平衡。

b.強(qiáng)風(fēng)干擾：強(qiáng)風(fēng)的干擾會影響飛機(jī)的行進(jìn)方向和速度，可能會導(dǎo)致偏航甚至飛機(jī)失速等問題。

c.大氣壓力影響：在不同的高度和氣壓下，空氣密度隨之變化，這會進(jìn)一步影響飛機(jī)的機(jī)動(dòng)性和飛行效率。

d.機(jī)體振動(dòng)干擾：飛機(jī)在高速飛行時(shí)，由于壓差和機(jī)身振動(dòng)等因素，會對飛機(jī)機(jī)身產(chǎn)生一定的振動(dòng)，進(jìn)一步影響其穩(wěn)定性。二、固定翼無人機(jī)氣動(dòng)特點(diǎn)為了減小飛機(jī)的干擾阻力，飛機(jī)制造商和空管部門采取了多種措施。例如：減小飛機(jī)的干擾阻力飛機(jī)設(shè)計(jì)上采用各種表面形態(tài)和流體力學(xué)原理改善氣動(dòng)布局，增加機(jī)體穩(wěn)定性；空管部門也會根據(jù)天氣情況進(jìn)行飛行航線和高度的調(diào)整，來盡可能避免受到干擾的影響。想一想請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)的知識，分析固定翼無人機(jī)飛行原理。感謝觀看！無人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目四固定翼無人機(jī)組裝與調(diào)試

固定翼無人機(jī)概述01目錄CONTENTS02固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝03固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝04固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝無人機(jī)飛行測試05固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試無人機(jī)飛行測試06固定翼無人機(jī)飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.了解固定翼無人機(jī)各組件類型，熟悉固定翼無人機(jī)的氣動(dòng)特點(diǎn)，掌握固定翼無人機(jī)飛行原理；2.掌握固定翼無人機(jī)機(jī)體組件安裝步驟；3.熟悉固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組成、動(dòng)力系統(tǒng)選型要求及動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)、螺旋槳安裝要求；4.熟悉固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求；5.掌握固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的要點(diǎn)、方法與步驟；6.了解固定翼無人機(jī)飛行前測試注意事項(xiàng)。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝；2.掌握固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝步驟及安裝注意事項(xiàng)，能夠完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝；3.掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟，能夠完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝；4.能夠完成固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試以及固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試；5.能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，完成無人機(jī)飛行測試。1.具備良好的安全意識和飛行操作技能，能夠獨(dú)立完成無人機(jī)的起飛、飛行和降落等操作；2.能夠識別和排除無人機(jī)常見故障，并能快速處理和修復(fù)無人機(jī)問題；3.具備團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和溝通能力，能夠與其他無人機(jī)團(tuán)隊(duì)成員有效合作。任務(wù)二固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)介紹固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝的相關(guān)內(nèi)容，主要包括固定翼無人機(jī)機(jī)體的機(jī)身、機(jī)翼、尾翼和起落架介紹及無人機(jī)機(jī)體組裝。通過理論知識與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生掌握固定翼無人機(jī)機(jī)體組件安裝步驟，為后續(xù)固定翼無人機(jī)組裝調(diào)試工作奠定基礎(chǔ)。一、無人機(jī)機(jī)體組件介紹

固定翼無人機(jī)的飛機(jī)平臺目前采用最多的還是常規(guī)布局，其飛機(jī)平臺跟有人駕駛飛機(jī)一樣，也是由機(jī)身、機(jī)翼、尾翼和起落架四部分組成。一、無人機(jī)機(jī)體組件介紹1.機(jī)身機(jī)身的主要功能是將飛機(jī)的其他部件如機(jī)翼、尾翼、發(fā)動(dòng)機(jī)、起落架等連接成一個(gè)整體。機(jī)身還需要考慮飛行動(dòng)力學(xué)、氣動(dòng)力學(xué)、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、材料選用等因素，以保證飛機(jī)的穩(wěn)定性和安全性。總之，機(jī)身是飛機(jī)的重要組成部分，直接關(guān)系到飛機(jī)的安全、性能、經(jīng)濟(jì)性等方面。目前飛機(jī)機(jī)身一般采用復(fù)合材料結(jié)構(gòu)，復(fù)合材料是由兩種或多種不同材料組合而成的，具有輕量化、高強(qiáng)度、高剛度等優(yōu)點(diǎn)，可以更好地滿足現(xiàn)代航空工業(yè)的需求。與傳統(tǒng)金屬結(jié)構(gòu)相比，復(fù)合材料結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)：輕量化高強(qiáng)度耐腐蝕生產(chǎn)效率高美觀性好一、無人機(jī)機(jī)體組件介紹2.機(jī)翼機(jī)翼的主要功能是產(chǎn)生升力，支持飛機(jī)在空中飛行，同時(shí)也起到操縱與穩(wěn)定作用。機(jī)翼形狀的設(shè)計(jì)參數(shù)直接影響著其產(chǎn)生升力的效果。常見的機(jī)翼平面形狀有矩形、梯形等，曲率則通常由翼型來決定。機(jī)翼通常采用對稱或非對稱的翼型來產(chǎn)生升力，非對稱翼型能夠產(chǎn)生更多的升力，但同時(shí)也會造成一定的阻力。在飛行過程中，機(jī)翼還需要進(jìn)行俯仰、橫滾、偏航等運(yùn)動(dòng)來控制飛機(jī)的姿態(tài)和飛行方向。一、無人機(jī)機(jī)體組件介紹常見的機(jī)翼平面形狀一、無人機(jī)機(jī)體組件介紹3.尾翼尾翼由水平尾翼（簡稱平尾）和垂直尾翼（簡稱垂尾或立尾）組成，一般用于飛機(jī)、船舶等交通工具的控制和穩(wěn)定。水平尾翼通常位于飛機(jī)機(jī)身的尾部，可以控制飛機(jī)的縱向運(yùn)動(dòng)，如升降機(jī)。垂直尾翼通常位于水平尾翼的頂部，可以控制飛機(jī)的橫向運(yùn)動(dòng)，如左右平衡。尾翼的設(shè)計(jì)和安裝位置對交通工具的控制穩(wěn)定性具有重要影響。例如，過小或不正確安裝的尾翼可能導(dǎo)致飛機(jī)失速或失控。一、無人機(jī)機(jī)體組件介紹4.起落架起落架是飛機(jī)實(shí)現(xiàn)起飛著陸功能的主要裝置，是保證飛機(jī)安全飛行的關(guān)鍵部件。起落架的主要功能是支撐飛機(jī)在地面上行駛和停靠，并在起飛和著陸時(shí)控制飛機(jī)的姿態(tài)。起落架的設(shè)計(jì)和制造需要考慮多種因素，包括飛機(jī)的重量和速度、起降場地的條件、以及起落架的自重和強(qiáng)度等。因此，起落架的制造和維護(hù)需要專業(yè)的知識和技能。二、無人機(jī)機(jī)體組裝

