TCWAN0062-2023焊接機器人離線編程規(guī)范

T/CWAN0062—2023

焊接機器人離線編程規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了焊接機器人離線編程涉及的人員要求、工作流程、工作站信息獲取、離線場景搭建、

校準、尋位、焊接、程序驗證、程序導出、現(xiàn)場調試和過程注意事項等內容。

本文件適用于弧焊焊接機器人。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于

本文件。

GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人

GB/T12643機器人與機器人裝備詞匯

GB/T38244機器人安全總則

T/CWAN0053機器人焊接技能培訓規(guī)范

3術語和定義

GB/T12643界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

附加軸extraaxis

與機器人關節(jié)軸串聯(lián)使用的軸，可用于實現(xiàn)機器人整體位置的調整，一般與機器人劃分至同一組別。

3.2

外部軸outeraxis

用于實現(xiàn)工件位姿調整的移動軸，運動時不影響機器人的位置，一般與機器人劃分至不同的組別中。

3.3

機器人離線編程員robotoff-lineprogrammingpersonnel

從事機器人離線編程工作的技術人員。

3.4

機器人專用離線編程軟件exclusiverobotoff-lineprogrammingsoftware

僅適用于一款機器人的離線編程軟件，具體見附錄A。

3.5

機器人通用離線編程軟件non-exclusiverobotoff-lineprogrammingsoftware

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可適用于多款機器人的離線編程軟件，具體見附錄A。

4人員要求

4.1機器人離線編程員宜具備AWSD16.4規(guī)定的技能要求，在上崗前應至少滿足以下要求：

a）熟悉所使用機器人的基礎知識，包括坐標系、零點、機器人運動軸參數(shù)等；

b）熟悉所使用的焊接機器人的相關操作，包括I/O信號的配置與使用、文件備份、坐標系設置、

編程操作，能夠獨立、熟練地實施人工示教編程，宜具備對應機器人的操作資質；

c）熟悉至少1種三維建模軟件的操作；

d）熟悉所使用離線編程軟件的操作。

4.2機器人離線編程員應定期進行焊接、機器人操作、軟件操作等方面的培訓，具體培訓內容應符合

T/CWAN0053的要求。

5工作流程

焊接機器人離線編程工作流程宜參照附錄B進行。

6工作站信息獲取

6.1工作站基本信息

機器人離線編程員在實際現(xiàn)場應收集以下工作站基本信息：

a）處于零點狀態(tài)時各軸的位置、基本尺寸以及標尺偏差程度；

b）各軸的運動方向，包括機器人的附加軸和外部軸；

c）機器人的品牌和型號；

d）焊槍、防碰撞傳感器以及焊槍支架的型號和基本尺寸；

e）清槍后焊絲的伸出長度。

6.2機器人參數(shù)信息

6.2.1機器人離線編程員在實際現(xiàn)場應收集以下機器人參數(shù)信息：

a）世界坐標系的參數(shù)；

b）工具坐標系的參數(shù)；

c）用戶坐標系的參數(shù)；

d）機器人6個軸的運動范圍，尤其是1軸和6軸；

e）機器人有無設置倒掛；

f）焊接尋位檢測的I/O信號接口編號；

g）外部軸的控制方式；

h）機器人與外部軸是否設置聯(lián)動。

