機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件全套 01 課程介紹 -08-5 作業(yè)2

課程介紹RobotOperatingSystem(ROS)

機(jī)器人操作系統(tǒng)是當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)熱點(diǎn)廣泛應(yīng)用于智能機(jī)器人開發(fā)2024/11/292ROS是什么一、世界潮流二、國(guó)家戰(zhàn)略三、社會(huì)需要四、自我發(fā)展2024/11/293為什么要學(xué)習(xí)ROS龐大的使用者群體https:///index.html

2024/11/294一、世界潮流各地區(qū)軟件包歷史貢獻(xiàn)https:///packages_country.html2024/11/295一、世界潮流知名企業(yè)支持ROS

Nvidia、博世、高通、英特爾、寶馬、大疆

2024/11/296一、世界潮流知名企業(yè)支持ROS工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域：ABB、FANUC（發(fā)那科）、Motoman（安川電機(jī)）

2024/11/297一、世界潮流2024/11/298一、世界潮流ROS功能軟件包數(shù)量眾多https:///packages_top.html/ROS成為關(guān)注熱點(diǎn)2024/11/299一、世界潮流ROS發(fā)展現(xiàn)狀2024/11/2910一、世界潮流ROS發(fā)展現(xiàn)狀2024/11/2911一、世界潮流ROS發(fā)展現(xiàn)狀2024/11/2912一、世界潮流2024/11/2913一、世界潮流ROS發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)外十周年（視頻，點(diǎn)擊播放）2024/11/2914一、世界潮流機(jī)器人制作個(gè)性化飲品（視頻）FiveRobotsMakeYourPersonalDrinks2024/11/2915二、國(guó)家戰(zhàn)略2024/11/2916二、國(guó)家戰(zhàn)略2024/11/2917國(guó)產(chǎn)ROS機(jī)器人2024/11/2918百度基于ROS無(wú)人駕駛（視頻）1.老齡化2.工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)提質(zhì)增效3.高品質(zhì)服務(wù)與生活2024/11/2919三、社會(huì)需求ROS人才缺口大，從業(yè)人員工資高，行業(yè)前景好2024/11/2920四、自我發(fā)展計(jì)算機(jī)操作基本技能（1）較快的文字錄入速度（盲打，英文200字/分，中文40字/分）（2）windows操作系統(tǒng)安裝（3）防病毒設(shè)置與應(yīng)用（建議只安裝系統(tǒng)自帶防病毒軟件）（4）移動(dòng)端與PC端資源共享（多終端網(wǎng)盤，推薦onedrive）（5）信息化應(yīng)用

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英文翻譯（/translator/?h_text=msn_ctxt&setlang=zh-cn）2024/11/2921課程前導(dǎo)內(nèi)容Linux（雙系統(tǒng)）安裝虛擬機(jī)安裝與使用python、C/C++編程Linux基本操作2024/11/2922課程前導(dǎo)內(nèi)容Linux基礎(chǔ)ROS理論基礎(chǔ)ROS實(shí)踐2024/11/2923課程內(nèi)容安排踏實(shí)學(xué)習(xí)遵守紀(jì)律完成作業(yè)2024/11/2924課程要求出勤20%+平時(shí)20%+期末60%+加分+扣分期末：理論+實(shí)踐2024/11/2925計(jì)分與考核2024/11/2926加分與扣分加分項(xiàng)：A全勤

B正確回答提問(wèn)C高質(zhì)量作業(yè)D高質(zhì)量實(shí)訓(xùn)E課程服務(wù)F尊重同學(xué)與老師扣分項(xiàng)：I 缺勤II 不遵守課堂紀(jì)律III 不攜帶學(xué)習(xí)資料IV 上課時(shí)手機(jī)不入袋V 拒絕回答提問(wèn)或回答錯(cuò)誤VI 損壞公共物品或?qū)嵱?xùn)器材VII 不誠(chéng)信行為(作業(yè)，考試、實(shí)訓(xùn)）Linux簡(jiǎn)介

