遼寧科技學(xué)院《計算機(jī)控制技術(shù)》2022-2023學(xué)年第一學(xué)期期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁遼寧科技學(xué)院

《計算機(jī)控制技術(shù)》2022-2023學(xué)年第一學(xué)期期末試卷題號一二三四總分得分一、單選題（本大題共30個小題，每小題1分，共30分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在計算機(jī)控制系統(tǒng)的模型預(yù)測控制（ModelPredictiveControl，MPC）中，以下說法不正確的是（）A.MPC通過預(yù)測未來一段時間內(nèi)系統(tǒng)的輸出，并根據(jù)優(yōu)化目標(biāo)計算最優(yōu)控制輸入B.它能夠處理約束條件，適用于具有多變量、非線性和約束的復(fù)雜系統(tǒng)C.MPC的計算復(fù)雜度較高，實時性要求較高的系統(tǒng)可能不太適用D.MPC不需要建立系統(tǒng)的精確模型，依靠經(jīng)驗和試錯就能實現(xiàn)良好的控制效果2、在計算機(jī)控制的智能家居系統(tǒng)中，需要實現(xiàn)對燈光、窗簾、空調(diào)等設(shè)備的自動化控制。當(dāng)用戶需求多樣化，且設(shè)備分布較廣時，以下哪種通信協(xié)議更適合構(gòu)建智能家居的控制網(wǎng)絡(luò)？（）A.ZigbeeB.BluetoothC.Wi-FiD.以上都不是3、關(guān)于計算機(jī)控制系統(tǒng)的無線通信在控制中的應(yīng)用，以下敘述錯誤的是：（）A.無線通信技術(shù)為計算機(jī)控制系統(tǒng)提供了更靈活的通信方式，擺脫了線纜的束縛B.常見的無線通信技術(shù)如藍(lán)牙、Wi-Fi、Zigbee等在工業(yè)控制中都有應(yīng)用C.無線通信在控制中的應(yīng)用存在信號干擾、傳輸距離有限、安全性等問題D.無線通信技術(shù)不穩(wěn)定，不適合在對可靠性要求高的計算機(jī)控制系統(tǒng)中使用4、對于計算機(jī)控制系統(tǒng)中的無線控制技術(shù)（WirelessControlTechnology），以下觀點不正確的是（）A.無線控制技術(shù)可以擺脫線纜的束縛，實現(xiàn)靈活的遠(yuǎn)程控制B.常見的無線控制技術(shù)有藍(lán)牙、Wi-Fi、Zigbee等C.無線控制技術(shù)存在信號不穩(wěn)定、易受干擾、安全性差等問題D.無線控制技術(shù)在所有控制場景中都優(yōu)于有線控制技術(shù)，應(yīng)優(yōu)先選擇5、在計算機(jī)控制技術(shù)的PID控制器參數(shù)整定中，以下關(guān)于其重要性和常用方法的描述，哪一個是恰當(dāng)?shù)模浚ǎ〢.PID控制器參數(shù)的整定直接影響控制系統(tǒng)的性能。通過試湊法、臨界比例度法、衰減曲線法等，可以確定合適的比例系數(shù)、積分時間和微分時間。整定過程需要結(jié)合系統(tǒng)的實際運行情況，不斷調(diào)整參數(shù)，以達(dá)到期望的控制效果，如快速響應(yīng)、小超調(diào)、無穩(wěn)態(tài)誤差等B.PID控制器的參數(shù)可以隨意設(shè)置，不需要進(jìn)行整定C.PID控制器參數(shù)整定是一次性的工作，設(shè)置好后不需要再調(diào)整D.PID控制器已經(jīng)過時，不應(yīng)該在現(xiàn)代計算機(jī)控制系統(tǒng)中使用6、在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，控制器的參數(shù)整定是優(yōu)化系統(tǒng)性能的重要步驟。以下關(guān)于控制器參數(shù)整定的描述，哪一項是錯誤的？（）A.可以通過試湊法、臨界比例度法等經(jīng)驗方法來整定控制器的參數(shù)B.基于模型的參數(shù)整定方法需要建立準(zhǔn)確的系統(tǒng)模型，并通過優(yōu)化算法求解最優(yōu)參數(shù)C.