車路云一體化實踐應(yīng)用白皮書

車路云一體化實踐應(yīng)用白皮書目錄前言 V免責(zé)聲明 VI一、車路云一體化發(fā)展是必然趨勢 1各國積極探索智能化網(wǎng)聯(lián)化融合發(fā)展路徑，車路云一體化概念確立 1車路云一體化解決系統(tǒng)問題，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車規(guī)模化應(yīng)用的必然趨勢 2二、車路云一體化產(chǎn)業(yè)發(fā)展概況 3國外智能化網(wǎng)聯(lián)化融合邁入高速發(fā)展期 3我國車路云一體化產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀 4技術(shù)創(chuàng)新能力大幅提升 4基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)全面提速 5標準體系基本完善 6安全保障體系初步建立 7三、車路云一體化技術(shù)實踐 8車路云一體化技術(shù)分析 8網(wǎng)聯(lián)協(xié)同場景逐步產(chǎn)業(yè)化，C-ADAS/C-ADS功能有望成熟落地 8C-V2X供應(yīng)鏈完善，整車域集中式架構(gòu)驅(qū)動車端通信產(chǎn)品升級 8網(wǎng)絡(luò)服務(wù)能力持續(xù)提升，前沿技術(shù)融合程度加深 10路側(cè)感知與計算產(chǎn)業(yè)生態(tài)構(gòu)成豐富，技術(shù)研發(fā)創(chuàng)新持續(xù)加大 10云控平臺逐步形成標準化接口，云控應(yīng)用產(chǎn)品不斷涌現(xiàn) 12三級云算力資源部署方案逐步明確，服務(wù)能力加速構(gòu)建 13車路云一體化企業(yè)實踐分享 14四、車路云一體化地方建設(shè)運營實踐 20車路云一體化地方建設(shè)運營實踐分享 20探索云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)與應(yīng)用 28提供規(guī)?；盘枱粜畔⒎?wù) 35加速客運車輛的網(wǎng)聯(lián)功能應(yīng)用 40提升社會車輛的網(wǎng)聯(lián)功能應(yīng)用 46高速公路建設(shè)運營實踐 48景區(qū)、停車場限定區(qū)域建設(shè)運營實踐 53工業(yè)園區(qū)貨運物流建設(shè)運營實踐 58車路云一體化地方建設(shè)運營分析 61建設(shè)運營投資由政府引導(dǎo)，車路云一體化架構(gòu)促進價值閉環(huán) 61梳理車路云一體化典型功能場景，以統(tǒng)一標準推進規(guī)?；瘧?yīng)用 63五、車路云一體化發(fā)展建議 65附錄1：車路云一體化企業(yè)實踐 67一、車路云一體化提醒預(yù)警案例 67（一）蔚來汽車100%標配5G+C-V2X能力 67（二）上汽集團C-V2X應(yīng)用量產(chǎn)上車 68（三）一汽車路云一體化功能落地 69（四）蘑菇車聯(lián)基于C-V2X的提醒預(yù)警服務(wù) 70（五）奧迪V2V、V2N應(yīng)用投放使用 71（六）騰訊云移動終端提醒預(yù)警服務(wù) 72（七）廣州大規(guī)模存量車C-V2X功能常態(tài)化運營 73二、車路云一體化輔助駕駛/自動駕駛案例 74（一）蘑菇車聯(lián)車路云一體化自動駕駛案例 74（二）友道智途智能重卡列隊跟馳案例 76（三）卡爾動力混合智能編隊案例 77（四）中國移動遠程遙控案例 79（五）清華大學(xué)預(yù)測性節(jié)能巡航(CPCC)應(yīng)用 80（六）博世基于C-V2X的駕駛輔助端到端系統(tǒng)解決方案 82（七）星云互聯(lián)基于C-V2X的網(wǎng)聯(lián)協(xié)同駕駛案例 84（八）中信科智聯(lián)C-V2X&ADAS融合型域控制器解決方案 85三、智能化基礎(chǔ)設(shè)施案例 87（一）蘑菇車聯(lián)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施產(chǎn)品 87（二）中信科智聯(lián)C-V2X端到端系列產(chǎn)品 88（三）萬集科技路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施產(chǎn)品 91（四）云控智行路側(cè)感知產(chǎn)品 92（五）星云互聯(lián)通信、感知、決策一體智能交通解決方案 93（六）中國移動5G-A通感一體化產(chǎn)品試商用 96四、云平臺案例 97（一）國汽智聯(lián)云控基礎(chǔ)平臺 97（二）蘑菇車聯(lián)智慧交通AI云平臺 101（三）云控智行云控基礎(chǔ)平臺 103（四）聯(lián)通智網(wǎng)5G車路協(xié)同服務(wù)平臺 105參考文獻 108前言20241交通運輸部五部委聯(lián)合組織開展的智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點工作720個試點城市（聯(lián)合體）名單。當(dāng)前，各試點城市正積極布局車路云一體化系統(tǒng)建設(shè)。在前期車聯(lián)網(wǎng)規(guī)模化部署和推廣的背景下，各企業(yè)已積累了一定的實踐經(jīng)驗，各地方在服務(wù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試運營總體目標前提下，已形成了不同的建設(shè)特點。為進一步推動產(chǎn)業(yè)鏈中車端、路側(cè)、云端的技術(shù)發(fā)展，推進城市級車路云一體化規(guī)?；ㄔO(shè)與應(yīng)用，本報告對當(dāng)前的企業(yè)實踐與地方實踐中的典型案例進行總結(jié)和歸納,匯編成《車路云一體化實踐應(yīng)用白皮書》,以期為業(yè)界提供參考和啟發(fā),共同推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展壯大?！盾嚶吩埔惑w化實踐應(yīng)用白皮書》由中國汽車工程學(xué)會、中國智能網(wǎng)聯(lián)汽51320個城市、高速、特定區(qū)域的地方實踐，形成45項典型實踐案例集。受產(chǎn)業(yè)技術(shù)條件的限制，此次收集案例僅代表行業(yè)當(dāng)時水平能力，其中部分技術(shù)案例尚不能夠達到車路云一體化的理想技術(shù)狀態(tài)，不能完全代表未來車路云一體化產(chǎn)業(yè)的發(fā)展方向。同時，車端、路側(cè)、云端與網(wǎng)絡(luò)的技術(shù)發(fā)展應(yīng)符合《車路云一體化系統(tǒng)建設(shè)與應(yīng)用指南》等建設(shè)文件的具體要求，不應(yīng)以個別企業(yè)的技術(shù)產(chǎn)品和服務(wù)發(fā)展視為車路云一體化系統(tǒng)發(fā)展的總體目標。報告如有誤漏之處，請廣大讀者批評指正。