Linux是一種計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)，可以在超級(jí)計(jì)算機(jī)、小型機(jī)、工作站和個(gè)人電腦上運(yùn)行的一種類UNIX操作系統(tǒng)Linux操作系統(tǒng)免費(fèi)、開源2024/11/2928Linux操作系統(tǒng)2024/11/2929Linux和Windows的比較Linux的起源Linux系統(tǒng)最初是在1991年10月，由一名21歲的就讀于芬蘭赫爾辛基大學(xué)（UniversityofHelsinki,Finland）的計(jì)算機(jī)科學(xué)專業(yè)學(xué)生林納斯·托瓦茲（LinusTorvalds）發(fā)布。Linux發(fā)音官方標(biāo)準(zhǔn)發(fā)音：/?l?n?ks/2024/11/2930Linux的起源與發(fā)展2024/11/2931Linux的起源與發(fā)展UNIXMINIXLINUX起源于貝爾實(shí)驗(yàn)室C語(yǔ)言開發(fā)有多種版本多用于大型主機(jī)基于MINIX免費(fèi)、開源現(xiàn)在廣受歡迎2024/11/29MINIX：基于微內(nèi)核架構(gòu)的類UNIX計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)用于教學(xué)的簡(jiǎn)單操作系統(tǒng)，而非實(shí)用操作系統(tǒng)公開源代碼；2024/11/2932Unix與類UnixUnix系統(tǒng)：由貝爾實(shí)驗(yàn)室開發(fā)，版權(quán)歸AT&T公司所有（美國(guó)電話電報(bào)公司）類Unix系統(tǒng)：繼承UNIX的設(shè)計(jì)風(fēng)格演變出來(lái)的系統(tǒng)，不包含UNIX的源代碼。因?yàn)榘鏅?quán)原因，不能叫Unix系統(tǒng)。類Unix系統(tǒng)有的免費(fèi)開源，有的是商業(yè)軟件收費(fèi)。BSD的類Unix系統(tǒng)由加州大學(xué)伯克利分校開發(fā)，蘋果公司的MacOS、IOS系統(tǒng)從BSD發(fā)展而來(lái)Linux也屬于類Unix系統(tǒng)2024/11/2933Internet公共服務(wù)器OS市場(chǎng)占有率/technologies/overview/operating_system2024/11/2934Internet公共服務(wù)器OS市場(chǎng)占有率/technologies/details/os-unix2024/11/2935軟件開源許可開源許可（OpenSourceLicense）開源即開放源代碼，常用的開源協(xié)議有GPL、BSD、MIT、Mozilla、Apache和LGPL2024/11/2936軟件開源許可Linux使用GPL開源許可GPL（GNUGeneralPublicLicense）：GNU通用公共許可協(xié)議2024/11/2937Linux發(fā)行版本（簡(jiǎn)寫為：distro）通常是一個(gè)基于Linuxkernel（linux內(nèi)核）和包管理系統(tǒng)的軟件集合。2024/11/2937廣泛使用的Linux發(fā)行版本deb包管理系RPM包管理系比較獨(dú)特：經(jīng)過(guò)gzip壓縮和tarball打包文件擴(kuò)展名.tgzLinux發(fā)行版圖譜2024/11/2938DebianDebian（/?d?bi?n/）發(fā)音是完全由自由軟件組成的類UNIX操作系統(tǒng)最初由伊恩·默多（IanMurdock）克于1993年發(fā)起Debian0.01版在1993年9月15日發(fā)布第一個(gè)穩(wěn)定版本則在1996年發(fā)布Debian穩(wěn)定版本分支在個(gè)人電腦和網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器最受歡迎的分支，同時(shí)被作為很多發(fā)行版本的基礎(chǔ)2024/11/2939UbuntuUbuntu(/??b?ntu?/;)，中文稱為烏班圖自由及開源軟件基于Debian的Linux發(fā)行版本三個(gè)官方版本：UbuntuDesktop桌面版?zhèn)€人電腦UbuntuServer服務(wù)器版服務(wù)器和云UbuntuCore精簡(jiǎn)版本物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備和機(jī)器人Ubuntu是最流行的云操作系統(tǒng)，也是OpenStack的參考操作系統(tǒng)。/2024/11/2940其他Linux發(fā)行版Fedora是一個(gè)基于社區(qū)的免費(fèi)發(fā)行版，專注于快速發(fā)布新特性和功能，適合桌面用戶Redhat企業(yè)版本，發(fā)布速度較慢，軟件免費(fèi)，技術(shù)支持收費(fèi)，適合服務(wù)器CentOS基本上是Redhat的社區(qū)版，免費(fèi)，Redhat公司不提供支持，適合服務(wù)器（國(guó)內(nèi)有大量用戶，已經(jīng)停止更新）2024/11/2941Linux的特點(diǎn)當(dāng)需要長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行的網(wǎng)站服務(wù)器、處理大數(shù)據(jù)的集群系統(tǒng)或者需要協(xié)同工作的環(huán)境時(shí)，大多采用Linux系統(tǒng)！與Windows相比，Linux主要具有以下特點(diǎn)：穩(wěn)定且有效率免費(fèi)或少許費(fèi)用漏洞少且快速修補(bǔ)多任務(wù)多用戶更加安全的用戶及文件權(quán)限策略可定制裁剪，移植到嵌入式相對(duì)系統(tǒng)資源占用少2024/11/2942使用Linux的行業(yè)2024/11/2943使用Linux的行業(yè)2024/11/2944了解虛擬技術(shù)化本課程在虛擬機(jī)中使用Linux系統(tǒng)，下面介紹虛擬化技術(shù)虛擬化（技術(shù)）或虛擬技術(shù)（Virtualization）是一種資源管理技術(shù)，是將計(jì)算機(jī)的各種實(shí)體資源（CPU、內(nèi)存、磁盤空間、網(wǎng)絡(luò)適配器等），予以抽象、轉(zhuǎn)換后呈現(xiàn)出來(lái)并可供分區(qū)、組合為一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)配置環(huán)境。2024/11/2945服務(wù)器虛擬化的優(yōu)勢(shì)減少損耗，節(jié)約成本服務(wù)器虛擬化可減少實(shí)體化的服務(wù)器，減少了電力跟服務(wù)器所需的冷卻資源，減少了空間跟成本優(yōu)化資源利用將原本存在的物理成本虛擬化后，可更好地整合vps虛擬主機(jī)的資源，更有效地將減少的成本投入到VPS虛擬化服務(wù)器當(dāng)中。提升穩(wěn)定性資源隔離，不被相互干擾增加靈活性捷性管理，可快速部署，便于維護(hù)2024/11/2946虛擬機(jī)產(chǎn)品兩大主要分類原生架構(gòu)（硬件虛擬化）虛擬機(jī)產(chǎn)品直接安裝在計(jì)算機(jī)硬件之上生產(chǎn)環(huán)境產(chǎn)品舉例：VMWare的VSphere，微軟的Hyper-V寄居構(gòu)架（一般意義的虛擬機(jī)）虛擬機(jī)安裝在操作系統(tǒng)之上主要用于學(xué)習(xí)或教學(xué)產(chǎn)品舉例：VMWare的VMWareWorkstation，微軟的VirtualPC，Oracle的VirtualBox2024/11/2947安裝虛擬機(jī)vmwareplayer/products/workstation-player.html非商業(yè)使用免費(fèi)2024/11/2948虛擬機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接模式橋接模式BridgedNetworking僅主機(jī)模式Host-OnlyNetworkingNAT模式NetworkAddressTranslation（網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換）2024/11/2949虛擬機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接模式橋接模式虛擬機(jī)直接使用宿主機(jī)的物理網(wǎng)卡虛擬機(jī)連接到宿主機(jī)所在的LAN網(wǎng)，具有與宿主機(jī)同網(wǎng)段的IP地址適用于無(wú)線及有線橋接模式下，虛擬機(jī)是LAN網(wǎng)絡(luò)中獨(dú)立的設(shè)備，可以和LAN網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備互通可以上網(wǎng)2024/11/2950虛擬機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接模式僅主機(jī)模式虛擬機(jī)連接到私有網(wǎng)絡(luò)，完全與宿主機(jī)外的網(wǎng)絡(luò)獨(dú)立虛擬機(jī)創(chuàng)建了一個(gè)虛擬DHCPserver虛擬主機(jī)只能與宿主機(jī)互通，不能與外界相通不能上網(wǎng)2024/11/2951虛擬機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接模式NAT模式NetworkAddressTranslation（網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換）VMWare的默認(rèn)配置私有網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)虛擬DHCP獲取IP地址虛擬主機(jī)與宿主機(jī)可以互通虛擬主機(jī)通過(guò)NAT上網(wǎng)2024/11/2952ubuntu基本操作登錄2024/11/2953ubuntu基本操作文件查看2024/11/2954ubuntu基本操作打開終端（命令）窗口（Terminal）桌面上鼠標(biāo)右鍵選擇“在終端中打開”2024/11/2955ubuntu基本操作命令提示符ros：當(dāng)前登錄的用戶ros-virtual-machine：主機(jī)名2024/11/2956ubuntu基本操作Shell是linux內(nèi)核與用戶的接口Shell接收用戶命令傳給內(nèi)核執(zhí)行圖形界面和字符界面都屬于Shellubuntu默認(rèn)使用：bash2024/11/2957ubuntu基本操作Shell命令：命令名、選項(xiàng)和參數(shù)三部分選項(xiàng)通常以單個(gè)短橫線“-”開頭部分選項(xiàng)以兩個(gè)短橫線“--”開頭命令名[選項(xiàng)][參數(shù)]命令功能的英文單詞或者縮寫命令功能調(diào)控：不同選項(xiàng)控制不同的功能命令的處理對(duì)象：文件名，目錄名，用戶名等空格空格2024/11/2958ubuntu基本操作Shell命令操作注意事項(xiàng)命令，選項(xiàng)，參數(shù)之間必須有空格，可以有多個(gè)一行可以輸入多條命令，命令之間使用“;”隔開如果在一行命令后加“\”符號(hào)，表示一條命令換行可以使用Tab鍵自動(dòng)補(bǔ)全命令，路徑，或者文件名，加快輸入，如果命令，路徑，或者文件名，不能補(bǔ)全，則表示不存在2024/11/2959Ubuntu常用命令重啟reboot或init6關(guān)機(jī)

init0查看IP地址ifconfig2024/11/2960遠(yuǎn)程登錄Ubuntu兩種遠(yuǎn)程登錄方式1.putty綠色工具，遠(yuǎn)程SSH連接，2.winscp，遠(yuǎn)程SFTP文件傳輸U(kuò)buntu20.04默認(rèn)沒(méi)有安裝網(wǎng)絡(luò)工具sudoaptinstallnet-toolsUbuntu20.04默認(rèn)沒(méi)有安裝SSHsudoaptupdatesudoaptinstallopenssh-server安裝SSH服務(wù)2024/11/2961遠(yuǎn)程登錄Ubuntu使用PuTTY輸入要遠(yuǎn)程登錄的ubuntu虛擬機(jī)的IP2024/11/2962遠(yuǎn)程登錄Ubuntu使用winscp2024/11/2963課堂練習(xí)1關(guān)機(jī)重啟使用putty、winscp連接ubuntu虛擬機(jī)上傳下載文件2024/11/2964課堂練習(xí)2在虛擬機(jī)中創(chuàng)建Linux虛擬機(jī)在虛擬機(jī)中安裝Ubuntu20.04操作系統(tǒng)使用VirtualBox虛擬機(jī)