6.2.2如果機器人條件允許，機器人離線編程員可將機器人的系統(tǒng)及程序文件進行備份并加載至機器人

匹配的專用離線編程軟件中，同時應保證6.2.1中的參數(shù)可在機器人專用離線編程軟件中直接獲得。

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6.3現(xiàn)有程序參考信息

6.3.1如果是首次處理某一工件的離線編程工作，機器人離線編程員宜在現(xiàn)場記錄相似工件的尋位、焊

接軌跡、姿態(tài)以及順序等。

6.3.2如果條件允許，機器人離線編程員宜在機器人專用離線編程軟件上建立工作站的基本場景，并加

載工作站數(shù)據(jù)文件，實現(xiàn)在軟件端直接查看機器人的相關信息以及現(xiàn)有程序的軌跡、路徑規(guī)劃等內容。

6.4校準所需信息

校準所需信息應依據(jù)實際情況進行確定，如果現(xiàn)場變位機及工件均具備，則可依據(jù)6.4.1和6.4.2提取

校準所需的信息，如果工件和/或變位機不具備，則可待條件滿足后重返工作站現(xiàn)場提取校準所需信息。

6.4.1外部軸校準

6.4.1.1機器人離線編程員應在現(xiàn)場提取外部軸校準所需的點位信息。

6.4.1.2外部軸校準取點前應將工件安裝固定到位，尤其是頭尾架變位機。

6.4.1.3機器人離線編程員應在外部軸的旋轉部件上選擇一個易于精準定位的特征點，如果無合適的特

征點，可取一針狀物通過磁鐵吸附固定在部件上。

6.4.1.4校準取點時，機器人離線編程員應新建一個程序，外部軸每旋轉一定角度后記錄一次點位，應

按離線編程軟件要求的次數(shù)進行取點記錄。記錄過程中宜對取點位置和焊槍姿態(tài)進行拍照記錄。

6.4.1.5如果有多個外部軸，應在所有外部軸恢復到零位后，再針對其它軸重復同樣的操作。

6.4.1.6點位信息提取完成后，應將包含點位的程序導出備用。

6.4.2工件校準

6.4.1.1機器人離線編程員應在現(xiàn)場提取工件校準所需的點位信息。

6.4.1.2機器人離線編程員應在工件的四周選擇易于分辨和定位的位置進行取點記錄，記錄點位數(shù)應不

小于4個。

7離線場景搭建

離線場景搭建的具體流程視所選取離線編程軟件來定，但主要流程中應包含以下內容。

7.1模型導入

工作站的模型應在三維軟件中以離線編程軟件支持的格式導出。將模型導入后，離線編程軟件中的

模型應與三維軟件中的模型保持一致，無缺漏、分散、變形等問題。

7.2模型簡化

7.2.1模型導入后，機器人離線編程員應將模型進行簡化，刪除多余部件，例如：圍欄、擋煙簾等。

7.2.2以下部件不應進行簡化：

a）附加軸的底座及各個運動部件的主體結構；

b）附加軸的各個運動軸的零點標記；

c）外部軸的底座及各個運動部件的主體結構；

d）外部軸的各個運動軸的零點標記；

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e）機器人底座部件以及墊塊；

f）焊槍、防碰撞傳感器以及焊槍支座。

7.3模型核查與初步調整

機器人離線編程員應對模型進行核查和確認，在離線編程軟件中，應使用測量工具測量模型中主要

部件及其之間的基本尺寸，并與現(xiàn)場測量的結果進行對比和初步調整，具體包括：

a）工作站的整體形態(tài)；

b）附加軸零點標記與端部之間的距離；

c）變位機的基本尺寸；

d）變位機與附加軸底座之間的距離；

e）焊槍、防碰撞傳感器以及焊槍支架的型號和尺寸。

7.4模型分組

7.4.1機器人離線編程員應按照現(xiàn)場機器人的控制分組方式對軟件中的模型進行分組。一般附加軸宜與

