機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 22 編寫服務(wù)請求（client）程序（python）

編寫服務(wù)請求程序1、導(dǎo)包rospy2、導(dǎo)入服務(wù)類型（根據(jù)要調(diào)用的服務(wù)導(dǎo)入相應(yīng)的類型）使用rosserviceinfo服務(wù)了解該服務(wù)使用的數(shù)據(jù)類型使用rossrvshow類型了解該服務(wù)數(shù)據(jù)類型的詳細定義，方便在程序中使用

編寫服務(wù)請求（client）程序的步驟服務(wù)名類型參數(shù)/clearstd_srvs/Empty無/killturtlesim/Killname/resetstd_srvs/Empty無/spawnturtlesim/Spawnxythetaname/turtle1/set_penturtlesim/SetPenrgbwidthoff/turtle1/teleport_absoluteturtlesim/TeleportAbsolutexytheta/turtle1/teleport_relativeturtlesim/TeleportRelativelinearangular2、導(dǎo)入服務(wù)類型對于每個定義好的服務(wù)類，系統(tǒng)會自動生成Request和Response類型，用于發(fā)送調(diào)用服務(wù)的參數(shù)和接收響應(yīng)數(shù)據(jù)例如：Spawn類自動生成SpawnRequest、SpawnResponse類型，SpawnRequest用于調(diào)用服務(wù)時傳送創(chuàng)建烏龜?shù)淖鴺说葏?shù)SpawnResponse用于接收創(chuàng)建成功后的響應(yīng)數(shù)據(jù)(在對應(yīng)的服務(wù)名后面加上Request、Response構(gòu)成請求、響應(yīng)的數(shù)據(jù)類型)

編寫服務(wù)請求（client）程序的步驟2、導(dǎo)入服務(wù)類型服務(wù)數(shù)據(jù)類型的詳細定義：用---把數(shù)據(jù)分為請求（client）和響應(yīng)（server）兩部分（1）無請求數(shù)據(jù)，無響應(yīng)數(shù)據(jù)（2）有請求數(shù)據(jù)，有響應(yīng)數(shù)據(jù)（3）有請求數(shù)據(jù)，無響應(yīng)數(shù)據(jù)

編寫服務(wù)請求（client）程序的步驟3、初始化節(jié)點4、定義client變量并調(diào)用rospy.ServiceProxy()函數(shù)初始化，設(shè)定參數(shù)（指定服務(wù)名，服務(wù)類型）5、等待服務(wù)端啟動（阻塞）6、定義請求變量并填充參數(shù)（調(diào)用無參數(shù)的服務(wù)不需要這一步）7、調(diào)用服務(wù)并接收響應(yīng)

編寫服務(wù)請求（client）程序的步驟程序功能：程序調(diào)用turtlesim節(jié)點的/spawn服務(wù)，在指定的坐標生成海龜

示例1：編寫服務(wù)請求程序（有參數(shù)）導(dǎo)入服務(wù)類型，SpawnRequest、SpawnResponse是系統(tǒng)自動生成的類型定義SpawnRequest類型變量用于設(shè)置參數(shù)阻塞調(diào)用進程，等待服務(wù)響應(yīng)定義服務(wù)調(diào)用的客戶端并初始化調(diào)用服務(wù)，把響應(yīng)結(jié)果存變量response中定義SpawnResponse類型變量用于處理響應(yīng)程序功能：程序調(diào)用turtlesim節(jié)點的/clear服務(wù)，清除軌跡

示例2：編寫服務(wù)請求程序（無參數(shù)）定義服務(wù)調(diào)用的客戶端并初始化導(dǎo)入服務(wù)類型1、參考課件示例，編寫并運行示例1、示例22、編寫服務(wù)調(diào)用程序1，運行后重置海龜3、編寫服務(wù)調(diào)用程序2，運行后殺掉一個海龜4、編寫服務(wù)調(diào)用程序3，運行后改變海龜運行軌跡的顏色和寬度5、編寫服務(wù)