免責(zé)聲明本報告的編寫參考了大量公開發(fā)布的相關(guān)技術(shù)資料，并吸取了企業(yè)單位所提交的案例材料。編寫組雖盡力對報告內(nèi)容進行核實與校對，但受時間和水平所限，報告“1車路云一體化企業(yè)實踐”部分，所有提交資料的真實性、完整性由各企業(yè)負責(zé)。一、車路云一體化發(fā)展是必然趨勢各國積極探索智能化網(wǎng)聯(lián)化融合發(fā)展路徑，車路云一體化概念確立從國內(nèi)外智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢可以發(fā)現(xiàn)，單車智能發(fā)展路徑面臨的安全長尾問題短期內(nèi)難以得到有效解決，因此各國已經(jīng)開始探索智能化網(wǎng)聯(lián)C-V2X發(fā)展車路云一體化智20235月，在多位院士和眾多行業(yè)專家指導(dǎo)下，中國汽車工程學(xué)會、中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟和國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車一體化智能網(wǎng)聯(lián)汽車定義、內(nèi)涵與系統(tǒng)組成。車路云一體化智能網(wǎng)聯(lián)汽車是基于車路云一體化融合的系統(tǒng)架構(gòu)，具有分層解耦、跨域共用兩大技術(shù)特征，且滿足我國基礎(chǔ)設(shè)施、聯(lián)網(wǎng)運營、新架構(gòu)汽車產(chǎn)品三類標準的新一代智能汽車。車路云一體化智能網(wǎng)聯(lián)汽車由智能網(wǎng)聯(lián)汽車、智能化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施、云控平臺等三大主體，以及通信網(wǎng)、相關(guān)支撐平臺、其他交通參與者等共同組成。車路云一體化智能網(wǎng)聯(lián)汽車架構(gòu)，是在統(tǒng)一的架構(gòu)設(shè)計下，利用新一代信息與通信技術(shù)，實現(xiàn)車端、路側(cè)和云端各自架構(gòu)的融合和協(xié)同，形成協(xié)調(diào)一致的基礎(chǔ)層、平臺層和應(yīng)用層的三層架構(gòu)。進而將物理空間下的人、車、路、網(wǎng)、云等系統(tǒng)要素，在信息空間內(nèi)融為一體，最終建立起完整視角下的智能網(wǎng)聯(lián)汽車信息物理系統(tǒng)架構(gòu)。圖1車路云一體化智能網(wǎng)聯(lián)汽車系統(tǒng)示意圖20241月，工業(yè)和信息化部（以下簡稱“工信部”、公安部、自然資源部、住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部（以下簡稱住建部”、交通運輸部（以下簡稱交通部聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”（以下簡稱“車路云一體化試點”，進一步指出車路云一體化技術(shù)是推動我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車規(guī)?；a(chǎn)業(yè)化應(yīng)用的關(guān)鍵所在。車路云一體化解決系統(tǒng)問題，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車規(guī)?；瘧?yīng)用的必然趨勢單車智能與車路云一體化不是兩條獨立的技術(shù)路線，單車智能解決單點問題，車路云一體化解決系統(tǒng)問題，兩者具有相互促進作用，一方面單車智能是實現(xiàn)車路云一體化的重要基礎(chǔ)，另一方面車路云一體化有助于解決單車智能無法克服的挑戰(zhàn)，可從增強全局安全、提升全局效率、解決全局博弈以及降低能耗等方面為單車智能提供賦能作用。車路云一體化解決復(fù)雜特殊場景問題當(dāng)前自動駕駛發(fā)展到了臨界點，受限于視角與物理環(huán)境，在面對復(fù)雜道路環(huán)境場景會出現(xiàn)感知長尾、檢測與反應(yīng)延遲、混行交通博弈等問題導(dǎo)致切換人工駕駛，無法實現(xiàn)自動駕駛連續(xù)無接管安全運行。車路云一體化技術(shù)路線，通過提供全局感知信息、決策控制信息，實現(xiàn)對車輛、交通管控設(shè)施和交通環(huán)境的優(yōu)化，既可提高安全行駛的水平，保障車輛安全通過ODD限制場景，還可在部分場景或功能下降低單車算力需求與開發(fā)成本。因此要突破產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸，車路云一體化路線已成為必然趨勢。車路云一體化解決信息全面性問題基于車路云一體化系統(tǒng)獲取的實時數(shù)據(jù)具有整體完備性，且數(shù)據(jù)規(guī)模更大、類型更為豐富。道路基礎(chǔ)設(shè)施資源與交通動態(tài)數(shù)據(jù)有效補充了傳統(tǒng)車端自動駕駛環(huán)境感知的不足，能夠更好地解決全局安全與全局效率問題。同時，依托車端、路側(cè)、云端的底層基礎(chǔ)平臺，可實現(xiàn)所有行駛車輛的信息動態(tài)實時交互，真正推動數(shù)據(jù)的共享、開發(fā)與運營，為自動駕駛（基礎(chǔ)）大模型的構(gòu)建奠定基礎(chǔ)，并加速車路云各要素算力協(xié)同、架構(gòu)演進。車路云一體化總體收益更高車路云一體化技術(shù)路線在實施過程中雖然面臨大規(guī)?；A(chǔ)設(shè)施建設(shè)方面的阻礙，但從更高維度看，已經(jīng)成為推動城市數(shù)字化轉(zhuǎn)型的關(guān)鍵因素。該路線能夠?qū)崿F(xiàn)不同行業(yè)間業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的打通融合，迫使產(chǎn)業(yè)建設(shè)從煙囪式發(fā)展向平臺使能架構(gòu)加速演進，推動掌握物理世界的全局發(fā)展與精細變化，實現(xiàn)個體智能向協(xié)同智能的跨越式發(fā)展，為自動駕駛與智能交通、智慧城市的協(xié)同發(fā)展提供有力支撐。二、車路云一體化產(chǎn)業(yè)發(fā)展概況國外智能化網(wǎng)聯(lián)化融合邁入高速發(fā)展期近年來，全球智能網(wǎng)聯(lián)汽車加速發(fā)展，面對單車智能存在的產(chǎn)業(yè)化挑戰(zhàn)，考慮到網(wǎng)聯(lián)化的賦能作用，許多國家和地區(qū)通過政策引導(dǎo)、技術(shù)路線圖研究、示范項目等方式，開始智能化網(wǎng)聯(lián)化融合發(fā)展路徑的探索。C-V2X車端和路側(cè)部署，制定全域覆蓋計劃。20234月起，美國聯(lián)邦通信委員會（FCC）450C-V2X設(shè)備，包括部分汽車廠商和州交通部等[1]。