參數(shù)整定的結(jié)果是唯一的，一旦整定完成，就不需要再進(jìn)行調(diào)整D.控制器的參數(shù)整定需要在系統(tǒng)實際運行中進(jìn)行，根據(jù)系統(tǒng)的響應(yīng)不斷優(yōu)化7、關(guān)于計算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕度計算，假設(shè)要評估一個控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度和魯棒性，以下哪個指標(biāo)是重要的？（）A.不計算穩(wěn)定性裕度，無法評估系統(tǒng)B.相位裕度和幅值裕度，它們能夠定量地反映系統(tǒng)在穩(wěn)定性方面的儲備，相位裕度越大，系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性越好；幅值裕度越大，系統(tǒng)對參數(shù)變化的不敏感性越強(qiáng)C.只關(guān)注穩(wěn)定性，不考慮裕度D.不了解穩(wěn)定性裕度的概念和計算方法8、在計算機(jī)控制系統(tǒng)的采樣過程中，以下關(guān)于其對系統(tǒng)性能的影響及解決方法的描述，哪一項是正確的？（）A.采樣過程會導(dǎo)致信息丟失和混疊現(xiàn)象，可能影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制精度。為減少采樣帶來的影響，可以提高采樣頻率、采用合適的采樣保持器、進(jìn)行信號濾波等。同時，需要根據(jù)系統(tǒng)的特性和控制要求，合理選擇采樣周期，以平衡控制效果和計算負(fù)擔(dān)B.采樣過程對系統(tǒng)性能沒有任何影響，不需要采取特殊的措施來處理C.采樣頻率越高越好，不需要考慮其他因素對系統(tǒng)的影響D.一旦確定了采樣周期，就不能再進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化9、有關(guān)計算機(jī)控制系統(tǒng)中的大數(shù)據(jù)分析在控制中的應(yīng)用，下列說法不正確的是：（）A.大數(shù)據(jù)分析可以從海量的控制數(shù)據(jù)中挖掘出有價值的信息，為控制決策提供支持B.通過對歷史數(shù)據(jù)的分析，可以預(yù)測系統(tǒng)的行為和故障，提前采取措施C.大數(shù)據(jù)分析需要強(qiáng)大的計算和存儲能力，以及有效的數(shù)據(jù)處理和挖掘算法D.大數(shù)據(jù)分析在計算機(jī)控制中的應(yīng)用還處于初級階段，對控制性能的提升作用有限10、在計算機(jī)控制系統(tǒng)的系統(tǒng)建模方法中，以下關(guān)于機(jī)理建模和實驗建模的比較，哪種說法是不正確的？（）A.機(jī)理建模是根據(jù)系統(tǒng)的物理、化學(xué)、生物等原理，建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，能夠反映系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作機(jī)理B.實驗建模則是通過對系統(tǒng)輸入輸出數(shù)據(jù)的采集和分析，建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，不需要了解系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)C.機(jī)理建模適用于對系統(tǒng)工作原理清晰、內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡單的系統(tǒng)進(jìn)行建模，而實驗建模適用于復(fù)雜的、難以用機(jī)理分析的系統(tǒng)D.機(jī)理建模的精度和可靠性高于實驗建模，因此在系統(tǒng)建模中應(yīng)優(yōu)先選擇機(jī)理建模，而盡量避免使用實驗建模11、對于計算機(jī)控制系統(tǒng)中的模糊控制技術(shù)，以下關(guān)于其原理和特點的描述，不正確的是哪一項？（）A.