本任務(wù)以塞斯納182固定翼教練機(jī)機(jī)型進(jìn)行介紹，塞斯納182型無人機(jī)是無人機(jī)操作手日常訓(xùn)練的基礎(chǔ)機(jī)型之一，可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的飛行和精準(zhǔn)的操控。它的結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，安全性能高，適合初學(xué)者進(jìn)行基礎(chǔ)操作和訓(xùn)練。塞斯納182型無人機(jī)在模擬飛行、空中攝影、航空競技、教育和科學(xué)實(shí)驗(yàn)等領(lǐng)域都有廣泛應(yīng)用，成為了無人機(jī)選手進(jìn)行日常練習(xí)的必備航模之一。

塞斯納182型固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝產(chǎn)品清單見右表所示。塞斯納182型固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝產(chǎn)品清單名稱數(shù)量螺旋槳1個(gè)整流罩1機(jī)艙罩1主翼2機(jī)身2垂尾1平尾1機(jī)翼加強(qiáng)桿2電機(jī)座1舵機(jī)拉桿5金屬調(diào)節(jié)器5舵角7起落架1配件包1二、無人機(jī)機(jī)體組裝步驟1：舵角的安裝打開配件包，找出其中所有的舵角。在安裝舵角前，需要將舵角安裝位涂上一層薄薄的泡沫膠，然后將舵角插入其中，最后在安裝位背面扣上舵角鎖扣，放置一旁等待膠干。需要注意的是，在安裝垂尾舵角的時(shí)候，需要將舵角安裝在垂尾右側(cè)。水平尾翼在安裝之前要先將C形鋼絲固定在平尾凹槽內(nèi)，可以使左右平尾成一個(gè)平面。具體安裝辦法是將形鋼絲打上泡沫膠裝入平尾凹槽中，將尾翼翹起并用其他東西固定住等待膠干，可以最大程度的保證兩個(gè)水平尾翼的平直。膠干后便可以正常的安裝舵角。以同樣的方法將舵角安裝在平尾左側(cè)的舵面上。最后，可以將短的加強(qiáng)桿提前用膠粘入平尾預(yù)置凹槽中，方便后續(xù)使用。二、無人機(jī)機(jī)體組裝步驟2：機(jī)翼的連接取出左右兩片機(jī)翼，在中間連接位置涂上適量的泡沫膠，涂抹均勻。然后將左右兩片機(jī)翼嚴(yán)絲合縫的粘上，確保沒有錯(cuò)位的情況，最后將粘連的部分用紙膠帶進(jìn)行固定。在使用紙膠帶之前可以將膠帶在手掌上粘幾下，降低膠帶的黏性，以免破壞機(jī)翼泡沫。二、無人機(jī)機(jī)體組裝步驟3：機(jī)身的組裝（1）導(dǎo)管的安裝導(dǎo)管在安裝過程中應(yīng)當(dāng)盡量保證平直，這樣會減小舵機(jī)的阻力，找好位置開始涂膠，第一根導(dǎo)管的位置不用過長，只需要安裝在右上圖所示開口的邊緣即可。第二根導(dǎo)管安裝在機(jī)身的另一側(cè)，需要穿過右下圖所示圓孔，然后平直的安裝在預(yù)留的凹槽中。二、無人機(jī)機(jī)體組裝（2）電調(diào)的安裝將預(yù)先貼好背膠魔術(shù)貼的電調(diào)安裝在機(jī)體內(nèi)部，然后將電源線穿過通往電池倉的縫隙，如圖所示。如果機(jī)身粘合，電調(diào)電源線很難從預(yù)留縫隙穿出。接下來粘合機(jī)身，將兩片機(jī)身連接處涂好泡沫膠，如圖所示，然后嚴(yán)絲合縫地粘在一起。二、無人機(jī)機(jī)體組裝步驟4：木質(zhì)組件的安裝（1）將如圖所示機(jī)翼固定片的兩片長條木片進(jìn)行粘合，注意六角形和圓形的孔要中心對齊。待膠干后嵌入六角形螺母并點(diǎn)膠固定。然后打上泡沫膠固定在機(jī)身內(nèi)部。二、無人機(jī)機(jī)體組裝（2）稍短一些的后起落架木片也使用同樣的方法粘連起來。注意粘連的時(shí)候不要錯(cuò)位，如圖所示。二、無人機(jī)機(jī)體組裝（3）待膠干后，將有螺絲一面朝上粘在機(jī)身內(nèi)部，如圖所示。（4）粘貼機(jī)身底部的兩個(gè)木片，如圖所示。二、無人機(jī)機(jī)體組裝（5）導(dǎo)流罩固定木片安裝，如圖所示。（6）前起落架固定片安裝，如圖所示。二、無人機(jī)機(jī)體組裝（7）機(jī)頭罩的固定木片的安裝，如圖所示。（8）安裝主翼固定片，等機(jī)翼膠干后，拆掉紙膠帶，將主翼固定片粘在主翼預(yù)留槽中，如圖所示。二、無人機(jī)機(jī)體組裝（9）安裝方向舵和升降舵的安裝板，如圖所示。注意，安裝的時(shí)候，寬邊朝機(jī)頭方向，窄邊朝向機(jī)尾方向。二、無人機(jī)機(jī)體組裝步驟5：尾翼安裝（1）將膠干的水平尾翼粘在機(jī)身上，安裝到位，如圖所示。（2）安裝垂直尾翼，如圖所示。安裝完成后，觀察平尾和垂尾是否平直。二、無人機(jī)機(jī)體組裝步驟6：起落架組裝（1）起落架組裝，用長螺絲和兩個(gè)螺母將輪子固定在支架上，如圖所示。保證輪子安裝的結(jié)實(shí)牢固并可以順暢的轉(zhuǎn)動(dòng)。將起落架對準(zhǔn)機(jī)身底部的后起落架固定木片的螺絲孔位，插入螺絲并擰緊。二、無人機(jī)機(jī)體組裝（2）前起落架的安裝，使用環(huán)形鎖扣將輪子固定在前起落架鋼絲上，將鋼絲穿過前起落架固定片用舵機(jī)搖臂進(jìn)行固定，如圖所示。做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，完成固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝。感謝觀看！無人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目四固定翼無人機(jī)組裝與調(diào)試

固定翼無人機(jī)概述01目錄CONTENTS02固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝03固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝04固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝無人機(jī)飛行測試05固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試無人機(jī)飛行測試06固定翼無人機(jī)飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.了解固定翼無人機(jī)各組件類型，熟悉固定翼無人機(jī)的氣動(dòng)特點(diǎn)，掌握固定翼無人機(jī)飛行原理；2.掌握固定翼無人機(jī)機(jī)體組件安裝步驟；3.熟悉固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組成、動(dòng)力系統(tǒng)選型要求及動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)、螺旋槳安裝要求；4.熟悉固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求；5.掌握固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的要點(diǎn)、方法與步驟；6.了解固定翼無人機(jī)飛行前測試注意事項(xiàng)。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝；2.掌握固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝步驟及安裝注意事項(xiàng)，能夠完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝；3.掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟，能夠完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝；4.能夠完成固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試以及固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試；5.能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，完成無人機(jī)飛行測試。1.具備良好的安全意識和飛行操作技能，能夠獨(dú)立完成無人機(jī)的起飛、飛行和降落等操作；2.能夠識別和排除無人機(jī)常見故障，并能快速處理和修復(fù)無人機(jī)問題；3.具備團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和溝通能力，能夠與其他無人機(jī)團(tuán)隊(duì)成員有效合作。任務(wù)三固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)介紹固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝的相關(guān)知識，主要包括固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組成、動(dòng)力系統(tǒng)選型要求及動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)、螺旋槳安裝要求。通過理論知識與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生掌握固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝步驟及安裝注意事項(xiàng)，并在此基礎(chǔ)上完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的安裝。一、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組成