20248月，美國交通部（USDOT）發(fā)布C-V2X技術(shù)國家部署計劃，制定短期、中期和長期三個階段的部署目標，計2036年實現(xiàn)高速公路車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用全覆蓋，75個大城市的十字路口覆蓋率85%。美國交通部聯(lián)邦公路管理局6000C-V2X技術(shù)部署。ITS應(yīng)用場景示范驗證。2023102010/40/EU他運輸方式的接口》修正案發(fā)布，作為支持統(tǒng)一協(xié)調(diào)部署智能交通系統(tǒng)的首部立法，該指令擴大了實施范圍與實施時間，對ITS可為車路協(xié)同、自動駕駛、多式聯(lián)運提供的數(shù)據(jù)服務(wù)提出要求[2]。在“HorizonEurope”等科技政策框架下，德國、法國、奧地利、意大利等多國在境內(nèi)和跨境地區(qū)開展協(xié)同自動駕駛示范項目，研究包括協(xié)作式交叉口通行、協(xié)作式變道/超車、盲區(qū)預(yù)警、編隊行駛、CACC、自動泊車及路徑規(guī)劃等功能[3]。日本穩(wěn)步推動智慧交通建設(shè)，提升網(wǎng)聯(lián)功能搭載率。2022年，日本內(nèi)閣政府設(shè)立的推動創(chuàng)造戰(zhàn)略性革新規(guī)劃（SIP）SIP-adus項目完成第二階段建設(shè)，推動動態(tài)地圖平臺與網(wǎng)聯(lián)信息相結(jié)合，共同服務(wù)自動駕駛。并初步提出基于V2X2035-2040V2I功能30%V2X50%。20233月，日本警察廳結(jié)合SIP探索信號燈信息的提供方法與保障措施。2023年，日本總務(wù)省開展用于協(xié)作式ITS通信技術(shù)的研究項目。C-V2X技術(shù)發(fā)展，網(wǎng)聯(lián)通信技術(shù)納入新車評價規(guī)定。202312月，韓國科學(xué)技術(shù)信息通信部（MSIT）和國土交通部（MOLIT）表示，韓國新一代智能交通系統(tǒng)（C-ITS）技術(shù)作為唯一車聯(lián)網(wǎng)通信標準。20232月，韓國國土交通部（MOLIT）KNCAPC-2X車載通信單元試驗驗證方法（CPPSS9C2X技術(shù)10種主動安全功能。我國車路云一體化產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀技術(shù)創(chuàng)新能力大幅提升L2和L4級別智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)應(yīng)用步伐持續(xù)加快，隨著駕駛輔助技術(shù)逐步成熟、成本持續(xù)降低，以及消費者接受度不斷提升，車企正在加快L2級組合駕駛輔助功能的前裝導(dǎo)入，2024年1-2月，中國L2級乘用車滲透率已達到51.9%。隨著《智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點》的發(fā)布L3級有條件自動駕駛、L4級自動駕駛開始從測試示范邁向商業(yè)化運營。智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵技術(shù)加速突破，國產(chǎn)車載大計算芯片性能與工藝快速提升，座艙芯片進入3nm時代，智駕芯片進入5nm時代；整車/跨域OS成為行業(yè)熱點，中國車用操作系統(tǒng)開源計劃公布，國產(chǎn)化OS百花齊放；電子電器架構(gòu)從域集中走向域融合，多域融合+中央計算平臺的架構(gòu)開始落地；智算數(shù)據(jù)平臺成為支撐智能駕駛算法迭代的重要工具，車企逐步構(gòu)建智算數(shù)據(jù)平臺服務(wù)自動駕駛研發(fā)[4]。C-V2X、5G商業(yè)化應(yīng)用步伐加快，5G車載通信模組、C-V2X直連通信模組成本逐步下降，5G與C-V2X直連通信逐漸以互補方式差異化服務(wù)車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用[5]；電信運營商和設(shè)備商積極推動行業(yè)虛擬專網(wǎng)、網(wǎng)絡(luò)切片、QoS監(jiān)測等5G2018年起相關(guān)行業(yè)組織陸續(xù)組織系列車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)應(yīng)用實踐活動，示范場景包括提醒預(yù)警、協(xié)作式變道、協(xié)作式自適應(yīng)巡航、5G遠程遙控駕駛等應(yīng)用場景。基礎(chǔ)設(shè)施與云控基礎(chǔ)平臺成熟度不斷提升，路側(cè)感知系統(tǒng)向集成化、高性能演進，融合算法由單點融合走向跨域融合；由邊緣云、區(qū)域云和中心云組成的三級云控基礎(chǔ)平臺架構(gòu)已成為行業(yè)共識，數(shù)據(jù)與能力的分層解耦和跨域共用成為趨勢。基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)全面提速C-V2X系列標準的日趨完善，產(chǎn)業(yè)逐步從實驗室測試發(fā)展到外場應(yīng)用實踐，各地區(qū)結(jié)合智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展狀況，依托地區(qū)優(yōu)勢、特色資源，積極探索和建設(shè)示范區(qū)，推動各地方向規(guī)?；逃寐涞匕l(fā)展。工信部已先后批復(fù)江蘇（無錫、天津（、湖南（、重慶（兩江新區(qū)、湖北（襄陽、浙江（德清、廣西（柳州）創(chuàng)建國家級車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)；住建部與工信部確定北16個城市為智慧城市基礎(chǔ)設(shè)施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同發(fā)展試點城市，積極推進車聯(lián)網(wǎng)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，強力打造國內(nèi)車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)性應(yīng)用示范；自然資源部啟動北京、上海、廣州、深圳、杭州、重慶六個城市作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖應(yīng)用的試點城市，加強自動駕駛相關(guān)地圖全流程地理信息安全管理；工信部、公安部、自然資源部、住建部、交通部確定北京、上海、重慶、鄂爾多斯、沈陽、長春、南京、蘇州、無錫、杭州—桐鄉(xiāng)—德清聯(lián)合體、合肥、福州、濟南、武漢、十堰、長沙、廣州、深圳、?？凇齺啞?0個城市（聯(lián)合體）為智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市，推動車路云一體化建設(shè)。