機器人的各關節(jié)軸分為一組，外部軸一般按設備單獨成組。

7.4.2不同組別的模型在軟件中應區(qū)別定義，宜采用不同的顏色進行區(qū)分。

7.5附加軸

7.5.1機器人離線編程員應在軟件中按照由附加軸底座到機器人安裝法蘭的方向進行附加軸運動部件劃

分，相對不運動的部件應合并為一個整體，并依次按運動邏輯定義各運動部件的運動方向、旋轉軸中心

以及運動范圍。

7.5.2附加軸機器人安裝法蘭處宜根據(jù)機器人的實際情況對機器人的擺放位置進行坐標系設定。

7.6變位機

7.6.1機器人離線編程員應在軟件中按照由外部軸底座到工件安裝臺面的方向進行外部軸運動部件劃

分，相對不運動的部件應合并為一個整體，并依次定義各運動部件的運動方向、旋轉軸中心以及運動范

圍。

7.6.2外部軸末端工件安裝臺面上宜對工件放置的位置或坐標系進行設定。

7.7機器人

7.7.1機器人離線編程員宜從軟件自帶的資源庫中將定義好的機器人導入到工作場景中，可采用“坐標系

數(shù)值定義”、“拖動工具”、“坐標系重疊/重合”等方法將機器人固定在附加軸機器人安裝法蘭上，并進行

機器人位置的調整。

7.7.2當軟件自帶的資源庫中沒有對應型號的機器人時，應根據(jù)機器人實際的運動軸參數(shù)自行建立機器

人模型。

7.8焊槍

7.8.1機器人離線編程員應對焊槍進行定義，包括與機器人連接的焊槍法蘭端以及焊槍的TCP。

7.8.2焊槍的TCP應按圖1所示的方向進行定義，其中Z+應是焊絲回絲方向，Y軸應垂直于焊槍支架。

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圖1焊槍TCP定義的方向要求

7.8.3定義完成后的焊槍可采用“坐標系數(shù)值定義”、“拖動工具”、“坐標系重疊/重合”等方法與機器人六

軸法蘭末端進行裝配，并進行位置姿態(tài)的調整。

7.9工件

根據(jù)計劃安排，機器人離線編程員應核查工件模型的準確性，并核對模型與對應工序下結構件形式

的一致性。工件確定后，機器人離線編程員應將工件導入并調整至外部軸工件安裝臺面上，工件的大致

位置應與實際環(huán)境保持一致。

7.10軸對應關系設置

機器人離線編程員應在離線編程軟件中設定機械單元的軸與控制系統(tǒng)中軸的對應關系，實現(xiàn)在“點

動”狀態(tài)下，機器人可實現(xiàn)對附加軸和外部軸的控制。

7.11碰撞檢測的設置

機器人離線編程員應在離線編程軟件中設置碰撞檢測功能，一旦部件之間發(fā)生碰撞，應高亮顯示碰

撞部件和碰撞位置。

8校準

機器人離線編程員宜在編程前完成TCP、附加軸、外部軸以及工件的校準，當條件不允許時，可

將以上校準環(huán)節(jié)安排在編程之后。任何情況下，校準環(huán)節(jié)應在導出程序前完成。

8.1TCP校準

8.1.1機器人離線編程員應將現(xiàn)場實際的TCP參數(shù)輸入到軟件中，查看焊槍的姿態(tài)是否正常，如果姿態(tài)

或者TCP位置存在明顯異常，則應仔細檢查以下方面：

a）場景搭建環(huán)節(jié)中機器人相關參數(shù)的設置是否正確；

b）焊槍型號是否正確；

c）焊槍與機器人連接的法蘭端坐標系設置是否正確；

8.1.2如果焊槍姿態(tài)、TCP角度和位置僅存在小范圍偏差，則可忽略不計。

8.2附加軸校準

8.2.1一般不直接進行附加軸的校準，機器人離線編程員宜采用用戶坐標系的方式來代替附加軸的校準。

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8.2.2使用用戶坐標系代替附加軸校準的前提條件包括以下內容：