固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)是無人機(jī)最重要和基礎(chǔ)的系統(tǒng)之一，包括其中，發(fā)動(dòng)機(jī)被視為整個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)的核心。通常，固定翼無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)采用熱機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)，如燃?xì)鉁u輪發(fā)動(dòng)機(jī)、往復(fù)活塞發(fā)動(dòng)機(jī)、無刷電機(jī)等。發(fā)動(dòng)機(jī)推進(jìn)器燃料電力系統(tǒng)控制系統(tǒng)一、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組成（1）電機(jī)電動(dòng)固定翼無人機(jī)通常采用無刷直流電機(jī)，其轉(zhuǎn)速和扭矩可以通過調(diào)整電機(jī)電壓和電流來控制。（2）電池電池是無人機(jī)的能量來源，通常采用鋰電池，其電壓和容量決定了無人機(jī)的續(xù)航時(shí)間和飛行性能。（3）控制器無人機(jī)的控制器主要負(fù)責(zé)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向，以及調(diào)整舵面的角度來控制無人機(jī)的姿態(tài)和飛行方向。（4）螺旋槳螺旋槳是將電機(jī)的動(dòng)力轉(zhuǎn)化為飛行動(dòng)力的重要部件，其葉片的數(shù)目、形狀和大小都會影響無人機(jī)的飛行性能。（5）速度控制器也稱電子調(diào)速器，主要負(fù)責(zé)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并將電池的電壓和電流通過電調(diào)器轉(zhuǎn)化為電機(jī)需要的電源。電動(dòng)固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)二、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)選型要求在選擇固定翼無人機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)時(shí)，需要考慮以下幾個(gè)因素：1.重量和尺寸選擇適合無人機(jī)尺寸和重量的電機(jī)和電池。2.飛行時(shí)間和續(xù)航能力選擇能夠提供足夠續(xù)航時(shí)間的電池和有效的能量管理系統(tǒng)。3.飛行速度和載荷選擇適合無人機(jī)要求的電機(jī)和螺旋槳，以實(shí)現(xiàn)所需的飛行速度和能夠攜帶的載荷。5.可靠性和維護(hù)成本選擇質(zhì)量可靠、易于維護(hù)的組件以降低長期成本。4.穩(wěn)定性和控制能力選擇具有良好穩(wěn)定性和控制能力的電機(jī)和電調(diào)系統(tǒng)。二、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)選型要求電機(jī)選型要求A功率越大，電機(jī)的推力就越大，飛行速度和爬升能力也隨之增加?；旧?，電機(jī)功率和推力應(yīng)該與無人機(jī)的重量和尺寸相匹配。在選擇電機(jī)時(shí)，需要考慮電機(jī)的功率和推力B對于小型無人機(jī)，一些常用的電機(jī)包括無刷直流電機(jī)和有刷直流電機(jī)。無刷直流電機(jī)更高效，只需要較少的維護(hù)，但成本通常較高。有刷直流電機(jī)維護(hù)成本較低，但相對較容易損壞。小型無人機(jī)C對于大型無人機(jī)，渦輪螺旋槳發(fā)動(dòng)機(jī)是一個(gè)更好的選擇，因?yàn)樗鼈兡軌蛱峁└叩耐屏惋w行速度，同時(shí)續(xù)航時(shí)間也相對較長。但是，它們的價(jià)格昂貴并且需要定期維護(hù)。大型無人機(jī)二、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)選型要求電池選型要求在選擇電池時(shí)，需要考慮其容量和充電速度。容量越大，續(xù)航時(shí)間也就越長，但重量也會增加。另外，考慮到總體重量和電池容量之間的關(guān)系，需要選擇適當(dāng)?shù)碾姵厝萘恳詫?shí)現(xiàn)最佳的續(xù)航時(shí)間。三、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝及要求1.電機(jī)安裝（1）安裝角固定翼電機(jī)安裝角是指安裝在電機(jī)上的角度，影響電機(jī)的輸出扭矩和穩(wěn)定性。安裝角度不正確會導(dǎo)致飛機(jī)姿態(tài)控制不穩(wěn)定，對飛行安全會有影響。通常情況下，固定翼電機(jī)的安裝角度應(yīng)該與機(jī)翼頂面平行，這可以提供最佳的升力和阻力比。然而，具體的安裝角度要根據(jù)不同的飛機(jī)類型、機(jī)翼形狀等因素來確定，并且需要通過試飛進(jìn)行調(diào)整。一般來說，低翼機(jī)和高翼機(jī)電機(jī)的安裝角度有所不同。在低翼機(jī)上，電機(jī)傾斜向上可以防止電機(jī)碰到地面或草叢，但也會增加一些阻力和氣動(dòng)影響；在高翼機(jī)上，電機(jī)傾斜向下可以提高機(jī)體穩(wěn)定性，但同時(shí)也會減小一些升力和速度?？傊?，固定翼電機(jī)的安裝角度需要根據(jù)具體情況進(jìn)行調(diào)整，以獲得最佳的飛行性能。abc三、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝及要求（2）反扭力固定翼反扭力是指長軸方向的力矩，是由于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)在旋轉(zhuǎn)推進(jìn)的時(shí)候，螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向?qū)е碌摹Ｓ捎谛D(zhuǎn)方向的不同，螺旋槳產(chǎn)生的氣流方向也不同，進(jìn)而導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的反作用力方向也不同。在單發(fā)固定翼飛機(jī)中，反扭力會引起飛機(jī)向側(cè)滑方向傾斜，飛機(jī)需要通過相關(guān)的措施來抵消這種傾斜。常見方法安裝側(cè)向推力發(fā)動(dòng)機(jī)，使一側(cè)的發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的反扭力和另一側(cè)相對抵消。在飛機(jī)垂直尾翼上增加偏振量，使飛機(jī)可以產(chǎn)生側(cè)向推力以進(jìn)行補(bǔ)償。增加飛機(jī)的機(jī)翼和方向舵面積以及有效橫向面積，增加橫向穩(wěn)定性和控制性。三、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝及要求2.螺旋槳安裝（1）正反槳螺旋槳分為正和反兩種類型。正槳的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，從上往下看呈逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而反槳?jiǎng)t從上往下看呈順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。在安裝兩個(gè)螺旋槳時(shí)，需要將一個(gè)正槳和一個(gè)反槳配對使用，這樣能夠有效地平衡飛機(jī)的轉(zhuǎn)向和穩(wěn)定性。對于單引擎飛機(jī)，正槳通常放在右側(cè)，反槳放在左側(cè)，以提高飛機(jī)的穩(wěn)定性和控制性。對于雙引擎飛機(jī)，正反槳?jiǎng)t根據(jù)具體設(shè)計(jì)進(jìn)行安裝。在選擇螺旋槳時(shí)，需要根據(jù)機(jī)型和使用條件，考慮適當(dāng)?shù)某叽?、材料和轉(zhuǎn)速等因素。三、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝及要求（2）電機(jī)和螺旋槳的固定適配器是一種中間件，它可以將螺旋槳與電機(jī)的輸出軸連接起來，使其適配。