同時各省市分步開展智慧高速試點示范推廣工作，據(jù)不完全統(tǒng)計9000公里高速公路已經(jīng)和將要在其部分路段開展智慧高速建設(shè)工作[6]87005G基站開399.6萬座，車聯(lián)網(wǎng)示范區(qū)和試點城市經(jīng)過數(shù)年發(fā)展，已經(jīng)覆蓋了全部一線、中東部二線等重點城市，輻射效應(yīng)已經(jīng)形成。圖2智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市標準體系基本完善C-V2X技術(shù)，全國汽車、智能運輸、通信及交通管理四方標準化C-V2X標準的推進工作，簽署了《關(guān)于加強汽車、智能交C-V2XC-V2X總體架構(gòu)、空中接口、安全、接入層、網(wǎng)絡(luò)層、消息層等技術(shù)標準和測試規(guī)范，以及車載、路側(cè)、基站、核心網(wǎng)等設(shè)備技術(shù)要求和測試方法的基礎(chǔ)標準制定[7]。聯(lián)盟、學(xué)會等社會組織也在積極推動相關(guān)標準研制，如IMT-2020（5G）推進組C2X工作組、中國通信標準化協(xié)會（CCSA、中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（C-ITS、中國汽車工程學(xué)會（C-SAE、中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟（CCV、中關(guān)村車載信息服務(wù)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用聯(lián)盟（AA）等。在各級政府部門和相關(guān)標準化組織的共同努力下，我國已經(jīng)初步形成較為完備的車聯(lián)網(wǎng)V2X全協(xié)議棧標準體系[1]。2023年9月，為進一步推動我國車路云一體化跨行業(yè)跨區(qū)域標準協(xié)同，中國汽車工程學(xué)會、中國汽車工業(yè)協(xié)會、中國道路交通安全協(xié)會、中國公路學(xué)會、中國測繪學(xué)會、中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、智能汽車與智慧城市協(xié)同發(fā)展聯(lián)盟等7家行業(yè)組織簽署《智能網(wǎng)聯(lián)汽車車路云一體化融合標準聯(lián)合研究合作備忘錄》，標志著來自汽車、交通、公安、測繪、住建等行業(yè)的7家行業(yè)組織對車路云一體化的發(fā)展理念形成共識，共同開啟車路云一體化標準協(xié)同建設(shè)的新階段。2024年，中國汽車工程學(xué)會、中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟聯(lián)合各跨行業(yè)標準化組織及相關(guān)單位，牽頭開展車路云一體化標準體系及應(yīng)用試點推薦標準的研究工作，以標準引導(dǎo)和規(guī)范車路云一體化應(yīng)用試點。安全保障體系初步建立（試行(智能網(wǎng)聯(lián)汽車)(2023版)》等車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)安全標準體系與關(guān)鍵標準的逐步完善，為車路云一體化大系統(tǒng)下的網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全合規(guī)管理奠定了重要基礎(chǔ)，為數(shù)據(jù)應(yīng)用與市場化流通探索提供助力。為實現(xiàn)C-V2X應(yīng)用場景的安全通信，2021年，工業(yè)和信息化部開展了“車聯(lián)網(wǎng)身份認證和安全信任試點工作”，從“車與云”“車與車”“車與路”“車與設(shè)備”四個方向推動構(gòu)建車聯(lián)網(wǎng)身份認證和安全信任體系。汽車、通信、交通、公安等行業(yè)研究機構(gòu)對身份互認體系開展研究。其中，中國信息通信研究院支撐建立工業(yè)和信息化部車聯(lián)網(wǎng)安全信任根管理平臺，有效支撐實現(xiàn)C-V2X跨地區(qū)、跨企業(yè)互信互認。在功能安全方面，隨著汽車電子電氣化程度的提高，以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車所處復(fù)雜信息物理系統(tǒng)導(dǎo)致的車路云泛在互聯(lián)、協(xié)同運行的特征，功能安全風(fēng)險從車輛本身系統(tǒng)功能不足、性能局限和人為誤操作導(dǎo)致的危害，擴展到與外部車輛或設(shè)備的通信、路側(cè)設(shè)施、云平臺、無線信道等[8]。隨著車企和設(shè)備供應(yīng)商對車路云一體化系統(tǒng)功能安全的認知和需求的提升，我國聯(lián)盟、學(xué)會等社會組織和研究機構(gòu)逐步開展相關(guān)研究。中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出《基IMT2020（5G）C-V2X工作組聯(lián)合開展《車聯(lián)網(wǎng)路側(cè)系統(tǒng)功能安全研究》等系列工作，將逐步構(gòu)建完整的車路云一體化功能安全流程體系，保障網(wǎng)聯(lián)功能的商業(yè)化落地。三、車路云一體化技術(shù)實踐車路云一體化技術(shù)分析網(wǎng)聯(lián)協(xié)同場景逐步產(chǎn)業(yè)化，C-ADAS/C-ADS功能有望成熟落地20231121653.69萬輛同比23.69%78.31%5G173.73萬輛(含選裝)272.42%8.23%C-V2X31.13萬83.12%1.48%10V2V、V2I等提醒預(yù)警應(yīng)用的前裝與后裝量產(chǎn)，并根據(jù)路側(cè)、云端真實服務(wù)能力持續(xù)優(yōu)化提醒預(yù)警功能。2024年，中國新車評價規(guī)程(C-NCAP)2024版測試規(guī)范發(fā)布，提出通過C2X技術(shù)支持解決前方有遮擋靜止車輛提醒（CR、有遮擋的十字路口交叉碰撞預(yù)警（C2CSCO、闖紅燈預(yù)警（SR）三項功能測試。中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程（C-ICAP）2024C-V2X技術(shù)。兩項測評規(guī)范的修訂，推動國內(nèi)汽車制造商在車輛設(shè)計和生產(chǎn)階段考慮搭C-V2X通信技術(shù)以提升車輛安全性能與智能化評級。車路云一體化輔助駕駛與自動駕駛尚處在技術(shù)與產(chǎn)品更新迭代階段，網(wǎng)絡(luò)運營商與設(shè)備供應(yīng)商及解決方案供應(yīng)商以車路云一體化輔助駕駛和自動駕駛量產(chǎn)為目標，研究包括賦能智慧公交、智慧環(huán)衛(wèi)、智慧出行乘用車、城市物流、C-V2X信息融合的智能駕駛域控制器等基礎(chǔ)軟件與硬件，促進網(wǎng)聯(lián)融合應(yīng)用的加速成熟落地。