OracleVMVirtualBoxOracleVMVirtualBox

是全球廣受歡迎的開源跨平臺(tái)虛擬化軟件，免費(fèi)使用。目前屬于Oracle公司所有。當(dāng)前最新版本7.0.4

VirtualBox虛擬機(jī)軟件介紹Vmware

vsVirtualbox一般認(rèn)為：vmware性能更好，細(xì)分功能更多，可以在商業(yè)服務(wù)器上使用，商業(yè)使用需付費(fèi)。Virtualbox安裝簡(jiǎn)單，使用方便，可以直接使用vmware虛擬磁盤/virtualbox/7.0.4/VirtualBox-7.0.4-154605-Win.exe?source=:ow:o:p:nav:mmddyyVirtualBoxHero_cn

VirtualBox

vsVmware在計(jì)算機(jī)上安裝vmware軟件有時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)，這種情況下可以安裝virtualbox，使用VMware的虛擬磁盤。1、安裝并啟動(dòng)virtualbox

在VirtualBox中使用vmware虛擬磁盤在計(jì)算機(jī)上安裝vmware軟件有時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)，這種情況下可以安裝virtualbox，使用VMware的虛擬磁盤。2、點(diǎn)擊“新建”按鈕設(shè)置好后點(diǎn)擊“next”按鈕

在VirtualBox中使用vmware虛擬磁盤填入虛擬機(jī)名稱指定虛擬機(jī)文件存放的文件夾（需要事先創(chuàng)建好）在計(jì)算機(jī)上安裝vmware軟件有時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)，這種情況下可以安裝virtualbox，使用VMware的虛擬磁盤。3、設(shè)置“內(nèi)存大小”和cpu完成后點(diǎn)擊“next”按鈕

在VirtualBox中使用vmware虛擬磁盤根據(jù)需要設(shè)置，不要過(guò)大或過(guò)小設(shè)置處理器核心，可不改在計(jì)算機(jī)上安裝vmware軟件有時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)，這種情況下可以安裝virtualbox，使用VMware的虛擬磁盤。4、指定虛擬磁盤

在VirtualBox中使用vmware虛擬磁盤選中此項(xiàng)（使用已有的虛擬磁盤）點(diǎn)擊此按鈕指定虛擬磁盤位置在計(jì)算機(jī)上安裝vmware軟件有時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)，這種情況下可以安裝virtualbox，使用VMware的虛擬磁盤。5、添加虛擬磁盤

在VirtualBox中使用vmware虛擬磁盤點(diǎn)擊此項(xiàng)指定虛擬磁盤點(diǎn)擊按鈕確認(rèn)在計(jì)算機(jī)上安裝vmware軟件有時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)，這種情況下可以安裝virtualbox，使用VMware的虛擬磁盤。6、完成設(shè)置

在VirtualBox中使用vmware虛擬磁盤點(diǎn)擊按鈕點(diǎn)擊按鈕完成設(shè)置在計(jì)算機(jī)上安裝vmware軟件有時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)，這種情況下可以安裝virtualbox，使用VMware的虛擬磁盤。7、啟動(dòng)虛擬機(jī)

在VirtualBox中使用vmware虛擬磁盤點(diǎn)擊按鈕啟動(dòng)虛擬機(jī)Linux系統(tǒng)文件與目錄管理1

任務(wù)1：了解文件和目錄的概念任務(wù)2：文件管理命令任務(wù)3：查看文件內(nèi)容命令2024/11/2976任務(wù)根目錄家目錄當(dāng)前目錄絕對(duì)路徑相對(duì)路徑2024/11/2977常用概念2024/11/2978根目錄“/”是linux系統(tǒng)最頂層目錄，其他目錄都是它的子目錄根目錄“/”類似于Windows系統(tǒng)中的用戶文件夾，用于存放用戶的個(gè)人數(shù)據(jù)如：ros用戶的家目錄：/home/ros，Linux系統(tǒng)中出root用戶以外的其他用戶家目錄都在/home目錄下2024/11/2979家目錄根目錄下面的的一個(gè)子目錄，名字為root它是管理員root用戶的家目錄2024/11/2980/root目錄pwd命令顯示用戶當(dāng)前工作目錄2024/11/2981當(dāng)前工作目錄絕對(duì)路徑也就是全路徑從“/”要目錄開始表示的目錄，如2024/11/2982絕對(duì)路徑相對(duì)于當(dāng)前所在路徑的子目錄或文件命令行表示路徑時(shí)：左邊不從根開始，直接從子目錄或文件的名字開始表示如：2024/11/2983相對(duì)路徑.（一個(gè)小圓點(diǎn)）表示當(dāng)前目錄..（二個(gè)小圓點(diǎn)）表示上一級(jí)目錄2024/11/2984特殊目錄.（一個(gè)小圓點(diǎn)）表示當(dāng)前目錄..（二個(gè)小圓點(diǎn)）表示上一級(jí)目錄2024/11/2985特殊目錄ls命令是linux下最常用的命令。ls命令就是list的縮寫，默認(rèn)情況下使用ls用來(lái)打印出當(dāng)前目錄的列表，如果ls指定其他目錄，那么就會(huì)顯示指定目錄里的文件及文件夾列表。通過(guò)ls命令不僅可以查看linux文件夾包含的文件，而且可以查看文件權(quán)限(包括目錄、文件夾、文件權(quán)限)，查看目錄信息等等。ls命令在日常的linux操作中使用得比較多了。典型用法ls–a查看隱藏文件2024/11/2986ls命令創(chuàng)建目錄mkdir

xxxxmkdir-pabc/def一次可以建立包含子目錄的目錄2024/11/2987mkdir命令刪除目錄目錄必須為空才能刪除2024/11/2988rmdir命令新建一個(gè)不存在的文件2024/11/2989touch命令刪除一個(gè)目錄中的一個(gè)或多個(gè)文件或目錄rm*-rf不確認(rèn)直接刪除文件或目錄（慎用）2024/11/2990rm命令復(fù)制文件或者目錄,使用-r參數(shù)時(shí)會(huì)復(fù)制子目錄cpros.zipaaacp–raaa/bbbccc/ddd2024/11/2991cp命令移動(dòng)文件或者目錄,使用-r參數(shù)時(shí)會(huì)移動(dòng)子目錄，如果移動(dòng)后的名稱與之前不同，相當(dāng)于改名mvros.zipaaamv–r/aaa/bbb/ccc/ddd2024/11/2992mv命令