模糊控制是一種基于模糊邏輯的智能控制方法，它不需要精確的數(shù)學(xué)模型，而是根據(jù)操作人員的經(jīng)驗和知識制定控制規(guī)則B.模糊控制器將輸入的精確量通過模糊化轉(zhuǎn)換為模糊量，然后根據(jù)模糊控制規(guī)則進(jìn)行推理和決策，最后將輸出的模糊量通過解模糊轉(zhuǎn)換為精確量C.模糊控制具有較強(qiáng)的魯棒性和適應(yīng)性，能夠處理非線性、時變和不確定的系統(tǒng)，但控制精度相對較低D.模糊控制只能用于簡單的控制系統(tǒng)，對于復(fù)雜的多變量、大滯后系統(tǒng)無法發(fā)揮作用12、有關(guān)計算機(jī)控制系統(tǒng)中的傳感器和變送器，以下哪種說法是比較全面的？（）A.傳感器用于檢測物理量并將其轉(zhuǎn)換為電信號，變送器則將傳感器輸出的信號進(jìn)行調(diào)理和轉(zhuǎn)換，以滿足計算機(jī)輸入的要求。選擇合適的傳感器和變送器需要考慮測量范圍、精度、響應(yīng)時間、線性度、穩(wěn)定性等因素。它們的性能直接影響系統(tǒng)的測量準(zhǔn)確性和控制效果B.傳感器和變送器的選擇只需要考慮價格，越便宜越好C.傳感器和變送器的性能對計算機(jī)控制系統(tǒng)的影響不大，可以隨意選擇D.一旦安裝了傳感器和變送器，就不需要再對其進(jìn)行校準(zhǔn)和維護(hù)13、在計算機(jī)控制技術(shù)的多變量控制系統(tǒng)中，以下關(guān)于其特點和控制策略的描述，哪一項是正確的？（）A.多變量控制系統(tǒng)具有多個輸入和多個輸出，變量之間存在耦合關(guān)系?？刂撇呗园ń怦羁刂啤㈩A(yù)測控制、自適應(yīng)控制等。解耦控制用于消除變量之間的耦合；預(yù)測控制考慮系統(tǒng)的未來行為；自適應(yīng)控制能夠根據(jù)系統(tǒng)變化調(diào)整控制器參數(shù)。這些策略旨在實現(xiàn)良好的控制性能B.多變量控制系統(tǒng)與單變量控制系統(tǒng)沒有本質(zhì)區(qū)別，控制策略可以通用C.多變量控制系統(tǒng)過于復(fù)雜，不適合在實際工程中應(yīng)用D.多變量控制系統(tǒng)的控制策略只需要考慮當(dāng)前的系統(tǒng)狀態(tài)，不需要考慮未來的變化14、對于計算機(jī)控制技術(shù)中的自適應(yīng)控制，在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化或存在未知干擾的情況下，以下哪種說法是最能體現(xiàn)其優(yōu)勢的？（）A.自適應(yīng)控制能夠根據(jù)系統(tǒng)的運行狀態(tài)和環(huán)境變化，自動調(diào)整控制器的參數(shù)，以保持良好的控制性能，無需人工干預(yù)B.自適應(yīng)控制需要大量的先驗知識和精確的系統(tǒng)模型，否則難以發(fā)揮作用C.自適應(yīng)控制在應(yīng)對系統(tǒng)參數(shù)緩慢變化時效果較好，但對于突發(fā)的、劇烈的變化可能無法及時響應(yīng)D.相比于傳統(tǒng)的固定參數(shù)控制，自適應(yīng)控制的計算復(fù)雜度高，實現(xiàn)成本高，因此在實際應(yīng)用中應(yīng)謹(jǐn)慎選擇15、對于一個復(fù)雜的計算機(jī)控制系統(tǒng)，在進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計時，需要綜合考慮性能、成本和可靠性等因素。如果系統(tǒng)對控制精度要求極高，而成本相對不那么敏感，以下哪種控制器硬件配置方案是較為合適的？（）A.采用低端微控制器，搭配簡單的外圍電路B.選用高性能的工業(yè)級PLC（可編程邏輯控制器）C.使用通用的個人計算機(jī)，并安裝專用的控制卡D.定制專用的集成電路（ASIC）來實現(xiàn)控制功能16、在計算機(jī)控制技術(shù)中，關(guān)于數(shù)字控制器的設(shè)計方法，以下哪種說法是不準(zhǔn)確的？（）A.數(shù)字控制器的設(shè)計可以基于連續(xù)控制系統(tǒng)的設(shè)計方法，通過離散化將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字形式。