C-V2X供應(yīng)鏈完善，整車域集中式架構(gòu)驅(qū)動車端通信產(chǎn)品升級依托C-V2X技術(shù)，我國車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)鏈條日漸完善，多廠家供貨環(huán)境已經(jīng)形成，從C-V2X車聯(lián)網(wǎng)芯片到通信模組和終端產(chǎn)品基本成熟。目前，我國企業(yè)研制的車載通信芯片技術(shù)能力已達到或接近同期國際水平，如宸芯科技、華為、紫光展銳等企業(yè)已實現(xiàn)C-V2X、4G、5G等芯片量產(chǎn)商用，其中吞吐率、時延、功耗、可靠性等關(guān)鍵指標與高通等國際主流產(chǎn)品相當(dāng)，可滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車的車與車、人、路、云之間海量信息交互需求。中信科智聯(lián)、星云互聯(lián)、萬集科技、蘑菇車聯(lián)等企業(yè)陸續(xù)推出車端通信硬件及軟件產(chǎn)品，可基本滿足低時延、高可靠的車聯(lián)網(wǎng)安全類應(yīng)用需求。車載模組作為實現(xiàn)智能駕駛、智能座艙應(yīng)用的核心器件，隨著網(wǎng)聯(lián)功能的4G單模、5G單模、C-V2X單模5G+C-V2X雙模等產(chǎn)品形態(tài)。其中，4G車載模組主要應(yīng)用于中低端車型，5G2020年起市場份額逐漸提升。隨著技術(shù)的不斷演進，車載通信模組的集成度逐步提升，在具備5GC-2X通信功能的基礎(chǔ)上，進一步集成了全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（SS、高性能應(yīng)用處理器以及硬件安全模塊（HSM）等功能，為車載通信終端的設(shè)計提供了更高的便利性。在技術(shù)指標方面，通信模組的5G4Gbps，C-V2X31Mbps20ms。在可靠性方面，模組可AEC-Q104測試標準的要求，例如其工作溫度范圍一般可覆蓋-40~+85℃升，以滿足智能座艙域的軟實時性要求和智能駕駛域的高功能安全及性能需求，從而實現(xiàn)智能座艙和智能駕駛功能的集成[9]。圖3-1C-V2X通信產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)鏈[1]網(wǎng)絡(luò)服務(wù)能力持續(xù)提升，前沿技術(shù)融合程度加深5G網(wǎng)絡(luò)城市道路覆蓋率達到95%以上，由智能網(wǎng)聯(lián)汽車與個人用戶共享無線網(wǎng)絡(luò)資源[10]。5G直連通信等無線通信技術(shù)與光纖網(wǎng)絡(luò)已形成多網(wǎng)融合的信息通信網(wǎng)絡(luò)[11]直連通信、5G專網(wǎng)提供低時延、高速率的網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用，5G公網(wǎng)提供廣覆蓋的信息服務(wù)。2023年，中國信息通信研究院聯(lián)合中國移動、中國聯(lián)通、中國電信等運營商，華為、中興等設(shè)備商，以及廣汽等車企，分別在無錫、上海、重慶、常州5G網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)下的車聯(lián)網(wǎng)信息交互類、協(xié)作感知類、遠程遙控駕駛類業(yè)務(wù)的通信性能[11]，同時各企業(yè)間也在積極組織測試示范活動15G車聯(lián)網(wǎng)商用提供數(shù)據(jù)支撐。直連通信已同樣經(jīng)過仿真實驗、實際道路測試等多渠道驗證，表明可滿足輔助駕駛與自動駕駛的嚴苛數(shù)據(jù)交互要求。目5G網(wǎng)絡(luò)跨網(wǎng)業(yè)務(wù)協(xié)同的技術(shù)研究，以期向更廣泛的車聯(lián)網(wǎng)終端提供服務(wù)。5GAdvanced（5G-A）6G技術(shù)的不斷推進，C-V2X通信作為核心連接能力，將通過持續(xù)演進在低時延、高可靠性、高系統(tǒng)容量、高精度定位和高頻譜利用效率等關(guān)鍵性能指標上顯著提升。此外，蜂窩通信與直通通C-V2X與衛(wèi)星通信的融合趨勢，將實現(xiàn)更廣泛的網(wǎng)絡(luò)覆蓋與無縫連接，為空天地一體化的通信提供技術(shù)支撐，進一步提升系統(tǒng)整體效能并擴大其在車聯(lián)網(wǎng)中的應(yīng)用范圍。路側(cè)感知與計算產(chǎn)業(yè)生態(tài)構(gòu)成豐富，技術(shù)研發(fā)創(chuàng)新持續(xù)加大路側(cè)感知系統(tǒng)是實現(xiàn)車路云一體化技術(shù)路線的重要組成部分，是實現(xiàn)高維視角下交通全局最優(yōu)化的基礎(chǔ)保障。雷視一體機等路側(cè)感知-計算一體化的發(fā)展趨勢，使得路側(cè)感知系統(tǒng)作為感知輸出及初次處理的載體，提升了數(shù)據(jù)融合能力及易用性。處在驗證階段的通感一體技術(shù)作為5G-A、6G的典型技術(shù)之一，將在通信技術(shù)基礎(chǔ)上，提供車聯(lián)網(wǎng)所需定位、測距、測速、成像等多元化能力，增強對目標特征的分辨精度。15G北京亦莊測試車云通信端到端通信時延及處理時延等。目前，根據(jù)中國信息通信研究院在廣西柳州、浙江德清、江蘇無錫等地多個點位、不同供應(yīng)商、不同位置的測算數(shù)據(jù)顯示，在部署了路側(cè)感知系統(tǒng)的路口路段，約有70%的面積可達到1.5米以內(nèi)的定位精度，90%的面積可達到5米以內(nèi)的定位精度[11]，可支撐部分智慧交通、駕駛員提醒類應(yīng)用。路側(cè)感知領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)生態(tài)構(gòu)成逐漸豐富，涵蓋了操作系統(tǒng)供應(yīng)商、軟件供應(yīng)商、硬件供應(yīng)商、芯片供應(yīng)商、系統(tǒng)集成商、建設(shè)運營單位等。其中部分企業(yè)由傳統(tǒng)安防設(shè)備供應(yīng)商演化而來，正逐步探索復(fù)用城市物聯(lián)網(wǎng)感知設(shè)備到智能網(wǎng)聯(lián)汽車項目中。但在工程落地上也仍面臨很多問題，例如傳統(tǒng)交通傳感器統(tǒng)一接入視頻專網(wǎng)，對數(shù)據(jù)共享較為保守，且在傳統(tǒng)設(shè)備覆蓋范圍，感知、通信性能等存在難以支持智能駕駛要求的風(fēng)險。并且，當(dāng)前服務(wù)于智能駕駛的智能化感知設(shè)備種類繁多，產(chǎn)品功能及應(yīng)用能力良莠不齊，多系統(tǒng)間缺乏有效的融合開放和集成能力。行業(yè)中獨立系統(tǒng)或平臺由一家軟硬件供應(yīng)商和系統(tǒng)集成商開發(fā)建設(shè)成為普遍現(xiàn)象，造成了軟件和硬件緊密耦合、捆綁用戶的情況出現(xiàn)[12]。