查看文件內(nèi)容（文本文件）2024/11/2993cat命令查看文件內(nèi)容

查看文件內(nèi)容（文本文件）2024/11/2994cat命令查看文件內(nèi)容Linux系統(tǒng)文件與目錄管理2

查看文件內(nèi)容查找文件內(nèi)容重定向與管道2024/11/2996任務(wù)

cat

命令查看文件內(nèi)容（文本文件）2024/11/2997查看文件內(nèi)容less一次顯示一屏內(nèi)容每按一次空格鍵就顯示下一屏內(nèi)容，直至文件顯示完成，可以通過(guò)上下箭頭逐行顯示，如果中途要退出顯示，按q鍵適用于文件內(nèi)容多一次顯示不完2024/11/2998查看文件內(nèi)容head查看文件開頭（默認(rèn)前10行），也可以加參數(shù)指定顯示多少行2024/11/2999查看文件內(nèi)容tail命令-查看文件末尾（默認(rèn)后10行），也可以加參數(shù)指定顯示多少行2024/11/29100查看文件內(nèi)容wc命令文件內(nèi)容統(tǒng)計(jì)（行數(shù)、單詞數(shù)、字符數(shù)）2024/11/29101文件內(nèi)容統(tǒng)計(jì)grep命令，用于在文件中搜索指定的字符典型用法命令grep-nImageROS_message.txt在文件中查找有“Image”的行并顯示行號(hào)2024/11/29102查找文件內(nèi)容命令grep“Image”~/*.txt查找當(dāng)前/目錄下所有“.txt”文件中包含“Image”的內(nèi)容2024/11/29103查找文件內(nèi)容history查看命令歷史記錄2024/11/29104查看命令歷史記錄1、在命令后加–-help參數(shù)2024/11/29105查看命令幫助2、help命令

（查看內(nèi)部命令）2024/11/29106查看命令幫助3、使用man命令查看命令的幫助手冊(cè)2024/11/29107查看命令幫助Linux標(biāo)準(zhǔn)輸入設(shè)備：鍵盤Linux標(biāo)準(zhǔn)輸出設(shè)備：屏幕重寫向：改變標(biāo)準(zhǔn)的輸入和輸出為其他實(shí)現(xiàn)方法：使用重寫向符號(hào)通常情況：重定向的目標(biāo)為文件2024/11/29108重定向?qū)⒚钪薪邮蛰斎氲耐緩接赡J(rèn)的鍵盤重寫向?yàn)橹赶蛭募僮鞣骸?lt;”示例：將文件ROS_message.txt中的內(nèi)容重定向到wc命令統(tǒng)計(jì)2024/11/29109輸入重定向輸出重定向使用更頻繁將命令的輸出結(jié)果（顯示在屏幕上的內(nèi)容）重定向到一個(gè)文件中示例：將history命令（查看歷史命令）的結(jié)果輸出到文件中2024/11/29110輸出重定向示例：使用cat命令與>

創(chuàng)建文件并輸入內(nèi)容輸入完成后按ctrl+d，輸入的內(nèi)容將會(huì)存入文件list1中2024/11/29111輸出重定向操作符：“>”覆蓋，清除原有文件內(nèi)的內(nèi)容“>>”追加，在文件的末尾增加內(nèi)容2024/11/29112命令說(shuō)明command>file將輸出重定向到file。command<file將輸入重定向到file。command>>file將輸出以追加的方式重定向到file。n>file將文件描述符為n的文件重定向到file。n>>file將文件描述符為n的文件以追加的方式重定向到file。n>&m將輸出文件m和n合并。n<&m將輸入文件m和n合并。<<tag將開始標(biāo)記tag和結(jié)束標(biāo)記tag之間的內(nèi)容作為輸入。輸出重定向典型用法echo

命令在標(biāo)準(zhǔn)輸出上顯示文本，與>(輸出重定向)結(jié)合使用后常用于向文件中添加字符2024/11/29113輸出重定向sort命令用于排序1、對(duì)鍵盤輸入的內(nèi)容排序輸入sort命令后，輸入字符，以回車鍵結(jié)束，輸入多行字符后，按ctrl+d結(jié)束后，按升序排列輸入的內(nèi)容2024/11/29114排序sort命令用于排序2、對(duì)文件內(nèi)容排序使用輸入重定向可以對(duì)文件內(nèi)容排序2024/11/29115排序Linux使用豎線|連接多個(gè)命令，|稱為管道符。Linux管道的具體語(yǔ)法格式如下：command1|command2command1|command2[|commandN...]當(dāng)在兩個(gè)命令之間設(shè)置管道時(shí)，管道符|左邊命令的輸出就變成了右邊命令的輸入。只要第一個(gè)命令向標(biāo)準(zhǔn)輸出寫入，而第二個(gè)命令是從標(biāo)準(zhǔn)輸入讀取，那么這兩個(gè)命令就可以形成一個(gè)管道。大部分的Linux命令都可以用來(lái)形成管道。2024/11/29116管道下列命令查看文件內(nèi)容并排序2024/11/29117管道使用vi編輯器

Vim比vi功能更強(qiáng)大，主要特點(diǎn)如下：在vi里，按u只能撤消上次命令，而在vim里可以無(wú)限制的撤消。vi只能運(yùn)行于unix中，而vim不僅可以運(yùn)行于unix,windows,mac等多操作平臺(tái)。vim可以用不同的顏色來(lái)加亮代碼。vim不僅可以在終端運(yùn)行，也可以運(yùn)行于xwindow、macos、windows窗口運(yùn)行。對(duì)vi的完全兼容，通?？梢园裿im當(dāng)成vi來(lái)使用。2024/11/29119Linux使用vi編輯器編輯文本文件插入模式、命令模式、末行模式插入模式：在此模式下可以輸入字符，按ESC將回到命令模式。

命令模式：可以移動(dòng)光標(biāo)、刪除字符等。

末行模式：可以保存文件、退出vi、設(shè)置vi、查找等功能(末行模式也可以看作是命令模式里的)。

2024/11/29120vim工作模式插入模式、命令模式、末行模式默認(rèn)進(jìn)入命令模式，在命令模式下，按”i”鍵進(jìn)入插入模式，在插入模式下，按”ESC”退出插入模式，進(jìn)入到命令模式2024/11/29121vim

模式切換進(jìn)入插入模式：INSER-退出插入模式，進(jìn)入命令模式2024/11/29122進(jìn)入命令模式2024/11/29123進(jìn)入插入模式（1）新增（append）a

在光標(biāo)后增加A

在光標(biāo)所在行的最后開始增加（2）插入（insert）i

在光標(biāo)位置前插入I

在光標(biāo)所在行第一個(gè)非空字符前插入（3）刪除(delete)x

每按一次，刪除光標(biāo)后面一個(gè)字符,X

刪除光標(biāo)前面一個(gè)字符。2024/11/29124常用操作（4）整行操作dd

刪除整行yy

復(fù)制整行D

刪除光標(biāo)到本行結(jié)束的字符p

放置（粘貼）使用

、

、

、

、home、end、pageup、pagedown，可以快速移動(dòng)光標(biāo)到需要編輯的地方2024/11/29125常用操作（5）文件指令（在編輯按esc后輸入下列指令）:q

結(jié)束編輯:q! 不存盤退出:wq 存盤退出:setnu

顯示行號(hào)