常用的離散化方法有前向差分法、后向差分法和雙線性變換法等B.直接數(shù)字設(shè)計法是直接根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)和數(shù)字控制器的特點，在z域中進(jìn)行設(shè)計，無需經(jīng)過連續(xù)系統(tǒng)到離散系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換過程C.數(shù)字控制器的設(shè)計需要考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性等性能指標(biāo)，通過調(diào)整控制器的參數(shù)來滿足這些要求D.數(shù)字控制器的設(shè)計一旦完成，就不能再進(jìn)行修改和優(yōu)化，即使系統(tǒng)的運行環(huán)境或控制要求發(fā)生變化17、關(guān)于計算機(jī)控制系統(tǒng)中的分布式控制系統(tǒng)（DCS），以下哪種說法是錯誤的？（）A.DCS是一種分散控制、集中管理的控制系統(tǒng)，由多個現(xiàn)場控制站和一個中央控制室組成，通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信和數(shù)據(jù)交換B.現(xiàn)場控制站負(fù)責(zé)對現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行實時控制和數(shù)據(jù)采集，中央控制室負(fù)責(zé)對整個系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控、調(diào)度和管理C.DCS具有可靠性高、開放性好、易于擴(kuò)展和維護(hù)等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于大型工業(yè)生產(chǎn)過程D.DCS中的各個節(jié)點是完全獨立的，沒有任何關(guān)聯(lián)和協(xié)調(diào)，各自完成自己的任務(wù)18、在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，數(shù)字控制器的設(shè)計是關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。關(guān)于數(shù)字控制器的設(shè)計方法，以下描述不正確的是（）A.模擬化設(shè)計方法是先將連續(xù)的被控對象模型離散化，然后按照離散系統(tǒng)的設(shè)計方法進(jìn)行控制器設(shè)計B.數(shù)字化設(shè)計方法直接在離散域進(jìn)行控制器的設(shè)計，無需進(jìn)行模型的離散化處理C.無論是模擬化設(shè)計方法還是數(shù)字化設(shè)計方法，都需要考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性等性能指標(biāo)D.數(shù)字控制器的設(shè)計方法非常簡單，不需要掌握復(fù)雜的數(shù)學(xué)知識和控制理論19、在計算機(jī)控制技術(shù)中，控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)是衡量系統(tǒng)優(yōu)劣的重要標(biāo)準(zhǔn)。關(guān)于控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)，以下描述錯誤的是（）A.穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)能夠正常工作的首要條件，指系統(tǒng)在受到外界干擾后，能夠恢復(fù)到原來的平衡狀態(tài)或趨于一個新的平衡狀態(tài)B.快速性要求系統(tǒng)能夠在較短的時間內(nèi)對輸入信號做出響應(yīng)，通常用上升時間、調(diào)節(jié)時間等指標(biāo)來衡量C.準(zhǔn)確性要求系統(tǒng)的輸出能夠準(zhǔn)確地跟蹤給定的輸入信號，常用穩(wěn)態(tài)誤差來表示D.