一旦智能化路側(cè)設(shè)施大面鋪開，由于企業(yè)之間的產(chǎn)品兼容性有別，軟硬件解耦不充分，后續(xù)迭代會面臨巨額成本。為解決上述問題，各家在路側(cè)感知能力提升上不斷發(fā)力。例如，中信科智聯(lián)、云控智行、蘑菇車聯(lián)、萬集科技等通過邊緣云計算擴展路側(cè)感知系統(tǒng)的處理能力，實現(xiàn)多傳感器一體機集成方案；其中蘑菇車聯(lián)、萬集科技結(jié)合激光雷達的路端感知方案，已通過YD/T4770“SL3”級（自動駕駛類應(yīng)用）感知能力檢測要求；中國移動、中興通訊、華為等依托5G低頻和毫米波的通感融合提升感知能力。此外，行業(yè)內(nèi)在積極促進路側(cè)操作系統(tǒng)開放共享，通過統(tǒng)一宏觀規(guī)劃和架構(gòu)設(shè)計，實現(xiàn)多設(shè)備連接，為上下游生態(tài)搭建統(tǒng)一的技術(shù)和數(shù)據(jù)底座。圖3-2智能化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施產(chǎn)業(yè)鏈云控平臺逐步形成標準化接口，云控應(yīng)用產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)2023年，中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟發(fā)布《車路云一體化系統(tǒng)白皮書》，提出建設(shè)具有“分層解耦、跨域共用”特征的云控基礎(chǔ)平臺，作為產(chǎn)業(yè)解決方案，解決現(xiàn)有信息化平臺建設(shè)過程中傳統(tǒng)的煙囪建設(shè)模式，實現(xiàn)基礎(chǔ)平臺和應(yīng)用平臺的功能分離、分級共享。針對云控基礎(chǔ)平臺服務(wù)對象、服務(wù)實時性要求與服務(wù)范圍不一等特性，設(shè)計了邊緣-區(qū)域-中心三級云分層結(jié)構(gòu)，形成物理分散、邏輯協(xié)同的云計算中心，三類服務(wù)需求對象與功能各不相同，服務(wù)實時性要求逐級降低[13]。目前云控基礎(chǔ)平臺在北京、重慶等地部署，負責(zé)匯聚車輛、交通等動態(tài)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，并基于云控基礎(chǔ)平臺開發(fā)面向各類不同服務(wù)對象的云控應(yīng)用。車企、上下游產(chǎn)業(yè)企業(yè)、政府職能部門、個人用戶將通過云控應(yīng)用直觀感受云控平臺的服務(wù)。在云控基礎(chǔ)平臺基礎(chǔ)能力建設(shè)方面，國汽智聯(lián)、云控智行、西部智聯(lián)、蘑菇車聯(lián)等技術(shù)服務(wù)商形成基于邊緣云、區(qū)域云和中心云領(lǐng)域的特定標準件，以應(yīng)用服務(wù)總線、開發(fā)服務(wù)總線、信息交換等形式提供標準化服務(wù)[14]聯(lián)通智網(wǎng)在云網(wǎng)一體化底座方面，以車云、路云、云云網(wǎng)關(guān)等形式的軟件產(chǎn)品為主，實現(xiàn)車、路、云端交通動態(tài)數(shù)據(jù)的標準化采集、存儲與處理。在云控應(yīng)用方面，百度地圖、騰訊地圖、高德地圖根據(jù)各地數(shù)據(jù)對接情況，通過應(yīng)用程序、小程序、后視鏡等多種渠道為用戶提供信息提醒預(yù)警類服務(wù)。淄博、武漢、無錫、柳州、成都等多個城市開發(fā)專用出行應(yīng)用程序或?qū)⑾嚓P(guān)功能集成到便民應(yīng)用程序，向用戶提供交通信息服務(wù)[11]。目前云控基礎(chǔ)平臺相繼建立、云控應(yīng)用產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)，但是仍然存在云控系統(tǒng)運行機制不明確，不同層級之間耦合性強等問題，限制車路云一體化系統(tǒng)無法形成服務(wù)產(chǎn)業(yè)的生態(tài)閉環(huán)[15]。因此，行業(yè)內(nèi)應(yīng)積極建立車路云一體化系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計方法，明確運行機制，構(gòu)建基礎(chǔ)平臺和云控應(yīng)用相輔相成的產(chǎn)品市場體系。三級云算力資源部署方案逐步明確，服務(wù)能力加速構(gòu)建云控基礎(chǔ)平臺的應(yīng)用深化、效能發(fā)揮，離不開算力基礎(chǔ)設(shè)施支持。作為云控基礎(chǔ)平臺的信息基礎(chǔ)設(shè)施，在算力資源物理部署方面，部分城市已自建數(shù)據(jù)中心，云服務(wù)商和網(wǎng)絡(luò)運營商可提供較為成熟的公有云算力基礎(chǔ)資源[10]。截至2023年，我國數(shù)據(jù)中心算力總規(guī)模達到230EFLOPS，位居世界第二[16]，已有30座城市布局智算中心。電信運營商為代表的企業(yè)在加速構(gòu)建算力網(wǎng)絡(luò)，探索邊緣云、區(qū)域云在運營商網(wǎng)絡(luò)體系內(nèi)的服務(wù)節(jié)點進行部署，提供完整的運MECC-V2X融合試驗床驗證，評估其計算、存儲等能力。軟件技術(shù)方面，國內(nèi)以阿里云、騰訊云、華為云為代表的云服務(wù)商取得了較好的進展，總體與國際先進水平相當(dāng)。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車多模態(tài)生成等特定模型、使用模型自動調(diào)優(yōu)和數(shù)據(jù)智能標注等特定服務(wù)方面與國際先進水平相比具備局部領(lǐng)先優(yōu)勢[15]。然而對于車路云協(xié)同大模型，仍然存在云端決策結(jié)果實時性、可靠性不足，車端難以采信等問題。行業(yè)內(nèi)正在通過預(yù)測性決策技術(shù)、統(tǒng)一接口技術(shù)提高云端系統(tǒng)的高效集中處理速度和決策效果。CPU、GPU的國產(chǎn)化進展，IntelAMDX86服務(wù)器[17]片在技術(shù)完整度和生態(tài)豐富度上還存在差距，有望通過建設(shè)人工智能芯片并行集群數(shù)據(jù)中心進行追趕。圖3-3云控平臺產(chǎn)業(yè)鏈[16、18、19]車路云一體化企業(yè)實踐分享車路云一體化企業(yè)實踐案例，展示了來自國內(nèi)外車企、設(shè)備供應(yīng)商、網(wǎng)絡(luò)運營商、車路云一體化解決方案供應(yīng)商、高校與地方政府在國內(nèi)開展的25項技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用落地，包括車端提醒預(yù)警、輔助駕駛/自動駕駛功能案例、智能化基礎(chǔ)設(shè)施及云平臺案例。在車路云一體化試點建設(shè)如火如荼開展之際，力求能高效整合各方資源，實現(xiàn)供需雙方的良好銜接，為試點城市建設(shè)提供指導(dǎo)。本報告25項案例見表1，詳情見附件1。