:setnonu

不顯示行號(hào):w

表示保存該文件，但不退出編輯器:w！ 表示強(qiáng)制保存該文件，不退出編輯器:wq

表示保存文件并退出vim編輯器:wq！ 表示強(qiáng)制保存文件并退出vim編輯器2024/11/29126常用操作文件權(quán)限

通配符*代表文件（或目錄）名稱中的一個(gè)或多個(gè)字符，表示任意長(zhǎng)度的任意字符。例如，在mydir目錄中，輸入：lslist*表示從字符list開始列出當(dāng)前目錄中的所有文件。如果輸入：ls*list這將列出當(dāng)前目錄中以list結(jié)尾的所有文件。通配符??表示匹配一個(gè)字符。輸入ls?list列出當(dāng)前目錄中任意字符開頭，以list結(jié)尾的所有文件2024/11/29128通配符Linux把目錄看成是一種特殊的文件類型。因此，命名文件的規(guī)則和約定適用于目錄。在命名文件時(shí)，應(yīng)避免使用具有特殊含義的字符，例如/*和％。另外，避免在名稱中使用空格。比較好的命名文件的方法是僅使用字母數(shù)字字符（即字母和數(shù)字）以及_（下劃線）和.（點(diǎn)）

文件名通常以小寫字母開頭，并以點(diǎn)號(hào)結(jié)尾，后跟一組表示文件內(nèi)容的字母。例如，所有由C代碼組成的文件都可以以.c結(jié)尾，例如prog1.c。然后，要列出主目錄中所有包含C代碼的文件，只需在該目錄中輸入ls*.c2024/11/29129文件命名linux是多用戶分級(jí)權(quán)限系統(tǒng)，不同用戶可以有不同權(quán)限，對(duì)文件而言有三種權(quán)限：寫、讀、執(zhí)行。每個(gè)文件都有所屬的用戶，文件調(diào)用權(quán)限分為三級(jí):文件所有者（Owner）、用戶組（Group）、其它用戶（OtherUsers）2024/11/29130文件權(quán)限第一個(gè)字符如果是d表示是一個(gè)目錄用9個(gè)符號(hào)表示權(quán)限：分別表示文件所屬用戶、用戶所屬組、其他用戶對(duì)該文件的操作權(quán)限，w表示寫，r表示讀，x表示執(zhí)行第一個(gè)字符是-代表這是一個(gè)文件通常用rwx用表示讀、寫、執(zhí)行權(quán)限，文件所有者可以改變文件權(quán)限。u表示該文件的擁有者，g表示與該文件的擁有者屬于同一個(gè)群體(group)者，o表示其他以外的人，a表示這三者皆是。+表示增加權(quán)限、-表示取消權(quán)限r(nóng)表示可讀取，w表示可寫入，x表示可執(zhí)行改變權(quán)限使用命令chmod2024/11/29131改變文件權(quán)限符號(hào)含義uuserggroupootheraallr讀readw寫writex執(zhí)行+增加權(quán)限-取消權(quán)限示例：將文件file1.txt設(shè)為所有人皆可讀取 chmodugo+rfile1.txt或者chmoda+rfile1.txt

為ex1.py文件擁有者增加可執(zhí)行權(quán)限 chmodu+xex1.py將當(dāng)前目錄下的所有文件與子目錄皆設(shè)為任何人可讀取 chmod-Ra+r*-R表示對(duì)子目錄執(zhí)行相同的操作刪除file的所有用戶的執(zhí)行權(quán)限 chmoda-xfile2024/11/29132改變文件權(quán)限除了用字母表示權(quán)限外，也可以用數(shù)字表示權(quán)限。r=4，w=2，x=1如：rwx權(quán)限4+2+1=7如：rw-權(quán)限4+2=6如：

r-x權(quán)限4+1=5用三個(gè)數(shù)字，分別表示User、Group、及Other的權(quán)限示例：對(duì)file的所有者和用戶組設(shè)置讀寫權(quán)限,其他用戶讀權(quán)限 chmod664file 將當(dāng)前目錄下的所有文件與子目錄皆設(shè)為任何人可讀、可寫、可執(zhí)行

chmod-R777*2024/11/29133改變文件權(quán)限chown命令用于改變文件的所有者，利用chown將指定文件的擁有者改為指定的用戶或組，chown

需要超級(jí)用戶root的權(quán)限才能執(zhí)行此命令示例：把/var/log/abc的所有者設(shè)置為root chownroot/var/log/abc將文件file1.txt的所有者用戶設(shè)為ros，用戶組為ros chownrunoob:runoobgroupfile1.txt將目錄/www/wwwroot的所有者用戶設(shè)為www，用戶組為www chown–Rwww:www/www/wwwroot2024/11/29134改變文件權(quán)限進(jìn)程與系統(tǒng)信息

top命令用于實(shí)時(shí)顯示進(jìn)程動(dòng)態(tài)殺進(jìn)程kill進(jìn)程號(hào)2024/11/29136實(shí)時(shí)顯示進(jìn)程動(dòng)態(tài)顯示指定的進(jìn)程信息top-p201362024/11/29137實(shí)時(shí)顯示進(jìn)程動(dòng)態(tài)1）ps-a顯示現(xiàn)行終端機(jī)下的所有程序，包括其他用戶的程序。2）ps-A顯示所有程序。3）ps-c列出程序時(shí)，顯示每個(gè)程序真正的指令名稱，不包含路徑，參數(shù)或服務(wù)標(biāo)示。4）ps-e此參數(shù)的效果和指定"A"參數(shù)相同。5）ps-e列出程序時(shí)，顯示每個(gè)程序所使用的環(huán)境變量。6）ps-f用ASCII字符顯示樹狀結(jié)構(gòu)，表達(dá)程序間的相互關(guān)系。7）ps-H顯示樹狀結(jié)構(gòu)，表示程序間的相互關(guān)系。8）ps-N顯示所有的程序，除了執(zhí)行ps指令終端機(jī)下的程序之外。9）ps-s采用程序信號(hào)的格式顯示程序狀況。10）ps-S列出程序時(shí)，包括已中斷的子程序資料。11）ps-t<終端機(jī)編號(hào)>12）ps-uusername以用戶為主的格式來(lái)顯示程序狀況。13）psx顯示所有程序，不以終端機(jī)來(lái)區(qū)分。2024/11/29138ps查看進(jìn)程狀態(tài)最常用的方法是ps-aux,然后再利用一個(gè)管道符號(hào)grep去查找特定的進(jìn)程ps-aux|greproscore2024/11/29139ps命令常用形式df命令報(bào)告系統(tǒng)的磁盤空間。例如，要查明磁盤上還有多少空間，輸入命令

df.2024/11/29140查看磁盤存儲(chǔ)空間du命令輸出當(dāng)前目錄下各個(gè)文件使用KB的數(shù)量。如果想要找出哪個(gè)目錄中的文件最多，輸入

