工業(yè)機器人課件 項目四倉儲工位操作與編程任務2 建立倉儲工位坐標系_第1頁
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項目四倉儲工位操作與編程任務2建立倉儲工位坐標系任務2建立倉儲工位坐標系一、識讀倉儲工位1.1機器人工裝工裝夾爪安裝在機器人上，可以直接抓取其他3種工裝進行作業(yè)，也可以直接抓取方形工件進行搬運入庫工作。工裝夾爪主要由氣爪、手指、光線放大器感應頭、導電電極、真空氣路等組成。工裝夾爪在抓取拋光工裝和真空吸盤工裝時，電路和氣路能夠自動對接，無需人工輔助。任務2建立倉儲工位坐標系一、識讀倉儲工位1.2倉儲平臺一、識讀倉儲工位1.2倉儲平臺直線傳輸工作站和庫位工作站由電機、傳輸帶、主動軸、張緊軸、工件、工件放置板等組成。工件放置在傳輸帶上，傳輸帶感應到工件后，將工件帶到后端，機器人夾起工件，將工件放置在庫位上。任務2建立倉儲工位坐標系二、倉儲工位坐標創(chuàng)建任務2建立倉儲工位坐標系工作步驟工作內容注意事項Step1：創(chuàng)建工具坐標系（6點法)通過示教器進行工具坐標系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標系將工具坐標系的名稱更改為Toolch通過6點法示教創(chuàng)建工具坐標系每個點的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標系（偏移）通過示教器進行工具坐標系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標系將工具坐標系的名稱更改為Toolch已知碼垛工裝的中心點與機器人TCP坐標，Z方向偏移200mm，質量1.5kg質量的值不能為負值Step3：創(chuàng)建工件坐標系通過示教器創(chuàng)建工件坐標系在手動操縱界面里新建工具坐標系將工件坐標系的名稱更改通過3點法示教工件坐標系根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反三、課堂小結本節(jié)課主要介紹了倉儲工位坐標系的建立四、布

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