表3-1車路云一體化技術(shù)實踐匯總表序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)1100%標配5G+C-V2X能力20223月，蔚來交付第二代整車平臺架構(gòu)（NT2平臺）的首款車型ET7，從ET75G+C-V2X能力。截至目前，NT220余萬輛在售1005G+C-V2X能力，主要聚焦信號燈顯示、工廠自動下線兩個網(wǎng)聯(lián)化應(yīng)用場景。蔚來多地2上汽集團推進智能網(wǎng)聯(lián)汽車C-V2X應(yīng)用量產(chǎn)上車2024F7R7V2X應(yīng)用場景的大規(guī)模量產(chǎn)上車，分別通過直連通信和蜂窩通信鏈路，實現(xiàn)信號燈展示、綠波引導(dǎo)、限速預(yù)警、道路危險狀況提示、道路施工、車內(nèi)標牌、異常停車預(yù)警等十余類場景。智能汽車創(chuàng)新發(fā)展平臺多地3一汽積極開展車路云一體化功能落地一汽積極開展車路云一體化功能場景落地工作，已經(jīng)在一汽紅旗、一汽大眾等品牌實現(xiàn)了量產(chǎn)應(yīng)用。2020C-V2XE-HS9，實現(xiàn)萬輛級規(guī)?；渴?。2024EH7V2X功C-NCAP3C-V2X技術(shù)支持的功能。一汽多地4蘑菇車聯(lián)提供基于C-V2X的提醒預(yù)警服務(wù)APPSDK/APIC-V2X事件預(yù)警、協(xié)同感知的能力，面向用戶實現(xiàn)了全局導(dǎo)航、基本安全信息預(yù)警、道路交通事件提醒、行車報告等功能，為車主提供安全和信息服務(wù)的綜合性產(chǎn)品。知SDK/APIC-V2XSDK/API進行二次開發(fā)，實現(xiàn)服務(wù)能力的用戶快速觸達。蘑菇車聯(lián)多地5奧迪V2V、V2N應(yīng)用已投放使用奧迪是國內(nèi)首個獲得V2X偏轉(zhuǎn)插件的車企。2021年，奧迪A6L開始投放基于V2NV2V技術(shù)的交通信號燈信息系統(tǒng)功能、危險信息提示和危險信息警告功A4Q5A6LV2X功能約2022A6LV2X5%，用戶規(guī)模不斷壯大。奧迪多地6騰訊云打造移動終端提醒預(yù)警服務(wù)2021C端的能力。騰訊云提出5G+LTE-V2X云端決策的技術(shù)路線，通過手機app、小程序、車載后視鏡等獲取實時信息，融合基于5G公網(wǎng)的云端決策以及基于LTE-V2X直連通信的車端決策的5G“V2X”C-V2X服務(wù)必須依賴專騰訊云天津西青、重慶兩江、成都龍泉驛、襄陽、柳州等地區(qū)序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)用車載硬件的束縛。目前，基于移動終端的提醒預(yù)警功能主要包括紅綠燈信號同步、綠波通行、路側(cè)事件同步、弱勢交通參與者預(yù)警等。7廣州實現(xiàn)大規(guī)模存量車的C-V2X功能常態(tài)化運營2024110400C-V2X車載終端搭載100%智能化改造，成為全國首個車聯(lián)網(wǎng)常態(tài)化運營車輛16種分類場景預(yù)警、55種細分預(yù)警場景提示。廣東省智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心、如祺出行等廣州8蘑菇車聯(lián)車路云一體化自動駕駛案例蘑菇車聯(lián)的L4級自動駕駛小巴、自動駕駛清掃車、自動駕駛觀光車、自動駕駛出租車及自動駕駛功能車在內(nèi)的全系車型，均已全面搭載自主研發(fā)的5G、LTE-V2X車載終端。該終端通過實時接收路側(cè)單元和云端計算平臺提供的環(huán)境感知信息與決策規(guī)劃指令，進而輔助車輛做出更為精準的決策，提高車輛自動駕駛整體解決方案的安全性與可靠性。蘑菇車聯(lián)北京、上海、天津、浙江、遼寧、湖南、云南、青海、內(nèi)蒙古、四川等地區(qū)9友道智途智能重卡列隊跟馳案例友道智途的列隊跟馳方案可實現(xiàn)在5車列隊行駛狀態(tài)下，列隊車輛間毫秒級的車70-8020-22米間距，以及自動編組和解組、跟車、車道保持、繞道換行、緊急制動等隊列行駛功能。目前已累109L4級智能重卡在上海洋山港，實現(xiàn)集裝箱規(guī)模化智能轉(zhuǎn)運。友道智途上海10卡爾動力混合智能編隊案例L2級功能的領(lǐng)航車輛作為頭車，引領(lǐng)多輛（2-5輛）L4C-V2X通信延時達到百毫秒150臺自營車隊規(guī)模，在北京、內(nèi)蒙、華北、西北地區(qū)開2024106500萬噸公里，示范運營總里程超900萬公里，運營年化收入規(guī)模達3億元?？杽恿Ρ本?、內(nèi)蒙、華北、西北地區(qū)11中國移動遠程遙控案例中國移動研發(fā)遠程駕駛系統(tǒng)，基于4G/5G/局域網(wǎng)絡(luò)，按照“一人一艙，一艙多車“的配置，在減少人員投入情況下實現(xiàn)智能化車輛控制。目前，遠程駕駛系統(tǒng)已在低速無人車、礦卡、港口、接駁、特種作業(yè)等多個場景中落地，性能可達到多路視頻流端到端平均時延小于150ms。中國移動天津、武漢、青島、成都、廣東、內(nèi)蒙古等地12清華大學(xué)預(yù)測性節(jié)清華大學(xué)研發(fā)了基于云控系統(tǒng)的預(yù)測性節(jié)能巡航（CPCC）應(yīng)用場景。通過與單車定速巡航模式進行了累計超2000km測試，CPCC模式下最大節(jié)能率提升近6%，清華大學(xué)多地序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)能巡航(CPCC)應(yīng)用平均節(jié)油率提升3%左右。清華大學(xué)已和陜汽、柳汽等重型卡車廠商開展聯(lián)合實車部署與產(chǎn)品開發(fā)，同時與一汽合作向電動乘用車進行應(yīng)用技術(shù)開發(fā)與測試。13博世基于C-V2X的駕駛輔助端到端系統(tǒng)解決方案2016C-V2X的駕駛輔助端到端系統(tǒng)解決方案展開研究，可滿足不同功能安全等級的車輛功能對于車路協(xié)同系統(tǒng)的安全要求。博世自研車路協(xié)同車控軟件與上汽、大眾、寶馬等車企開展技術(shù)方案驗證，通過C-V2XDay2場景應(yīng)用。博世無錫、蘇州、上海14星云互聯(lián)基于C-V2X的網(wǎng)聯(lián)協(xié)同駕駛案例V2XC-V2X技術(shù)彌補單車存在感知盲區(qū)，特殊環(huán)境下網(wǎng)絡(luò)通信受限等不足，逐步實現(xiàn)協(xié)同預(yù)警、協(xié)同輔助駕駛及協(xié)同自動駕駛功能。其中協(xié)同駕駛案例包括綠燈起步提醒、感知數(shù)據(jù)共享、紅綠燈智能啟停、車輛編隊、無人礦卡等應(yīng)用。星云互聯(lián)多地15中信科智聯(lián)C-V2X&ADAS融合型域控制器解決方案2022年，中信科智聯(lián)基于自研C-V2X車規(guī)級模組，推出將C-V2X與單車視覺、毫米波感知進行融合的C-V2X融合智能駕駛域控制器解決方案解決方案。