a）機器人的零點位置精度較高；

b）外部軸已完成校準；

c）工件已完成校準，工件上特征點位在軟件中的坐標數(shù)據(jù)要與工件在實際場景全局坐標系下的坐

標數(shù)據(jù)一致。

8.2.3如果工件長度方向尺寸小于3m，用戶坐標系原點宜設定在外部軸工作臺面或工件上。如果工件

長度方向尺寸大于3m，宜在工件上設置多個用戶坐標系。

8.2.4軟件中用戶坐標系各軸的方向宜與實際場景的全局坐標系保持一致。在軟件中建立用戶坐標系后，

應在實際場景中按相同位置和方向建立用戶坐標系。

8.3外部軸校準

8.3.1機器人離線編程員應對場景中的外部軸進行校準。

8.3.2機器人離線編程員應依據(jù)6.4.1的要求在實際場景中進行取點操作，并將現(xiàn)場獲得的包含點位信息

的程序導入到軟件中，使用軟件自帶的相關功能或者其它輔助分析工具實現(xiàn)偏差計算以及各軸位置的調

整。

8.4工件校準

機器人離線編程員應依據(jù)6.4.2的要求在實際場景中進行取點操作，并將現(xiàn)場獲得的包含點位信息

的程序導入到軟件中，使用軟件自帶的相關功能或者其它輔助分析工具實現(xiàn)偏差計算以及工件位置和角

度的調整。

9尋位

機器人離線編程員應依據(jù)離線編程軟件提供的功能實現(xiàn)焊接尋位軌跡程序的編制，如果前期已有類

似結構件的機器人程序，可將相關備份文件及數(shù)模導入到機器人專用軟件中，并對照著進行尋位軌跡的

設置。

9.1程序結構

9.1.1尋位程序宜以子程序的形式進行編制，某一角度或者某一區(qū)域下的程序宜編制為一個子程序。

9.1.2程序編制時應遵循少走或不走無用軌跡的原則，每個尋位點宜設有尋位安全點、尋位接近點、尋

位開始點和尋位接觸點。

9.1.3程序應多做注釋，盡可能多地展示相關信息。

9.2尋位裝置

機器人離線編程員應根據(jù)實際情況選擇尋位裝置，包括焊絲接觸尋位，保護氣罩接觸尋位，點激光

尋位，線激光尋位等。當采用激光尋位時，宜依據(jù)廠家的技術要求進行尋位參數(shù)、路徑以及模板等內容

的確定。

9.3尋位數(shù)量及方向

機器人離線編程員應根據(jù)結構件的特點、坐標系以及電弧跟蹤的匹配設置選擇尋位的數(shù)量和方向。

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常見的尋位數(shù)量及方向見圖2。

2

3

2122

3

111

a)2點[2內]b)2點[2外]c)3點[2內+1內]d)3點[2內+1外]

22

131

3

e)3點[2外+1內]f)3點[2外+1外]

1212

22

11

33

g)2點[2外]h)2點[2內]i)3點[3外]j)3點[2內+1外]

圖2常見的尋位數(shù)量及方向

9.4尋位參數(shù)

機器人離線編程員應根據(jù)結構件的特點和焊槍的姿態(tài)調整尋位參數(shù)，主要包括：

a）尋位的參考/用戶坐標系；

b）尋位的工具坐標系；

c）機器人姿態(tài)形式；

d）尋位時機器人的法向軸和定向軸；

e）尋位距離，見圖3a；

f）焊槍扭轉的角度，見圖3b；

g）焊槍圍繞焊絲的旋轉角度，見圖3c；

h）焊槍與結構件之間的角度，見圖3d；

i）焊槍傾斜的角度，見圖3e。

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a)尋位距離b)焊槍扭轉角度c)焊槍繞焊絲旋轉角度

d)焊槍與結構件夾角e)焊槍傾斜的角度

圖3尋位參數(shù)