du-s*-s參數(shù)顯示總計(jì),*表示所有文件和目錄。2024/11/29141查看磁盤存儲(chǔ)空間文件查找比較壓縮解壓

find命令用于查找文件示例1：查找擴(kuò)展名為.txt的所有文件，從當(dāng)前目錄（.）開始并遍歷所有子目錄，find.-name"*.txt"2024/11/29143文件查找find示例2：查找大小超過(guò)50Mb的文件find.-size+50M2024/11/29144文件查找find示例3：列出當(dāng)前目錄及其子目錄中的所有目錄find.-typed示例4：列出當(dāng)前目錄及其子目錄中的所有文件find.-typef2024/11/29145文件查找find示例5：列出最近20天內(nèi)創(chuàng)建的文件find.-ctime202024/11/29146文件查找find示例6：列出最近20天內(nèi)修改過(guò)的文件find.-mtime202024/11/29147文件查找finddiff命令比較兩個(gè)文件的內(nèi)容并顯示差異，如果兩個(gè)文件內(nèi)容相同輸出為空difffile1file2c:表示修改a:表示添加d:表示刪除字符前的數(shù)字表示第一個(gè)文件中的行數(shù)，字符后的內(nèi)容表示第二個(gè)文件中的行數(shù)。<表示第一個(gè)文件中的內(nèi)容，而>表示第二個(gè)文件中的內(nèi)容2024/11/29148比較文件異同diff示例：先建立兩個(gè)文本文件并輸入如圖所示字符，然后運(yùn)行diff命令“1d0”表示第一個(gè)文件中的第1行、第二個(gè)文件第0行刪除后相同“4a4,5”表示第一個(gè)文件中第4行追加第二個(gè)文件中的第4、第5行后相同2024/11/29149比較文件異同diff示例：改變文件次序，再次運(yùn)行命令diffb.txta.txt“0a1”表示第一個(gè)文件中的第0行追加后第二個(gè)文件的第1行后相同“4,5d4”表示第一個(gè)文件中第4、第5行與第二個(gè)文件中的第4刪除后相同2024/11/29150比較文件異同diff加參數(shù)y，以并列格式輸出diffb.txta.txt-y2024/11/29151比較文件異同diffLinux中，.tar文件是多個(gè)文件打包成為的文件，不壓縮文件大小示例：tar-cvfmysh.tar*.sh把所有的*.sh文件打包為mysh.tar文件2024/11/29152文件打包與解包解包.tar文件常用的參數(shù)為xvf，tar–xvfmysh.tar把剛才打包好的文件解包2024/11/29153文件打包與解包Linux的壓縮文件主要格式有.gz和.zip。.gz格式的文件壓縮/解壓命令為gzip和gunzip。

gzipFileName壓縮FileName文件得到壓縮后的文件FileName.gz，壓縮操作是在FileName文件上進(jìn)行的，不會(huì)生成新的文件，完成后在原文件名后加.gz命名壓縮后的文件。由于gzip命令只能壓縮文件，不能打包，常用的操作方法時(shí)先用tar打包文件或目錄，然后用gzip壓縮。2024/11/29154文件壓縮與解壓使用gzip壓縮文件使用gunzip解壓文件2024/11/29155gzip壓縮/gunzip解壓文件使用tar加參數(shù)zcvf可以一次完成打包壓縮文件使用tar加參數(shù)zxvf可以一次完成解壓解包文件2024/11/29156壓縮/解壓.tar.gz與.tgz文件.zip格式的壓縮文件在Linux和windows系統(tǒng)中都可以被識(shí)別將catkin_ws目錄下的所有文件和子目錄一并壓縮生成壓縮文件catkin_ws.zipzip-rcatkin_ws.zipcatkin_ws使用unzip解壓文件2024/11/29157zip壓縮/unzip解壓文件.zip格式的壓縮文件在Linux和windows系統(tǒng)中都可以被識(shí)別當(dāng)前目錄的a.txt和b.txt壓縮成為ab.zipzipab.zipa.txtb.txt使用unzip解壓文件2024/11/29158zip壓縮/unzip解壓文件管理軟件包

Ubuntu提供了一種中心化的機(jī)制用來(lái)搜索和安裝軟件。軟件通常存放在存儲(chǔ)庫(kù)中，并通過(guò)包的形式對(duì)外進(jìn)行分發(fā)。處理包的工作稱為包管理。包提供了操作系統(tǒng)的基本組件，以及共享的庫(kù)、應(yīng)用程序、服務(wù)和文檔。這稱為軟件包管理系統(tǒng)，其除了安裝軟件外，它還提供了工具來(lái)更新已經(jīng)安裝的包。早期Ubuntu使用apt-get命令來(lái)管理軟件包，在Ubuntu16.04發(fā)布時(shí)，使用新的包管理命令apt。對(duì)軟件包的管理多數(shù)情況下需要root用戶權(quán)限，通常在包管理命令apt前加上sudo命令用于提權(quán)。2024/11/29160Ubuntu軟件包使用下列命令安裝zipsudoaptinstallzip2024/11/29161安裝軟件包使用下列命令移除zipsudoaptremovezip2024/11/29162移除軟件包Linux命令操作作業(yè)1、建立以“班級(jí)號(hào)+學(xué)生序號(hào)”命名的文件夾，并設(shè)置文件夾的權(quán)限為：宿主用戶：rwx組用戶：r-x其它用戶：然后通過(guò)使用重定向命令把設(shè)置好權(quán)限后“l(fā)s-l”命令顯示的結(jié)果放到文件A01中。2、下載science.txt文件，把其中含有單詞“and”的行放到文件A02中，然后用wc統(tǒng)計(jì)A02文件并把統(tǒng)計(jì)結(jié)果追加到A02文件。3、把本機(jī)歷史命令放到A03文件中，篩選其中使用了ls命令的內(nèi)容存放到ls.txt文件中、使用了cd命令的內(nèi)容存放到cd.txt文件。4、確定上述的三個(gè)文件都放在已建立的文件夾中，然后把文件夾壓縮為zip格式的壓縮文件。2024/11/29164作業(yè)ROS簡(jiǎn)介RobotOperationSystem機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS是一個(gè)適用于機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù)。在某些方面ROS相當(dāng)于一種“機(jī)器人框架/cn/ROS/Introduction2024/11/29166ROS是什么2024/11/29167ROS起源2024/11/29168ROS起源-LTS長(zhǎng)期支持版2024/11/29169ROS總體設(shè)計(jì)2024/11/29170ROS特點(diǎn)2024/11/29171ROS特點(diǎn)2024/11/29172ROS特點(diǎn)2024/11/29173ROS特點(diǎn)2024/11/29174ROS特點(diǎn)2024/11/29175ROS特點(diǎn)2024/11/29176ROS四位一體2024/11/29177ROS計(jì)算圖2024/11/29178ROS計(jì)算圖2024/11/29179ROS話題通信2024/11/29180ROS服務(wù)通信2024/11/29181ROS參數(shù)通信2024/11/29182ROS話題與服務(wù)的區(qū)別2024/11/29183ROS文件系統(tǒng)2024/11/29184ROS開源社區(qū)2024/11/29185ROS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)層次快速安裝Ubuntu20.04快速安裝（1）準(zhǔn)備好ubuntu20.04的ISO文件