適配器可以提供多種接口，以適應(yīng)不同規(guī)格的螺旋槳和電機(jī)，而且連接更加牢固和安全。使用適配器將螺旋槳直接安裝在電機(jī)的輸出軸上，然后用螺絲固定螺旋槳。這種方式簡單易行，但需要注意螺絲數(shù)量和大小，以及螺旋槳和電機(jī)的匹配性。直接安裝在兩種方式中，使用適配器的方式更加常見。如果選擇適配器，則需要注意適配器的材質(zhì)和尺寸，以確保其與電機(jī)和螺旋槳的匹配性，并且適配器的安裝位置需要在轉(zhuǎn)子平面的中心位置，以保證螺旋槳的平衡性。此外，還需要注意適配器和電機(jī)的耦合緊密度，以免因轉(zhuǎn)動(dòng)誤差和擺動(dòng)帶來的不平衡，在飛行中產(chǎn)生干擾。固定方式三、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝及要求電機(jī)和螺旋槳固定注意事項(xiàng)檢查螺旋槳是否適合無人機(jī)在購買螺旋槳之前，需要了解無人機(jī)所需的螺旋槳類型、大小、軸孔大小、旋轉(zhuǎn)方向和材質(zhì)等信息。確保購買的螺旋槳與無人機(jī)匹配，以避免安裝和飛行期間的問題。選擇正確的安裝方法根據(jù)無人機(jī)型號和螺旋槳規(guī)格，按照正確的方法安裝螺旋槳。很多無人機(jī)的螺旋槳采用配對的方法進(jìn)行安裝（即將螺旋槳與電機(jī)配對），確保按照正確的順序和方向安裝螺旋槳。調(diào)整螺旋槳的平衡在安裝每個(gè)螺旋槳之前，需要使用平衡器來檢查螺旋槳是否平衡。如果螺旋槳不平衡，將導(dǎo)致無人機(jī)在飛行期間產(chǎn)生震動(dòng)，嚴(yán)重情況下可能引起無人機(jī)墜落。如果發(fā)現(xiàn)不平衡，請使用砂紙或其他方法進(jìn)行輕微調(diào)整。確保螺旋槳被正確安裝在安裝螺旋槳時(shí)，確保其完全固定，并在電機(jī)軸心線上對齊。如果安裝不當(dāng)，將會導(dǎo)致螺旋槳磨損、松動(dòng)或脫落，從而對無人機(jī)和飛行安全造成嚴(yán)重影響三、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝及要求3.固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝實(shí)例步驟2:電機(jī)與電調(diào)連接將電機(jī)與電調(diào)相連接，此時(shí)可以使用對好頻的遙控器進(jìn)行轉(zhuǎn)向測試，如電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相反，調(diào)換任意兩根電機(jī)與電調(diào)的連線即可。步驟1：電機(jī)安裝把電機(jī)安裝在電機(jī)座上，安裝時(shí)要注意對齊孔位。然后使用泡沫膠將電機(jī)座粘在機(jī)頭部位，如圖所示，確保粘貼牢靠緊固。步驟3：螺旋槳安裝將螺旋槳帶字的一面朝機(jī)頭方向進(jìn)行安裝，注意安裝要牢固并且正確，可以使用螺絲刀對子彈頭進(jìn)行加力旋緊，如圖所示。做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝。感謝觀看！無人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目四固定翼無人機(jī)組裝與調(diào)試

固定翼無人機(jī)概述01目錄CONTENTS02固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝03固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝04固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝無人機(jī)飛行測試05固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試無人機(jī)飛行測試06固定翼無人機(jī)飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.了解固定翼無人機(jī)各組件類型，熟悉固定翼無人機(jī)的氣動(dòng)特點(diǎn)，掌握固定翼無人機(jī)飛行原理；2.掌握固定翼無人機(jī)機(jī)體組件安裝步驟；3.熟悉固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組成、動(dòng)力系統(tǒng)選型要求及動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)、螺旋槳安裝要求；4.熟悉固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求；5.掌握固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的要點(diǎn)、方法與步驟；6.了解固定翼無人機(jī)飛行前測試注意事項(xiàng)。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝；2.掌握固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝步驟及安裝注意事項(xiàng)，能夠完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝；3.掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟，能夠完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝；4.能夠完成固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試以及固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試；5.能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，完成無人機(jī)飛行測試。1.具備良好的安全意識和飛行操作技能，能夠獨(dú)立完成無人機(jī)的起飛、飛行和降落等操作；2.能夠識別和排除無人機(jī)常見故障，并能快速處理和修復(fù)無人機(jī)問題；3.具備團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和溝通能力，能夠與其他無人機(jī)團(tuán)隊(duì)成員有效合作。任務(wù)四固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)介紹了固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的相關(guān)理論知識，主要包括固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求。通過理論知識與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟以及舵機(jī)、飛控、空速計(jì)、GPS天線、接收機(jī)安裝的注意事項(xiàng)，并在此基礎(chǔ)上完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝。本任務(wù)介紹了固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的相關(guān)理論知識，主要包括固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求。通過理論知識與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟以及舵機(jī)、飛控、空速計(jì)、GPS天線、接收機(jī)安裝的注意事項(xiàng)，并在此基礎(chǔ)上完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝。一、舵機(jī)安裝1.舵機(jī)回中舵機(jī)回中的概念A(yù)無人機(jī)舵機(jī)回中指的是將舵機(jī)重新定位在無人機(jī)的正中心位置，以確保舵機(jī)的位置正確度和對無人機(jī)的控制精度。在于確保無人機(jī)在飛行時(shí)，操作者可以準(zhǔn)確地控制無人機(jī)的飛行方向和姿態(tài)，并確保無人機(jī)的穩(wěn)定性和安全性。在操作過程中，舵機(jī)回中也可以幫助無人機(jī)更加精準(zhǔn)地執(zhí)行飛行任務(wù)，從而提高整個(gè)系統(tǒng)的效率和性能。舵機(jī)回中的意義B一、舵機(jī)安裝舵機(jī)回中的方法使用一個(gè)已經(jīng)與遙控器對頻的接收機(jī)，將兩個(gè)副翼舵機(jī)用Y線相連，接入接收機(jī)第一通道，升降舵舵機(jī)信號線接入接收機(jī)第二通道，電調(diào)信號線接入接收機(jī)第三通道，方向舵舵機(jī)信號線接入接收機(jī)第四通道。