9.5尋位路徑

機器人離線編程員在選擇尋位點位后，應及時檢查軟件生成的尋位路徑，避免焊槍沿尋位路徑移動

時與工件發(fā)生碰撞。

9.6尋位編號

9.6.1機器人離線編程員應按照順序對尋位位置進行編號，同時宜做好編號標記。

9.6.2如果條件允許，可通過軟件實現(xiàn)尋位位置的自動編號。

9.7尋位模板

機器人離線編程員在編程之初宜針對結構件的主要特點建立多個尋位模板，模板中包括已優(yōu)化的尋

位路徑、姿態(tài)等信息，并在后續(xù)編程中通過加載模板來實現(xiàn)尋位路徑的快速建立。

10焊接

機器人離線編程員應依據(jù)離線編程軟件提供的功能實現(xiàn)焊接軌跡的編制，如果前期已有類似結構的

機器人焊接程序，可將相關備份文件及模型導入到機器人專用離線編程軟件中，并對照著進行焊接軌跡

程序的編制。

10.1程序結構

10.1.1焊接程序宜以子程序的形式進行編制，某一角度或者某一區(qū)域下的程序宜編制于一個子程序。

10.1.2程序編制時應遵循少走或不走無用軌跡的原則，每條焊縫宜設有安全點、接近點、焊接開始點和

焊接收弧點。

10.1.3程序編制過程中應做注釋，包括焊縫及工件的相關信息。

10.2焊縫的選擇

10.2.1機器人離線編程員應可通過鼠標直接選擇焊縫位置，選取的方式應可調整，包括選擇兩部件相交

位置、部件外邊緣等。

10.2.2機器人離線編程員應可通過設置諸如過焊孔尺寸、步長、間隙等參數(shù)來約束焊縫的起止位置。

10.2.3機器人離線編程員應可通過設置焊縫的總長、最大拐角角度來約束焊縫的起止位置。

10.3路徑設置

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機器人離線編程員應可靈活地設置以下參數(shù)：

a）焊接軌跡的參考/用戶坐標系；

b）焊接軌跡的工具坐標系；

c）機器人姿態(tài)形式；

d）焊接軌跡中機器人TCP的法向軸和定向軸。

10.4尋位匹配

機器人離線編程員應將與起、收弧位置對應的尋位軌跡編號匹配到焊縫的點位中，每條焊縫中宜至

少匹配一個尋位軌跡。

10.5姿態(tài)調整

機器人離線編程員應根據(jù)結構件特點和碰撞檢測結果調整焊槍的姿態(tài)，可設置的參數(shù)包括：

b）焊槍圍繞焊絲的旋轉角度，見圖4a；

c）焊槍與結構件之間的角度，見圖4b；

d）焊槍傾斜的角度，見圖4c；

e）TCP沿焊絲方向的偏移距離，見圖5a；

f）TCP沿立板方向的偏移距離，見圖5b；

g）TCP沿底板方向的偏移距離，見圖5c；

h）焊縫起始/結束位置偏移；

i）拐角起/終點傾斜角度α，見圖6；

j）拐角起/終點距離d，見圖6；

k）拐角起/終點線偏移h，見圖6。

+

+-

--+

a)繞焊絲旋轉角度b)與結構件夾角c)傾斜角度

圖4焊槍角度調整

++

--+-

a)沿焊絲方向偏移b)沿立板方向偏移c)沿底板方向偏移

圖5焊槍TCP位置調整

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+

+α

h

d

標引序號說明：

α——焊槍傾斜角度/拐角起終點傾斜角度；

h——沿焊絲方向偏移距離/拐角起終點線偏移；

d——過渡距離/拐角起終點距離。

圖6拐角位置處焊接姿態(tài)及路徑設置

10.6工藝參數(shù)設定

機器人離線編程員應在離線編程軟件中設置焊接工藝參數(shù)和工藝指令，具體包括：

a）起弧指令、參數(shù)或編號；

b）電弧跟蹤指令、參數(shù)或編號；

c）擺動指令、參數(shù)或編號。

10.7軸聯(lián)動跟隨

當焊接軌跡的實施需要外部軸和附加軸與機器人聯(lián)動時，機器人離線編程員應在軟件中啟用附加軸

和外部軸的跟隨、聯(lián)動功能，同時宜設置附加軸和外部軸的運動范圍。

10.8多層多道

10.8.1機器人離線編程員應可通過離線編程軟件實現(xiàn)多層多道焊縫軌跡的編制，并宜通過設置焊縫尺

寸、層數(shù)、道數(shù)、焊絲中心偏移來獲得與實際情況一致的焊縫軌跡。

10.8.2多層多道中每一道焊縫的焊接參數(shù)應可單獨設置。

10.9編程效率

當條件允許時，對于對稱結構件，機器人離線編程員宜通過軟件的對稱、偏移等功能實現(xiàn)對稱軌跡

的快速生成。

10.10模板保存

機器人離線編程員在編程之初宜針對結構件的主要特點建立多個焊接模板，模板中包括已優(yōu)化的焊

接路徑、焊槍姿態(tài)等信息，并在后續(xù)編程中通過加載模板來實現(xiàn)焊接路徑的快速建立。

11程序驗證

尋位和焊接軌跡設定完成后，機器人離線編程員應對程序進行仿真，并驗證程序的可執(zhí)行性。

11.1程序檢查

機器人離線編程員宜通過軟件對所有軌跡點進行全面檢查，并可直接獲得結果，同時機器人離線編

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程員可根據(jù)軟件的提示快速找到出現(xiàn)問題的位置。

11.2仿真

11.2.1機器人離線編程員應可通過軟件對編制的程序進行仿真，仿真的起始位置宜可按需設置，當出現(xiàn)