阿里云:/ubuntu-releases/20.04//download/desktop2024/11/29187在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（2）創(chuàng)建存放虛擬機(jī)文件的文件夾2024/11/29188在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（3）啟動(dòng)VMware2024/11/29189在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（4）點(diǎn)擊“創(chuàng)建新虛擬機(jī)”2024/11/29190在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（5）在“新建虛擬機(jī)向?qū)А表?yè)面選中“安裝程序光盤映像文件”并指定為第（1）步中ubuntu20.04ISO文件2024/11/29191在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（6）點(diǎn)擊“下一步”按鈕后設(shè)置用戶名和密碼2024/11/29192在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（7）點(diǎn)擊“下一步”按鈕后設(shè)置“虛擬機(jī)名稱”、指定虛擬機(jī)存放的位置為第（2）步中創(chuàng)建的文件夾2024/11/29193在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（8）點(diǎn)擊“下一步”按鈕后選中“將虛擬磁盤存儲(chǔ)為單個(gè)文件”2024/11/29194在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（9）點(diǎn)擊“下一步”，然后點(diǎn)擊“完成”按鈕完成設(shè)置開始安裝2024/11/29195在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（10）斷開虛擬機(jī)的網(wǎng)絡(luò)連接，加快安裝速度（約5-10分鐘）2024/11/29196在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04快速安裝（10）斷開虛擬機(jī)的網(wǎng)絡(luò)連接，加快安裝速度（約5-10分鐘）2024/11/29197在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝ubutnu20.04常規(guī)安裝（1）-（4）步與快速安裝相同（5）選中“稍后安裝操作系統(tǒng)”2024/11/29199在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（6）默認(rèn)設(shè)置2024/11/29200在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（7）設(shè)置“虛擬機(jī)名稱”和保存位置2024/11/29201在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（8）點(diǎn)擊“下一步”按鈕后選中“將虛擬磁盤存儲(chǔ)為單個(gè)文件”2024/11/29202在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（9）完成設(shè)置2024/11/29203在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（10）指定安裝ubuntu的ISO文件2024/11/29204在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（11）啟動(dòng)虛擬機(jī)2024/11/29205在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（12）啟動(dòng)虛擬機(jī)2024/11/29206在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（13）關(guān)閉虛擬機(jī)網(wǎng)絡(luò)（加快安裝速度）2024/11/29207在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（14）設(shè)置安裝界面為中文，鍵盤布局為English（US）2024/11/29208在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（15）不能顯示“繼續(xù)”按鈕方法（由于vmtools工具沒(méi)有安裝，虛擬機(jī)桌面不能自動(dòng)調(diào)整分辨率，“繼續(xù)”按鈕不能顯示）方法：按住windows鍵+鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)窗口空白地方可顯示出按鈕2024/11/29209在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（16）選中最小安裝2024/11/29210在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（17）通過(guò)Tab鍵點(diǎn)擊“繼續(xù)”按鈕2024/11/29211在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（18）點(diǎn)擊“繼續(xù)”按鈕2024/11/29212在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（19）指定時(shí)區(qū)2024/11/29213在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（20）設(shè)置用戶密碼2024/11/29214在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（21）正式開始安裝（約3分鐘）2024/11/29215在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04常規(guī)安裝（22）按下回車鍵，重啟虛擬機(jī)2024/11/29216在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04安裝terminator、ssh、net-tools參考課堂演示，也可以后再安裝sudoaptupdatesudoaptinstallnet-toolssudoaptinstallssh2024/11/29217在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04安裝vmtools參考教材安裝如果安裝VMwaretools后如果不能在計(jì)算機(jī)和虛擬機(jī)之間實(shí)現(xiàn)文本與文件雙向的復(fù)制粘貼，打開終端窗口，依次運(yùn)行下列命令：sudoaptupdatesudoaptinstall-fsudoaptinstallopen-vm-tools-desktop重啟Ubuntu后即可2024/11/29218在虛擬機(jī)中安裝ubuntu20.04安裝ROS（noetic）1、配置軟件和更新2024/11/29220在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）121、配置軟件和更新2024/11/29221在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）2、設(shè)置安裝源(中科大源)2024/11/29222在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）3、添加sources.list和設(shè)置key（可復(fù)制命令在虛擬機(jī)中執(zhí)行）sudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://:80'--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6542024/11/29223在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）4、更新安裝信息（時(shí)間較長(zhǎng)，如果安裝失敗可重復(fù)執(zhí)行直到成功）sudoaptupdate&&sudoaptupgrade輸入y繼續(xù)安裝2024/11/29224在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）5、安裝ROS桌面完整版（時(shí)間較長(zhǎng)，如果安裝失敗可重復(fù)執(zhí)行直到成功）sudoaptinstallros-noetic-desktop-full輸入y繼續(xù)安裝2024/11/29225在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）6、配置環(huán)境變量配置環(huán)境變量，方便在終端中運(yùn)行ROS命令和程序。echo"source/opt/ros/noetic/setup.bash">>~/.bashrc2024/11/29226在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）7、安裝構(gòu)建依賴相關(guān)工具sudoaptinstallpython3-rosdeppython3-rosinstallpython3-rosinstall-generatorpython3-wstoolbuild-essentialpython3-roslaunch2024/11/29227在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）8、初始化rosdep（大概率失?。﹕udorosdepinit#初始化rosdeprosdepupdate#更新rosdep2024/11/29228在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）9、初始化rosdep操作失敗，使用以下方法（1）安裝pip工具sudoapt-getinstallpython3-pip2024/11/29229在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）9、初始化rosdep操作失敗，使用以下方法（2）安裝rosdepc插件sudopip3installrosdepc2024/11/29230在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）9、初始化rosdep操作失敗，使用以下方法（3）刪除之前的列表文件（可選，如果沒(méi)有該文件就不執(zhí)行）sudorm-f/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list2024/11/29231在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）9、初始化rosdep操作失敗，使用以下方法（4）運(yùn)行下列命令初始化rosdep（使用替代站點(diǎn)）sudorosdepcinit&&rosdepcupdate

#初始化并更新rosdepc2024/11/29232在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）10、建立python3鏈接（可選）sudoln-s/usr/bin/python3/usr/bin/python2024/11/29233在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）11、測(cè)試ROS關(guān)閉當(dāng)前終端，重新開三個(gè)終端窗口運(yùn)行下列命令roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_teleop_key2024/11/29234在ubuntu20.04中安裝ROS（noetic）安裝集成開發(fā)環(huán)境（vscode)1.下載VScode/Download2024/11/29236安裝VScode集成開發(fā)環(huán)境2.安裝VScodesudodpkg-icode_1.65.2-1646927742_amd64.deb（根據(jù)下載的文件名，使用tab健自動(dòng)補(bǔ)全）2024/11/29237安裝VScode集成開發(fā)環(huán)境3.啟動(dòng)VScode，安裝插件code.2024/11/29238安裝VScode集成開發(fā)環(huán)境3.啟動(dòng)VScode，安裝插件（需聯(lián)網(wǎng)）2024/11/29239安裝VScode集成開發(fā)環(huán)境1.點(diǎn)擊插件圖標(biāo)2.輸入要安裝的插件名3.啟動(dòng)VScode，安裝插件（需聯(lián)網(wǎng)）一共需安裝5個(gè)插件Chinese（Simplified）（簡(jiǎn)體中文）LanguagePackforVisualStudioCodeC/C++CMakeToolsPythonROS2024/11/29240安裝VScode集成開發(fā)環(huán)境3.啟動(dòng)VScode，安裝插件（需聯(lián)網(wǎng)）啟用中文語(yǔ)言包插件Chinese(Simplified)(簡(jiǎn)體中文)LanguagePackforVisualStudioCode后，vscode的界面為中文2024/11/29241安裝VScode集成開發(fā)環(huán)境安裝ROS集成開發(fā)環(huán)境安裝ROS集成開發(fā)環(huán)境主要包括以下部分：1、使用vmwareplayer虛擬機(jī)軟件個(gè)人版安裝ubuntu20.042、在ubuntu20.04虛擬機(jī)中安裝ROS（noetic）3、在已安裝好ROS的ubuntu虛擬機(jī)中安裝vscode（包括必要插件）把安裝過(guò)程的截圖存放到word文檔中上傳，截圖必須是電腦屏幕的全屏截圖。2024/11/29243安裝ROS集成開發(fā)環(huán)境ROS文件系統(tǒng)與包管理