打開遙控器，確保油門桿位于低位，且電機(jī)未安裝螺旋槳的情況下，將電調(diào)與電池相連，此時(shí)舵機(jī)將自動(dòng)恢復(fù)中立位置，或使用外置電源給接收機(jī)供電，此時(shí)舵機(jī)也將自動(dòng)回歸中位，如圖所示。一、舵機(jī)安裝2.舵機(jī)與舵面的連接舵機(jī)舵機(jī)是一種可控制方向的設(shè)備，通常用于控制機(jī)器人、飛機(jī)、船舶或車輛等的方向。舵面舵面是指機(jī)器人、飛機(jī)、船舶或車輛等上的移動(dòng)部件，主要用于控制它們行駛方向的變化。一、舵機(jī)安裝舵機(jī)與舵面的連接方式0直接連接01此部分內(nèi)容作為文字排版占位顯示_x000B_（建議使用主題字）。桿杠連桿02此部分內(nèi)容作為文字排版占位顯示_x000B_（建議使用主題字）。羅茨輪裝置03此部分內(nèi)容作為文字排版占位顯示_x000B_（建議使用主題字）。萬向節(jié)軸連接04將舵機(jī)的輸出軸與舵面直接連接，可以通過控制舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，從而使舵面產(chǎn)生左右運(yùn)動(dòng)。將舵面與舵機(jī)之間通過桿杠連桿相連，可將舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成舵面的直線運(yùn)動(dòng)。羅茨輪裝置是一種機(jī)械結(jié)構(gòu)，可以將直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。將羅茨輪與舵面連接，再將羅茨輪與舵機(jī)轉(zhuǎn)換裝置相連接，就可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)與舵面的轉(zhuǎn)換效果。使用萬向節(jié)軸連接方式可以使舵機(jī)和舵面在各個(gè)方向上具有更大的靈活性和運(yùn)動(dòng)范圍，從而提高舵機(jī)控制舵面的效率。一、舵機(jī)安裝3.舵機(jī)安裝步驟步驟1：安裝機(jī)翼上的舵機(jī)找出機(jī)翼上的安裝槽，確定舵機(jī)在機(jī)翼上的安裝位置，然后安裝舵機(jī)搖臂和金屬拉桿，舵機(jī)搖臂垂直于舵機(jī)安裝，但不會完全接近90度，選取接近位置進(jìn)行安裝即可。然后將舵機(jī)涂膠壓入安裝槽中。注意：如果需要涂膠的一面有標(biāo)簽，可以將標(biāo)簽撕下貼在另一邊，以保證涂膠粘連的牢固性。確保舵機(jī)安裝牢固后將舵機(jī)線順著線槽走出來，并與Y線相連，把Y線扣壓到接口的預(yù)留槽中，最后將機(jī)翼加強(qiáng)桿涂膠安裝進(jìn)預(yù)留槽中。一、舵機(jī)安裝步驟2：安裝升降舵和方向舵的舵機(jī)將舵機(jī)線從舵機(jī)安裝木片下方的洞口掏出，使用螺絲將舵機(jī)固定在舵機(jī)安裝木片上。步驟3：安裝升降舵和方向舵的搖臂升降舵使用較短的鋼絲和一個(gè)單搖臂，方向舵由于需要同時(shí)控制方向舵和飛機(jī)的轉(zhuǎn)向輪，使用的是十字盤形搖臂和最長的鋼絲外還需要一根短的鋼絲。將鋼絲從之前預(yù)留在機(jī)身內(nèi)的導(dǎo)管向后穿出然后將搖臂固定在對應(yīng)的舵機(jī)上，如圖所示。一、舵機(jī)安裝步驟4：金屬調(diào)節(jié)器固定安裝依次將金屬調(diào)節(jié)器套在金屬拉桿上與各個(gè)舵角相連接，如圖所示。需要注意的是，使用螺母固定金屬調(diào)節(jié)器時(shí)，擰緊后需要再回?cái)Q半圈，便于金屬調(diào)節(jié)器更好的工作。不要忘記給螺母打膠以防止螺母松動(dòng)造成危險(xiǎn)。最后將金屬固定器頂部螺絲固定好，完成安裝。二、飛控系統(tǒng)介紹1.飛控系統(tǒng)工作原理飛控系統(tǒng)，又稱無人機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，是無人機(jī)的核心控制系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)的工作流程如下。意圖輸入通過無線遙控器向飛控系統(tǒng)輸入指令，無人機(jī)上升到一定高度，然后右轉(zhuǎn)彎飛行。數(shù)據(jù)采集傳感器檢測無人機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)（如姿態(tài)、加速度、轉(zhuǎn)速等），GPS定位模塊記錄無人機(jī)的位置信息，將檢測到的信號傳遞給飛控。數(shù)據(jù)處理和計(jì)算飛控將傳感器采集到的數(shù)據(jù)和GPS記錄的位置信息進(jìn)行處理和計(jì)算，并核算出實(shí)際高度、角度和位置等參數(shù)。輸出控制指令飛控系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)高度和位置，通過主控制器處理并輸出控制指令，控制執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)電機(jī)速度的調(diào)節(jié)和飛行姿態(tài)的控制。反饋控制隨著無人機(jī)實(shí)際高度、姿態(tài)和位置等參數(shù)的變化，飛控系統(tǒng)通過傳感器不斷采集數(shù)據(jù)，不斷進(jìn)行數(shù)據(jù)處理并再次輸出控制指令，以達(dá)到控制無人機(jī)的方向、高度、姿態(tài)等變化。完成任務(wù)一旦無人機(jī)到達(dá)目標(biāo)高度和位置，飛控系統(tǒng)通過主控制器輸出命令，控制無人機(jī)進(jìn)行任務(wù)執(zhí)行，并在飛行過程中記錄數(shù)據(jù)。二、飛控系統(tǒng)介紹飛控工作原理飛控工作原理主要是通過數(shù)據(jù)采集、處理和計(jì)算進(jìn)行控制指令的輸出，再通過反饋控制和數(shù)據(jù)記錄等進(jìn)行不斷調(diào)整和優(yōu)化，確保無人機(jī)在飛行過程中保持穩(wěn)定和安全。二、飛控系統(tǒng)介紹2.飛控系統(tǒng)的組成主控制器傳感器執(zhí)行器遙控器GPS導(dǎo)航電源數(shù)據(jù)記錄三、飛控系統(tǒng)安裝1.飛控安裝的注意事項(xiàng)飛控安裝時(shí)要避免與電機(jī)、電池等干擾源過近，同時(shí)也不能受到太強(qiáng)的振動(dòng)，因?yàn)檎駝?dòng)會影響傳感器的精度。同時(shí)飛控需要正確安裝方向，飛機(jī)按照姿態(tài)飛行時(shí)，Pix飛控的前面需要朝向機(jī)頭方向，正確的安裝方向有助于傳感器的精度。安裝以后一定要進(jìn)行傳感器的校準(zhǔn)，包括加速度計(jì)、陀螺儀和羅盤。三、飛控系統(tǒng)安裝2.空速計(jì)的安裝注意事項(xiàng)空速計(jì)應(yīng)采用符合標(biāo)準(zhǔn)的安裝方法，并安裝在飛機(jī)的適當(dāng)位置上。安裝位置應(yīng)離飛機(jī)表面足夠遠(yuǎn)，以避免風(fēng)阻的干擾。01安裝過程中應(yīng)避免損壞空速管、傳感器和其他部件。安裝前要進(jìn)行檢查，確保所有零部件良好，無任何損傷。02空速計(jì)的安裝位置應(yīng)該足夠平穩(wěn)，以保證測量的準(zhǔn)確度。周圍環(huán)境應(yīng)清潔、干燥、無振動(dòng)，并且遠(yuǎn)離熱源或電源的影響。03在安裝前需要進(jìn)行驗(yàn)證和校準(zhǔn)，以確保其精度和可靠性。如果需要重新校準(zhǔn)，則應(yīng)按照廠家的指示進(jìn)行校準(zhǔn)。04三、飛控系統(tǒng)安裝3.GPS天線安裝注意事項(xiàng)（1）GPS模塊應(yīng)該安裝在一個(gè)無遮擋的位置，以便接受衛(wèi)星信號。>（2）GPS天線安裝在無人機(jī)表面上，安裝前先清理無人機(jī)表面，然后將GPS天線與GPS模塊連接。>（3）安裝GPS模塊時(shí)，需要將GPS模塊與無人機(jī)中控板相連，連接后再安裝在一個(gè)穩(wěn)固的位置。GPS模塊連接錯(cuò)誤可能導(dǎo)致飛行偏差，因此必須確保連接正確。>（4）配置GPS設(shè)備需要遵循設(shè)備手冊中的步驟，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、通信和校準(zhǔn)等。>三、飛控系統(tǒng)安裝4.接收機(jī)安裝注意事項(xiàng)注意事項(xiàng)（2）接收機(jī)的天線正常擺放，不被金屬物遮擋；（3）接收機(jī)的供電應(yīng)該與無人機(jī)的電源分離，以避免電源噪聲對接收機(jī)信號的干擾；（4）接收機(jī)應(yīng)安裝牢固，避免出現(xiàn)松動(dòng)或者錯(cuò)位的情況；（5）接收機(jī)應(yīng)該處于無人機(jī)的保護(hù)框內(nèi)，以防止碰撞或者其他意外造成損壞；（6）在調(diào)試接收機(jī)時(shí)，注意避免干擾其他頻段的無線通訊設(shè)備。