超行程、碰撞等特殊情況時，仿真過程宜自動暫停，同時相關部件高亮顯示。

11.2.2機器人離線編程員應可通過鼠標拖拽或滾輪滾動的方式實現(xiàn)仿真過程的快速預覽。

11.2.3當仿真過程中出現(xiàn)問題時，機器人離線編程員宜可在仿真界面下直接調整機器人姿態(tài)并進行位置

更新。

12程序導出

12.1程序模板設定及選擇

12.1.1機器人離線編程員應可根據(jù)機器人品牌選擇適配的程序編譯模板，并能夠導出可讀的程序文件。

12.1.2機器人離線編程員應仔細核對導出的程序，保證符合對應機器人程序的編寫規(guī)則要求，如果條件

允許，可通過將程序文件加載到機器人專用離線編程軟件來驗證程序格式的準確性。

12.2程序轉換

機器人離線編程員應根據(jù)機器人的運行要求將導出的程序進行轉化，形成機器人可執(zhí)行的程序文

件。機器人離線編程員可采用機器人離線編程專用軟件進行轉化，也可在機器人上通過設備配置的軟件

進行轉化。

13現(xiàn)場調試

在正式使用離線程序前，機器人離線編程員應首先進行離線程序的現(xiàn)場調試及優(yōu)化。

13.1程序加載

機器人離線編程員可通過存儲介質拷貝的方式將離線程序加載到機器人控制器中，如果條件允許，

也可通過網絡直接將程序下發(fā)到機器人的控制器中。

13.2程序運行及優(yōu)化

13.2.1機器人離線編程員應以低速運行方式運行離線程序，當出現(xiàn)以下情況時，機器人離線編程員應

手動示教機器人優(yōu)化點位及相關參數(shù)。

a）機器人點位存在明顯偏差；

b）機器人TCP設置不合理或偏差較大；

c）機器人動作過快；

d）點位信息不可達；

e）機器人在運動路徑中出現(xiàn)焊槍、附件或本體與工件或者周圍物體發(fā)生碰撞；

f）機器人在運動路徑中出現(xiàn)超行程報警；

g）機器人在運動路徑中出現(xiàn)奇異點；

h）機器人在運動路徑中出現(xiàn)槍纜/線纜過度纏繞；

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i）機器人姿態(tài)在兩點位之間發(fā)生大范圍變化；

j）焊接尋位因超范圍失?。?/p>

k）焊槍角度不合適導致保護氣罩在尋位過程中提前接觸工件；

l）焊接尋位位置選擇不當；

m）拐角位置的焊槍姿態(tài)不合適；

n）起收弧位置不滿足工藝要求；

o）焊接參數(shù)不符合工藝要求。

13.2.2機器人離線編程員如對程序進行重大調整，宜在程序中進行標注、注釋和說明。

13.2.3經優(yōu)化的程序應可滿足自動化運行要求。

14過程注意事項

14.1程序管理

14.1.1離線程序應根據(jù)工作站、工件型號、日期等參數(shù)進行命名。

14.1.2機器人離線編程員應將編制的程序及對應的優(yōu)化說明記錄在程序管理平臺或者臺賬中，同時經優(yōu)

化后的程序應及時存儲。

14.2安全

機器人離線編程員在現(xiàn)場收集信息及調試優(yōu)化離線程序時，相關操作應符合GB/T38244及GB

11291.1的要求。

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附錄A

（資料性）

常用機器人及離線編程軟件

常用機器人及離線編程軟件見表A.1。

表A.1常用機器人及離線編程軟件

機器人離線編程軟件類型

發(fā)那科RoboGuide專用

ABBRoboStudio專用

KUKAKUKA.Sim專用

安川MotoSim專用

CLOOSRoboPlan專用

IGMK6Offline專用

神鋼K-OT_S專用

松下DTPS專用

新松QuickOLP專用

埃斯頓Editor專用

PQART通用

RoboMaster通用

—Fast通用

Delfoi通用

RoboDK通用

13

T/CWAN0062—XXXX

附錄B

（資料性）

焊接機器人離線編程工作流程圖

焊接機器人離線編程工作流程如圖B.1所示。

開始

不存在

實際場景

存在

工作站信息獲取

離線場景搭建

校準

尋位

焊接

程序驗證

程序導出

現(xiàn)場調試

結束

圖B.1焊接機器人離線編程工作流程圖

14

T/CWAN0062—XXXX

參考文獻

[1]GB/T1.1—2020標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則.

[2]張玲玲,姜凱.FANUC工業(yè)機器人仿真與離線編程[M].電子工業(yè)出版社,2019.

[3]AWSD16.1SpecificationforRoboticArcWeldingSafety.

[4]AWSD16.2GuideforComponentsofRoboticandAutomaticArcWeldingInstallations.

[5]AWSD16.3RiskAssessmentGuideforRoboticArcWelding.

[6]AWSD16.4SpecificationfortheQualificationofRoboticArcWeldingPersonnel

[7]AWSD16.5TrainingGuideforRoboticArcWeldingPersonnel.

[8]AWSD16.6SpecificationforRobotArcWeldingTrainingandTestingCell

_________________________________

15

ICS25.160.01

CCSJ33

團體標準

T/CWAN0062—2023

GB/T13814—92

焊接機器人離線編程規(guī)范

Specificationforweldingrobotoff-lineprogramming

2023-12-27發(fā)布2024-02-01實施

中國焊接協(xié)會發(fā)布

T/CWAN0062—2023

焊接機器人離線編程規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了焊接機器人離線編程涉及的人員要求、工作流程、工作站信息獲取、離線場景搭建、

校準、尋位、焊接、程序驗證、程序導出、現(xiàn)場調試和過程注意事