為了實現(xiàn)良好的控制性能，只需要關(guān)注快速性和準(zhǔn)確性，穩(wěn)定性并不重要20、對于計算機(jī)控制系統(tǒng)的人機(jī)交互界面設(shè)計，假設(shè)要設(shè)計一個操作方便、直觀的界面供操作人員使用，以下哪個方面是需要著重考慮的？（）A.界面布局混亂，操作復(fù)雜B.信息的清晰展示、操作的便捷性和反饋的及時性，界面應(yīng)能夠清晰地呈現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)和控制參數(shù)，操作按鈕易于理解和操作，同時系統(tǒng)應(yīng)能夠及時響應(yīng)操作人員的操作并給出反饋C.只注重界面美觀，忽略功能D.不考慮操作人員的需求，自行設(shè)計21、對于計算機(jī)控制系統(tǒng)中的分布式控制系統(tǒng)（DCS），以下敘述不準(zhǔn)確的是（）A.DCS是一種將控制功能分散、管理功能集中的控制系統(tǒng)，它由多個控制站、操作站和通信網(wǎng)絡(luò)組成B.各個控制站可以獨立完成局部的控制任務(wù)，通過通信網(wǎng)絡(luò)與操作站進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和協(xié)調(diào)控制C.DCS具有可靠性高、擴(kuò)展性好、組態(tài)靈活等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于大型工業(yè)過程控制領(lǐng)域D.DCS是一種完全獨立的控制系統(tǒng)，與其他控制系統(tǒng)無法進(jìn)行集成和通信22、在計算機(jī)控制的自動化生產(chǎn)線中，為了保證系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，通常會采用冗余技術(shù)。當(dāng)關(guān)鍵的控制器出現(xiàn)故障時，以下哪種冗余方式能夠最快地實現(xiàn)無縫切換，確保生產(chǎn)不受影響？（）A.硬件冗余B.軟件冗余C.信息冗余D.時間冗余23、在計算機(jī)控制的工業(yè)生產(chǎn)過程中，對于多變量控制系統(tǒng)的解耦控制是一個復(fù)雜的問題。當(dāng)多個變量之間存在較強(qiáng)的耦合關(guān)系，嚴(yán)重影響系統(tǒng)控制性能時，以下哪種解耦方法更有效？（）A.前饋補(bǔ)償解耦，通過引入前饋通道實現(xiàn)解耦B.對角矩陣解耦，將系統(tǒng)矩陣轉(zhuǎn)化為對角矩陣C.單位矩陣解耦，使耦合矩陣變?yōu)閱挝痪仃嘍.忽略耦合關(guān)系，分別對每個變量進(jìn)行獨立控制24、在計算機(jī)控制技術(shù)中，實時操作系統(tǒng)的選擇對于系統(tǒng)的性能和可靠性有著重要影響。實時操作系統(tǒng)能夠保證系統(tǒng)在規(guī)定的時間內(nèi)完成任務(wù)。例如，在一個武器控制系統(tǒng)中，對目標(biāo)的跟蹤和打擊需要在極短的時間內(nèi)完成。以下關(guān)于實時操作系統(tǒng)的說法，不正確的是：（）A.實時操作系統(tǒng)具有任務(wù)調(diào)度、內(nèi)存管理和中斷處理等功能B.硬實時操作系統(tǒng)比軟實時操作系統(tǒng)的響應(yīng)時間更短，要求更嚴(yán)格C.只要操作系統(tǒng)的性能足夠強(qiáng)大，就能夠滿足計算機(jī)控制系統(tǒng)的實時性要求D.選擇實時操作系統(tǒng)時需要考慮系統(tǒng)的資源需求和應(yīng)用場景25、關(guān)于計算機(jī)控制系統(tǒng)中的前饋控制應(yīng)用，假設(shè)要補(bǔ)償系統(tǒng)中的可測干擾，以下哪種情況適合使用前饋控制？（）A.不使用前饋控制，無法有效補(bǔ)償干擾B.干擾可測且其對系統(tǒng)輸出的影響規(guī)律已知，通過前饋控制器提前對干擾進(jìn)行補(bǔ)償，減少其對系統(tǒng)輸出的影響C.不了解干擾特性，無法應(yīng)用前饋控制D.