（1）接收機(jī)應(yīng)該安裝在無人機(jī)的中心位置，且不受到強(qiáng)電磁干擾的影響；三、飛控系統(tǒng)安裝5.安裝實(shí)例以塞斯納182固定翼無人機(jī)為例，安裝pix飛控步驟如下。（1）尋找pix飛控的安裝位，或者自行構(gòu)建安裝平臺。如圖所示，使用泡沫膠將適合大小的泡沫板粘在機(jī)身內(nèi)部側(cè)壁上，形成安裝平臺。涂膠粘貼之前使用水平尺進(jìn)行測量，保證安裝平臺的水平。（2）將副翼舵機(jī)線、升降舵舵機(jī)線、方向舵舵機(jī)線的地線朝上，分別接在飛控的“MAINOUT”的1、2、4口，電調(diào)信號線接入3口；（3）將接收機(jī)連接在飛控的“RCIN”口，并使用3M膠固定在機(jī)身內(nèi)部側(cè)面；（4）安裝GPS，將GPS的6拼和4拼插口分別連接在飛控的“GPS”和“12C”接口，然后將GPS箭頭指向機(jī)頭方向，并使用魔術(shù)貼固定在機(jī)艙內(nèi)。做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝。感謝觀看！無人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目四固定翼無人機(jī)組裝與調(diào)試

固定翼無人機(jī)概述01目錄CONTENTS02固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝03固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝04固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝無人機(jī)飛行測試05固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試無人機(jī)飛行測試06固定翼無人機(jī)飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.了解固定翼無人機(jī)各組件類型，熟悉固定翼無人機(jī)的氣動(dòng)特點(diǎn)，掌握固定翼無人機(jī)飛行原理；2.掌握固定翼無人機(jī)機(jī)體組件安裝步驟；3.熟悉固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組成、動(dòng)力系統(tǒng)選型要求及動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)、螺旋槳安裝要求；4.熟悉固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求；5.掌握固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的要點(diǎn)、方法與步驟；6.了解固定翼無人機(jī)飛行前測試注意事項(xiàng)。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝；2.掌握固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝步驟及安裝注意事項(xiàng)，能夠完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝；3.掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟，能夠完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝；4.能夠完成固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試以及固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試；5.能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，完成無人機(jī)飛行測試。1.具備良好的安全意識和飛行操作技能，能夠獨(dú)立完成無人機(jī)的起飛、飛行和降落等操作；2.能夠識別和排除無人機(jī)常見故障，并能快速處理和修復(fù)無人機(jī)問題；3.具備團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和溝通能力，能夠與其他無人機(jī)團(tuán)隊(duì)成員有效合作。任務(wù)五固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)介紹了固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的相關(guān)理論知識，主要包括固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求。通過理論知識與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟以及舵機(jī)、飛控、空速計(jì)、GPS天線、接收機(jī)安裝的注意事項(xiàng)，并在此基礎(chǔ)上完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝。本任務(wù)將從三個(gè)方面詳細(xì)介紹固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的相關(guān)內(nèi)容，主要包括固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試以及固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試。通過本任務(wù)的學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，使學(xué)生掌握固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的要點(diǎn)、方法與步驟。一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試1.遙控器設(shè)置固定翼無人機(jī)調(diào)試時(shí)應(yīng)先建立遙控器與無人機(jī)間通訊，完成遙控器與接收機(jī)的功能設(shè)置與調(diào)試，設(shè)置內(nèi)容見下表所示。表

遙控器設(shè)置序號遙控器設(shè)置項(xiàng)設(shè)置內(nèi)容1系統(tǒng)設(shè)置設(shè)置搖桿模式和發(fā)射模式2新建模型新建模型并設(shè)置模型名稱3機(jī)型選擇選擇固定翼模型4對頻遙控器與接收機(jī)對頻5舵機(jī)相位根據(jù)調(diào)試需要設(shè)置舵機(jī)相位的正反6中立微調(diào)根據(jù)調(diào)試需要進(jìn)行舵機(jī)中立位置的調(diào)整7舵機(jī)行程量根據(jù)調(diào)試需要進(jìn)行舵機(jī)行程調(diào)整8油門關(guān)閉設(shè)置油門上鎖位置（當(dāng)?shù)陀谠撚烷T位置后打開開關(guān)即可手動(dòng)上鎖）一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試固定翼無人機(jī)遙控器設(shè)置方法（2）進(jìn)入“系統(tǒng)設(shè)置”選項(xiàng)；（1）打開遙控器；（3）“搖桿模式”選擇“模式1或模式2”（日本手選模式1，美國手模式2）；（4）“發(fā)射模式”選擇“打開”，這時(shí)遙控器狀態(tài)顯示燈綠燈常亮，如圖所示，返回基礎(chǔ)菜單。一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試2.接收機(jī)設(shè)置無人機(jī)接收機(jī)主要用于接收來自遙控器的無線信號，并將信號轉(zhuǎn)換為控制信號，以控制無人機(jī)的飛行動(dòng)作。接收機(jī)是無人機(jī)遙控系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件之一，主要功能有:①接收信號接收來自遙控器發(fā)射機(jī)的無線信號。②解調(diào)信號將接收到的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，方便處理和控制。③檢測信號通過信號的檢測和校驗(yàn)，保證信號的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。⑤信號重復(fù)接收機(jī)還可以對接收到的信號進(jìn)行放大并重復(fù)發(fā)送，從而擴(kuò)大無人機(jī)的控制范圍和距離。④解碼信號將接收到的信號解碼為控制信號，并通過控制器控制無人機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如前進(jìn)、后退、上升、下降、旋轉(zhuǎn)等。