一、ROS文件系統(tǒng)

二、ROS包管理

三、操作示例2024/11/29245ROS文件系統(tǒng)一、ROS文件系統(tǒng)ROS的工程結(jié)構(gòu)，也就是ROS的文件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，是ROS軟件開發(fā)項(xiàng)目的組織形式2024/11/29247ROS文件系統(tǒng)也叫catkin工作空間Catkin工作空間是創(chuàng)建、修改、編譯catkin軟件包的目錄。catkin的工作空間，里面存放著ROS的各種項(xiàng)目工程，便于系統(tǒng)組織管理調(diào)用。在可視化圖形界面里是一個(gè)文件夾。build和devel目錄由catkin系統(tǒng)自動(dòng)生成、管理，我們?nèi)粘５拈_發(fā)一般不會(huì)去涉及2024/11/29248ROS工作區(qū)/工作區(qū)開發(fā)中主要用到的是src文件夾我們編寫的ROS程序、網(wǎng)上下載的ROS源代碼包都存放在這里。在編譯時(shí)，catkin編譯系統(tǒng)會(huì)遞歸的查找和編譯src/下的每一個(gè)源代碼包因此也可以把幾個(gè)源代碼包放到同一個(gè)文件夾下2024/11/29249ROS工作空間/工作區(qū)mkdir-p~/mycatkin_ws/srccd~/mycatkin_wscatkin_makesource~/mycatkin_ws/devel/setup.bash

第一行代碼直接創(chuàng)建了第二層級(jí)的文件夾src，這也是存放ROS軟件包的地方。第二行代碼進(jìn)入工作空間第三行代碼執(zhí)行catkin_make初始化（編譯軟件包）catkin_make必須在工作空間目錄執(zhí)行，在其他路徑下編譯不會(huì)成功

第四行代碼刷新環(huán)境，使得系統(tǒng)能夠找到剛才編譯生成的ROS可執(zhí)行文件一般緊跟著要source刷新環(huán)境，這個(gè)細(xì)節(jié)比較容易遺漏，致使后面出現(xiàn)可執(zhí)行文件無(wú)法打開等錯(cuò)誤

2024/11/29250創(chuàng)建并初始化ROS工作空間一個(gè)軟件包（package)下常見的文件、路徑有：

├──CMakeLists.txt #package的編譯規(guī)則(必須)

├──package.xml #package的描述信息(必須)

├──src/ #源代碼文件

├──include/ #C++頭文件

├──scripts/ #可執(zhí)行腳本

├──msg/ #自定義消息

├──srv/ #自定義服務(wù)

├──models/ #3D模型文件

├──urdf/ #urdf文件

├──launch/ #launch文件2024/11/29251軟件包（package）結(jié)構(gòu)一個(gè)軟件包（package)下常見的文件、路徑有：

├──CMakeLists.txt #軟件包的編譯規(guī)則(必須)

├──package.xml #軟件包的描述信息(必須)最簡(jiǎn)單的包只有這兩個(gè)文件

2024/11/29252軟件包（package）結(jié)構(gòu)CMakeLists.txt文件規(guī)定了這個(gè)軟件包（package）要依賴哪些軟件包（package），要編譯生成哪些目標(biāo)，如何編譯等等流程。

CMakeLists.txt非常重要?。?！它指定了由源碼到目標(biāo)文件的規(guī)則，catkin編譯系統(tǒng)在工作時(shí)首先會(huì)找到每個(gè)軟件包（package）下的CMakeLists.txt，然后按照規(guī)則來(lái)編譯構(gòu)建。必須掌握CMakeLists.txt基本修改方法?。?！通常的做法是在系統(tǒng)生成的模板文件上修改2024/11/29253CMakeLists.txt文件cmake_minimum_required() #CMake的版本號(hào)

project() #項(xiàng)目名稱

find_package() #找到編譯需要的其他package

catkin_python_setup() #打開catkin的PythonModule的支持

add_message_files() #添加自定義Message文件

add_service_files()

#添加自定義Service文件

add_action_files() #添加自定義Action文件

generate_message() #生成不同語(yǔ)言版本的msg/srv/action接口

catkin_package() #生成當(dāng)前package的cmake配置，供依賴本包的其他

軟件包調(diào)用

add_library() #生成庫(kù)

add_executable() #生成可執(zhí)行二進(jìn)制文件

add_dependencies()

#定義目標(biāo)文件依賴于其他目標(biāo)文件，確保其他目

標(biāo)已被構(gòu)建

target_link_libraries() #鏈接

catkin_add_gtest() #生成測(cè)試

install()

#安裝至本機(jī)

2024/11/29254CMakeLists.txt寫法package.xml也是一個(gè)catkin的package必備文件，它是這個(gè)軟件包的描述文件。2024/11/29255package.xmlpacakge.xml包含了package的名稱、版本號(hào)、內(nèi)容描述、維護(hù)人員、軟件許可、編譯構(gòu)建工具、編譯依賴、運(yùn)行依賴等信息。

實(shí)際上rospackfind、rosdep等命令之所以能快速定位和分析出package的依賴項(xiàng)信息，就是直接讀取了每一個(gè)pacakge中的package.xml文件。它為用戶提供了快速了解一個(gè)pacakge的渠道。

2024/11/29256package.xml的作用二、ROS包管理命令rospack獲取軟件包的有關(guān)信息。在本教程中，我們只涉及到rospack中find參數(shù)選項(xiàng)，該選項(xiàng)可以turtlesim用法：#rospackfind[包名稱]示例：$rospackfindroscpp返回軟件包的路徑信息2024/11/29258使用rospackroscd進(jìn)入ros軟件包目錄用法：#roscd

cd[包名稱]示例：$roscdroscpp進(jìn)入軟件包的路徑2024/11/29259使用roscdrosls列出軟件包的文件信息用法：#rosls[包名稱]示例：$rosls

turtlesim返回軟件包的路徑信息2024/11/29260使用rosls三、操作示例2024/11/29262示例一創(chuàng)建ROS工作空間如果catkin_ws目錄已經(jīng)存在，先刪除mkdir-p~/mycatkin_ws/srccd~/mycatkin_wscatkin_makesource~/mycatkin_ws/devel/setup.bashecho“source~/mycatkin_ws/devel/setup.bash”>>~/.bashrc2024/11/29263示例二導(dǎo)入ros軟件包1、創(chuàng)建工作空間2、下載軟件包（http://www.yzyfine.top/download/turtlesim.zip）3、放入工作空間的src目錄并解壓4、在工作空間運(yùn)行catkin_make命令編譯工作空間下的軟件包5、刷新環(huán)境變量source~/mycatkin_ws/devel/setup.bash6、運(yùn)行()roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimdraw_square2024/11/29264示例三VScode編寫python測(cè)試程序1、進(jìn)入前面已經(jīng)創(chuàng)建的工作空間mycatkin_wscd~/mycatkin_ws2、啟動(dòng)vscodecode.3.編寫測(cè)試程序操作演示（1）創(chuàng)建包指定包名test，指定依賴roscpprospystd_msgs（2）創(chuàng)建scripts文件夾（存放python文件）2024/11/29265示例三VScode編寫python測(cè)試程序3.編寫測(cè)試程序操作演示（3）創(chuàng)建pyth