認(rèn)為前饋控制復(fù)雜，不采用26、在計算機(jī)控制技術(shù)中，虛擬儀器技術(shù)將計算機(jī)與測量儀器相結(jié)合，實現(xiàn)了測量和控制的自動化。例如，通過軟件定義的虛擬示波器可以完成各種信號的測量和分析。以下關(guān)于虛擬儀器技術(shù)的說法，不準(zhǔn)確的是：（）A.虛擬儀器技術(shù)具有靈活性高、成本低、功能強(qiáng)大等優(yōu)點B.虛擬儀器技術(shù)完全取代了傳統(tǒng)的物理儀器，不再需要使用C.虛擬儀器的開發(fā)需要掌握相關(guān)的編程語言和測量原理D.虛擬儀器技術(shù)可以提高測量和控制的效率和精度27、在計算機(jī)控制的水質(zhì)監(jiān)測系統(tǒng)中，實時準(zhǔn)確地檢測多種污染物的濃度對于環(huán)境保護(hù)和水資源管理具有重要意義。當(dāng)需要同時檢測低濃度和高濃度的多種污染物時，以下哪種傳感器和檢測方法的組合更能滿足要求？（）A.電化學(xué)傳感器結(jié)合化學(xué)發(fā)光檢測法B.光學(xué)傳感器結(jié)合比色法C.生物傳感器結(jié)合熒光分析法D.不使用傳感器，依靠人工采樣和實驗室分析28、在計算機(jī)控制技術(shù)中，關(guān)于開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點，以下哪種說法是不準(zhǔn)確的？（）A.開環(huán)控制系統(tǒng)中，控制作用的產(chǎn)生不依賴于輸出量的反饋，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對簡單，但控制精度往往較低，容易受到外部干擾的影響B(tài).閉環(huán)控制系統(tǒng)通過將輸出量與期望值進(jìn)行比較，產(chǎn)生偏差信號，進(jìn)而調(diào)整控制作用，能夠?qū)崿F(xiàn)較高的控制精度和穩(wěn)定性，但系統(tǒng)結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，成本也相對較高C.開環(huán)控制系統(tǒng)適用于對控制精度要求不高、外部干擾較小的場合，如一些簡單的自動化生產(chǎn)線；而閉環(huán)控制系統(tǒng)則更適用于對控制精度要求嚴(yán)格、外部干擾較大的場合，如精密機(jī)床的控制D.閉環(huán)控制系統(tǒng)總是比開環(huán)控制系統(tǒng)更優(yōu)越，在任何情況下都應(yīng)優(yōu)先選擇閉環(huán)控制系統(tǒng)，而無需考慮成本和系統(tǒng)復(fù)雜性等因素29、在計算機(jī)控制技術(shù)中，當(dāng)設(shè)計一個閉環(huán)控制系統(tǒng)來精確控制工業(yè)生產(chǎn)中的溫度時，需要考慮多個因素。其中，對于傳感器的選擇，以下哪個特性對于確保溫度測量的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性至關(guān)重要？（）A.測量范圍B.響應(yīng)時間C.精度D.價格30、在計算機(jī)控制技術(shù)中，關(guān)于數(shù)字控制器的設(shè)計方法，以下選項錯誤的是：（）A.模擬化設(shè)計方法是先將連續(xù)的被控對象模型離散化，然后基于離散模型設(shè)計數(shù)字控制器B.直接數(shù)字設(shè)計方法直接根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)和數(shù)字控制器的特點進(jìn)行設(shè)計，無需經(jīng)過離散化過程C.無論采用哪種設(shè)計方法，最終得到的數(shù)字控制器都能夠精確地實現(xiàn)預(yù)期的控制性能，不存在任何誤差和限制D.設(shè)計數(shù)字控制器時，需要考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性等性能指標(biāo)二、論述題（本大題共5個小題，共25分)1、（本題5分）全面論述計算機(jī)控制系統(tǒng)中的最優(yōu)控制理論及其應(yīng)用，解釋最優(yōu)控制的數(shù)學(xué)模型和求解方法，