工業(yè)機(jī)器人RV減速機(jī)的機(jī)械原理【詳述】

工業(yè)機(jī)器人RV減速機(jī)的機(jī)械原理內(nèi)容來源網(wǎng)絡(luò)，由“深圳機(jī)械展（11萬㎡，1100多家展商，超10萬觀眾）”收集整理！更多cnc加工中心、車銑磨鉆床、線切割、數(shù)控刀具工具、工業(yè)機(jī)器人、非標(biāo)自動(dòng)化、數(shù)字化無人工廠、精密測(cè)量、3D打印、激光切割、鈑金沖壓折彎、精密零件加工等展示，就在深圳機(jī)械展.當(dāng)我們?cè)跓o限憧憬工業(yè)機(jī)器人時(shí)代的時(shí)候，你可曾知道，工業(yè)機(jī)器人最關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)之一RV減速機(jī)，到今天，中國(guó)仍然不具備設(shè)計(jì)和制造能力。“十二五”時(shí)期，國(guó)家“863”計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。國(guó)內(nèi)頂尖大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實(shí)物。

工業(yè)機(jī)器人所有核心零部件中，減速機(jī)最為關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡(jiǎn)單拆分國(guó)內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項(xiàng)成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主。

一、RV減速機(jī)的機(jī)械原理德國(guó)人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是最早期的針擺行星傳動(dòng)，由于兩個(gè)嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動(dòng)也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。RV傳動(dòng)一種全新的傳動(dòng)方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu)輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是第一減速部。第2減速部…差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒。這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。二、RV減速機(jī)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的重要性工業(yè)機(jī)器人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)，輕載工業(yè)機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。重載工業(yè)機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī)。平均而言，每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人使用4.5臺(tái)RV減速器。2013年世界工業(yè)機(jī)器人銷量18萬臺(tái)，需使用減速機(jī)90萬臺(tái)。工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般為交流伺服電機(jī)，因?yàn)橛擅}沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，其伺服電機(jī)本身就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動(dòng)作，在經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)和我國(guó)人口老齡化進(jìn)程日益加快的情況下，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來一個(gè)需求快速發(fā)展的階段。2013年中國(guó)市場(chǎng)共銷售工業(yè)機(jī)器人近3.7萬臺(tái)，約占全球銷量的1/5，總銷量超過了日本，位居全球第一。預(yù)計(jì)中國(guó)有望在2016年成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，保有量將超過15萬臺(tái)。Nabtesco都計(jì)劃投資近50億日元在中國(guó)新建工廠，自2016年起投產(chǎn)制造工業(yè)機(jī)器人用的核心零部件-RV減速機(jī)，計(jì)劃每年產(chǎn)量10萬臺(tái)，2020年達(dá)20萬臺(tái)。內(nèi)容來源網(wǎng)絡(luò)，由“深圳機(jī)械展（11萬㎡，1100多家展商，超10萬觀眾）”收集整理！更多cnc加工中心、車銑磨鉆床、線