一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試（1）接收機(jī)模式選擇①PPM模式PPM全稱PulsePositionModulation，脈沖位置調(diào)制。在PPM模式下，接收機(jī)通過把多個(gè)信道的數(shù)據(jù)合并處理，輸出一個(gè)單一的、脈沖寬度可變的信號。這個(gè)信號中，不同的數(shù)據(jù)通過脈沖寬度的位置和時(shí)間上的變化來表示。②SBUS模式SBUS全稱SerialBus，串行總線。在SBUS模式下，接收機(jī)通過將多個(gè)信道的數(shù)據(jù)編碼成數(shù)字信號并串行輸出，以便于傳輸和處理。這個(gè)數(shù)字信號可以被解碼器解碼，還原出原始數(shù)據(jù)，進(jìn)而控制相應(yīng)的設(shè)備。一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試接收機(jī)模式的優(yōu)缺點(diǎn)及適用場景接收機(jī)模式PPM模式SBUS模式優(yōu)點(diǎn)PPM信號帶寬較窄，傳輸時(shí)所需的帶寬較小，能夠在控制范圍內(nèi)保持較好的信號質(zhì)量。相比SBUS，PPM模式連接和設(shè)置較為簡單，可以適用于大多數(shù)遙控器和接收機(jī)。一般情況下，PPM模式的信號具有較低的延遲和較高的響應(yīng)速度，能夠更精確地控制無人機(jī)的飛行動(dòng)作。SBUS模式具有較高的信噪比和容錯(cuò)能力，在傳輸過程中可以及時(shí)校驗(yàn)并糾錯(cuò)。SBUS模式傳輸速度快，一個(gè)信號包含多個(gè)數(shù)據(jù)通道，可以同時(shí)控制多個(gè)設(shè)備。缺點(diǎn)PPM模式?jīng)]有誤碼檢測和糾錯(cuò)的功能，不夠穩(wěn)定和可靠，容易受到電磁干擾。PPM模式在輸出信號上有一定的限制，每個(gè)PPM信號包含的最大通道數(shù)較少。SBUS模式的連接和設(shè)置相對復(fù)雜，需要特定的接收器或者解碼器才能解碼數(shù)據(jù)。SBUS模式的傳輸速度較快，但響應(yīng)速度相對較慢，并且由于數(shù)據(jù)編碼較為復(fù)雜，輸入輸出有一定的延遲。適用場景①對無人機(jī)控制具有高響應(yīng)速度的要求。②簡單的應(yīng)用場景，無需對接多個(gè)傳感器或設(shè)備。①需要連接多個(gè)傳感器或設(shè)備進(jìn)行飛行控制。②需要高精度和穩(wěn)定性的無人機(jī)應(yīng)用場景。一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試（2）接收機(jī)調(diào)試以本次裝調(diào)固定翼無人機(jī)為例，給接收機(jī)供電，使用鑷子按壓接收機(jī)側(cè)面按鈕，觀察接收機(jī)指示燈顏色，紫色為SBUS模式，紅色為PPM模式，本案例使用SBUS模式。一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試3.模型選擇和機(jī)型選擇（1）新建模型①長按遙控器“Mode”鍵；②進(jìn)入“模型選擇”菜單，如圖所示；③選擇模型編號；④更改模型名稱；⑤返回基礎(chǔ)菜單。一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試（2）機(jī)型選擇①進(jìn)入“機(jī)型選擇”選項(xiàng)，如圖所示；②“機(jī)型”選擇“固定翼模型”返回基礎(chǔ)菜單。一、固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試4.遙控器對頻（1）給接收機(jī)通電，長按接收機(jī)對頻按鍵使對頻燈閃爍，如圖所示；（2）等待幾秒鐘，接收機(jī)藍(lán)燈常亮，且遙控器顯示器有信號顯示，則對頻成功。二、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試1.電調(diào)校準(zhǔn)（1）拆下螺旋槳；（2）將接收機(jī)調(diào)至PWM信號；（3）將電調(diào)信號線連接在接收機(jī)的第三通道；（4）連接電調(diào)延長線；（5）將遙控器開機(jī)，油門推到最高位并保持；（6）電調(diào)通電，聽到電調(diào)“滴、滴”響聲后，將油門拉到最低位；（7）聽到電調(diào)“滴、滴、滴、滴—”三短一長響聲后，完成電調(diào)油門行程校準(zhǔn)；（8）將接收機(jī)調(diào)回SBUS模式，斷電，將電機(jī)線連接，將接收機(jī)和飛控的線接回。二、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試2.電機(jī)測試（1）遙控器開機(jī)，接通動(dòng)力電池；（2）解鎖，輕推油門，觀察電機(jī)轉(zhuǎn)向。面向電機(jī)觀察，電機(jī)應(yīng)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。若電機(jī)為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，斷電，將電機(jī)和電調(diào)三根連接線中任意兩根進(jìn)行對調(diào)；（3）再次測試電機(jī)轉(zhuǎn)向，確認(rèn)無誤后，完成電機(jī)轉(zhuǎn)向調(diào)整，如圖所示；（4）將螺旋槳帶有字體標(biāo)識的一面朝向機(jī)頭方向安裝在電機(jī)軸上。二、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試注意（1）檢查電機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)，一定要確保螺旋槳未安裝在電機(jī)上，禁止螺旋槳安裝于電機(jī)上時(shí)進(jìn)行測試操作，否則有可能發(fā)生意外事故；（2）在保證正確安裝螺旋槳的前提下，電機(jī)應(yīng)帶動(dòng)螺旋槳前緣向前旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。三、固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試1.刷寫固件（1）查看固件版本找到儀表盤下方“信息”按鈕，點(diǎn)擊即可查看固件版本。（2）固件升級①斷開連接；②點(diǎn)擊“初始設(shè)置”；③安裝固件；④選擇“固定翼模型”，點(diǎn)擊“升級”選框；⑤在彈窗上點(diǎn)擊“Yes”；⑥在彈窗上點(diǎn)擊“NO”；⑦在彈窗上點(diǎn)擊“NO”；⑧在彈窗上點(diǎn)擊“NO”；⑨固件升級完成；⑩檢查確認(rèn)，查看版本號。三、固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試2.加速度計(jì)校準(zhǔn)①點(diǎn)擊“初始設(shè)置”；②點(diǎn)擊“必要硬件”；③點(diǎn)擊“加速度計(jì)校準(zhǔn)”；④按照提示校準(zhǔn)飛控的6個(gè)面（校準(zhǔn)時(shí)飛控外殼箭頭指向一致）：飛控水平放置，左側(cè)朝上，右側(cè)朝上，機(jī)頭朝下，機(jī)頭朝上，正面朝下。⑤校準(zhǔn)成功；⑥校準(zhǔn)水平：飛控水平放置，點(diǎn)擊“校準(zhǔn)水平”；⑦檢查加速度計(jì)是否校準(zhǔn)成功：飛控放置水平，綜合儀表盤水平，晃動(dòng)飛控綜合儀表盤與反饋方向是否一致。三、固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試3.指南針校準(zhǔn)①點(diǎn)擊“初始設(shè)置”；②點(diǎn)擊“必要硬件”；③點(diǎn)擊“磁羅盤”；④磁羅盤#1是GPS外置羅盤，勾選“使用這個(gè)磁羅盤”、勾選“外部安裝”，然后在下拉菜單內(nèi)選擇“NONE”；⑤磁羅盤#2是飛控內(nèi)置羅盤，不勾選“使用這個(gè)磁羅盤”，表示只使用外置羅盤；外置羅盤不易受到干擾；⑥點(diǎn)擊“開始”按鈕，會出現(xiàn)進(jìn)度條前進(jìn)，mag1是GPS模塊的外置羅盤；⑦校準(zhǔn)磁羅盤（飛控與GPS模塊重疊在一起且方向一致，分別繞飛控的滾轉(zhuǎn)軸、俯仰軸、航向軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)飛控，直到進(jìn)度條走完），如圖a所示；⑧重新上電；⑨檢查：飛行數(shù)據(jù)-綜合儀表盤，如圖b所示。a.地面站軟件校準(zhǔn)磁羅盤界面b.地面站軟件綜合儀表界面三、固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試4.遙控器校準(zhǔn)①點(diǎn)擊“初始設(shè)置”；②點(diǎn)擊“必要硬件”；③點(diǎn)擊“遙控器校準(zhǔn)”；④檢查遙控器舵向和飛控反饋一致：升降舵推桿，地面站升降舵讀條向下為正常；油門舵推桿，地面站油門舵讀條向上為正常；副翼和方向舵推桿，左右均與地面站對應(yīng)顯示是否對應(yīng)，若不對應(yīng)需點(diǎn)擊反向；5、7、8通道低位分別對應(yīng)地面站讀條的左側(cè)，高位對應(yīng)右側(cè)；⑤點(diǎn)擊“校準(zhǔn)遙控”，將設(shè)置的搖桿和通道都打到行程極限，如圖a所示；⑥油門通道保持低位；⑦完成校準(zhǔn)，如圖b所示。a.地面站軟件遙控器校準(zhǔn)界面b.地面站軟件遙控器校準(zhǔn)完成界面三、固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試5.飛行模式①點(diǎn)擊“初始設(shè)置”；②點(diǎn)擊“必要硬件”；③點(diǎn)擊“飛行模式”；④切換遙控器飛行模式開關(guān)：切換遙控器五通道開關(guān)到低位，地面站高亮欄選擇“Althold”（定高模式）；切換遙控器五通道開關(guān)到中位，地面站高亮欄選擇“Althold”（定高模式）；切換遙控器五通道開關(guān)到高位，地面站高亮欄選擇“Loiter”（留待模式）；⑤保存模式，如圖所示。三、固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試6.失控保護(hù)①點(diǎn)擊“初始配置”；②點(diǎn)擊“必要硬件”；③點(diǎn)擊“故障保護(hù)”；④選擇“EnabledalwaysRTL”（啟用RTL）；⑤遙控器設(shè)置：先將三通道微調(diào)打到最低且油門搖桿最低位；進(jìn)入失控保護(hù)三通道，F(xiàn)/S長按“push鍵”，記錄此時(shí)油門位置；然后退回主界面將三通道微歸零，如圖a所示；⑥設(shè)置故障保護(hù)：遙控器打開，油門最低時(shí)記錄界面顯示的脈寬值，然后將遙控器關(guān)閉記錄界面顯示的脈寬值，將故障保護(hù)PWM設(shè)置為975；⑦測試失控保護(hù)：先使用遙控器解鎖飛控，然后輕推油門，之后關(guān)閉遙控器，在軟件界面上查看故障保護(hù)功能是否觸發(fā)，如圖b所示。a遙控器失控保護(hù)設(shè)置界面b.地面站軟件測試失控保護(hù)界面做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，分別完成固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)的調(diào)試。感謝觀看！無人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目四固定翼無人機(jī)組裝與調(diào)試

固定翼無人機(jī)概述01目錄CONTENTS02固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝03固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝04固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝無人機(jī)飛行測試05固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試無人機(jī)飛行測試06固定翼無人機(jī)飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.了解固定翼無人機(jī)各組件類型，熟悉固定翼無人機(jī)的氣動(dòng)特點(diǎn)，掌握固定翼無人機(jī)飛行原理；2.掌握固定翼無人機(jī)機(jī)體組件安裝步驟；3.熟悉固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組成、動(dòng)力系統(tǒng)選型要求及動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)、螺旋槳安裝要求；4.熟悉固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求；5.掌握固定翼無人機(jī)系統(tǒng)調(diào)試的要點(diǎn)、方法與步驟；6.了解固定翼無人機(jī)飛行前測試注意事項(xiàng)。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成固定翼無人機(jī)機(jī)體組裝；2.掌握固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝步驟及安裝注意事項(xiàng)，能夠完成固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)安裝；3.掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟，能夠完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝；4.能夠完成固定翼無人機(jī)遙控系統(tǒng)調(diào)試、固定翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試以及固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)調(diào)試；5.能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，完成無人機(jī)飛行測試。1.具備良好的安全意識和飛行操作技能，能夠獨(dú)立完成無人機(jī)的起飛、飛行和降落等操作；2.能夠識別和排除無人機(jī)常見故障，并能快速處理和修復(fù)無人機(jī)問題；3.具備團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和溝通能力，能夠與其他無人機(jī)團(tuán)隊(duì)成員有效合作。任務(wù)六固定翼無人機(jī)飛行測試任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)介紹了固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的相關(guān)理論知識，主要包括固定翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的工作原理、組成及飛行控制系統(tǒng)的安裝要求。通過理論知識與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生掌握固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝步驟以及舵機(jī)、飛控、空速計(jì)、GPS天線、接收機(jī)安裝的注意事項(xiàng)，并在此基礎(chǔ)上完成固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的安裝。本任務(wù)將從兩個(gè)方面詳細(xì)介紹固定翼無人機(jī)飛行測試的相關(guān)內(nèi)容，主要包括固定翼無人機(jī)飛行測試準(zhǔn)備、固定翼無人機(jī)飛行測試。首先，使學(xué)生了解固定翼無人機(jī)飛行前測試注意事項(xiàng)，能夠根據(jù)要求完成固定翼無人機(jī)無槳調(diào)試和有槳調(diào)試，最后，順利完成無人機(jī)飛行測試，為安全執(zhí)行飛行任務(wù)做好準(zhǔn)備。一、無人機(jī)飛行測試準(zhǔn)備1.飛行前測試注意事項(xiàng)固定翼無人機(jī)完成室內(nèi)調(diào)試后需要進(jìn)行試飛測試，以保證實(shí)際飛行性能良好，先按照試飛調(diào)試檢查表對固定翼無人機(jī)進(jìn)行檢查確認(rèn)，如表所示。飛行前測試檢查表序號檢查項(xiàng)確認(rèn)狀態(tài)1機(jī)體檢查檢查無人機(jī)機(jī)體、電子設(shè)備等完好且安裝合理2電量檢查測量無人機(jī)電池和遙控器電量滿足本次飛行3電機(jī)轉(zhuǎn)向檢查確認(rèn)電機(jī)和螺旋槳轉(zhuǎn)向正確，測試電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)螺旋槳向后吹風(fēng)4操控舵面檢查確認(rèn)所有舵面控制符合要求檢查完成后，打開遙控器，將無人機(jī)通電，然后操控?zé)o人機(jī)起飛，起飛后保持50%油門左右，通過觀察飛行姿態(tài)使用遙控器“微調(diào)開關(guān)”進(jìn)行姿態(tài)修正。一、無人機(jī)飛行測試準(zhǔn)備（1）飛行環(huán)境檢查ABC航線勘測與信息采集飛行高度與航程規(guī)劃起降場地檢查根據(jù)無人機(jī)性能與任務(wù)環(huán)境的不同，設(shè)計(jì)的飛行高度應(yīng)高于航路上的最高點(diǎn)