域控制器可實現(xiàn)車車(V2V)、車路(V2I)協(xié)同，并集成前向視覺和雷達處理功能，將V2V、V2I感知結(jié)果直接引入車輛運動軌跡規(guī)劃、線性控制算法。目前，中信科智聯(lián)已與東風(fēng)集團展開合作，開展基于量產(chǎn)車型的C-V2X智能域控產(chǎn)品應(yīng)用測試。中信科智聯(lián)/16蘑菇車聯(lián)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施產(chǎn)品蘑菇車聯(lián)路側(cè)AI數(shù)字道路基站包含路側(cè)感知設(shè)備、直連通信路側(cè)單元(RSU)、和邊緣計算系統(tǒng)(RCU)。AI數(shù)字道路基站上運行的路側(cè)系統(tǒng)(MRS)，可調(diào)用、整合路側(cè)設(shè)施，顯示路口與連續(xù)路段實時數(shù)字孿生，可為各類型車輛賦能。路端感知系統(tǒng)(MRS)已通過YD/T4770“SL3”級（自動駕駛類應(yīng)用）感知能力檢測要求，可基本滿足車企需求，為數(shù)據(jù)上車應(yīng)用打下堅實基礎(chǔ)。蘑菇車聯(lián)北京、上海、深圳、天津、四川、遼寧、湖南、云南、山東、湖北等地區(qū)17中信科智聯(lián)具備C-V2X端到端系列產(chǎn)品C-V2X端到端產(chǎn)品系列及車路協(xié)同解決方案，包括基于中國信科集團自研芯片的車規(guī)級模組、車載終端（C-V2XOBU）、路側(cè)設(shè)備（C-V2XRSU）LTE-VSDKITS協(xié)議棧、C-V2X車載應(yīng)用軟件（gSentry）、車載終端人機交互APP、CA安全驗證平臺、車路云協(xié)同平臺等軟件產(chǎn)品和全站解決方案。車路云一100個項目完成部署應(yīng)用。中信科智聯(lián)北京、蘇州、天津、湖南、重慶、湖北、廣西、浙江、山東、合肥等地區(qū)序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)18萬集科技路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施產(chǎn)品萬集科技形成了多源融合感知系統(tǒng)、路側(cè)通信終端（RSU）、車載通信終端(OBU)、網(wǎng)聯(lián)信號機、信號學(xué)習(xí)機等產(chǎn)品。路側(cè)感知系統(tǒng)以激光雷達為主體、輔助AI視頻相機、毫米波雷達、邊緣計算單元，通過“多感合一、多桿合一”的一體化設(shè)計，滿足自動駕駛與輔助駕駛等不同精度要求的應(yīng)用場景。已在蘇州、重慶、甘肅、天津等多個省市實現(xiàn)路側(cè)感知系統(tǒng)部署。萬集科技蘇州、重慶、甘肅、天津等地區(qū)19云控智行路側(cè)感知產(chǎn)品云控智行研發(fā)了兩類路側(cè)感知產(chǎn)品，分別是以雷視一體機為核心的一體化路側(cè)感知產(chǎn)品（RCU2224）和以路側(cè)計算單元為核心的分布式路側(cè)感知產(chǎn)品（RCU3229），并以此拓展基于上述產(chǎn)品的兩類V2X路側(cè)感知解決方案。云控智行北京，上海，重慶，長沙，天津，鄂爾多斯等地區(qū)20星云互聯(lián)通信、感知、決策一體的智能交通解決方案星云互聯(lián)路側(cè)產(chǎn)品覆蓋了智能路側(cè)終端T-Station、通算一體智能路側(cè)終端RSUM、智能路側(cè)差分基準終端T-StationRTK+、AI交通信號感知終端、移動式智能路側(cè)終端、邊緣計算融合感知算法庫，以及服務(wù)于外場測試運營的便攜式消503000個路口。星云互聯(lián)北京、天津、重慶、上海、湖南、廣西、江蘇、河北、內(nèi)蒙、遼寧、海南等地區(qū)21中國移動5G-A通感一體化產(chǎn)品實現(xiàn)試商用中國移動的5G-A通感一體化產(chǎn)品集成了通訊、感知、算力等多個要素，產(chǎn)品總體架構(gòu)包括車載5G-A通訊、多傳感融合精準感知、邊緣計算、路口5G回傳4個模塊，可在滿足同樣的技術(shù)指標下?lián)碛懈偷膶嵤┏杀竞拖到y(tǒng)一致性。中國移動上海22國汽智聯(lián)云控基礎(chǔ)平臺國汽智聯(lián)按照邊緣-區(qū)域-中心三級云架構(gòu)，研發(fā)了融合感知、自動駕駛協(xié)同決策控制、交通管控、大數(shù)據(jù)分析等標準件，能夠為網(wǎng)聯(lián)汽車、相關(guān)部門和企業(yè)提供標準共性基礎(chǔ)服務(wù)。已在北京、南京、重慶、德清、蘇州等地承接了云控平臺開發(fā)工作，形成了“設(shè)計-建設(shè)-測試”的全流程閉環(huán)，總結(jié)了成熟的地方服務(wù)經(jīng)驗。國汽智聯(lián)北京、南京、重慶、蘇州、德清等地區(qū)23蘑菇車聯(lián)智慧交通AI云平臺蘑菇車聯(lián)自主研發(fā)了智慧交通AI云平臺，包括交通大數(shù)據(jù)云控平臺、車輛運營管理云平臺以及車路云網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用平臺，并形成包括交通融合感知、交通動態(tài)管控等基礎(chǔ)核心能力。蘑菇車聯(lián)北京、上海、深圳、四川、遼寧、湖南、云南、浙江等地區(qū)24云控智行云控基礎(chǔ)平臺云控智行自主研發(fā)云控基礎(chǔ)平臺，實現(xiàn)車、路、基礎(chǔ)平臺、應(yīng)用需求間的分層解耦，交通數(shù)據(jù)與基礎(chǔ)設(shè)施的跨域共用，全面賦能L0-L4不同級別自動駕駛和智能交通管理。云控智行已參與建設(shè)北京、上海、天津、重慶、長沙、沈陽、鄂爾多斯、廈門、雄安等10余個國家級車路云一體化示范區(qū)，累計接入網(wǎng)聯(lián)車輛云控智行廈門、雄安等地區(qū)序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)2000+、路側(cè)設(shè)備10000+，服務(wù)百度Apollo、小馬智行、京東物流、美團、滴滴、新石器無人車、主線科技、智行者等20余家自動駕駛企業(yè)。25聯(lián)通智網(wǎng)5G車路協(xié)同服務(wù)平臺聯(lián)通智網(wǎng)打造了5G車路協(xié)同服務(wù)平臺，形成包括統(tǒng)一接入、路側(cè)融合感知、MEC協(xié)同預(yù)警、交通數(shù)字孿生、高精地圖、大數(shù)據(jù)處理、交通AI算法核心技術(shù)能力，累計在20多個地市為200多個客戶完成項目的定制交付。聯(lián)通智網(wǎng)海南、四川、三亞、蘇州等地區(qū)四、車路云一體化地方建設(shè)運營實踐車路云一體化地方建設(shè)運營實踐分享在國家級先導(dǎo)區(qū)、車聯(lián)網(wǎng)示范區(qū)、“雙智試點”等先行先試帶動下，我國智能化基礎(chǔ)設(shè)施在各區(qū)域已形成一定規(guī)模，建設(shè)部署方案逐漸標準化，滿足車聯(lián)網(wǎng)規(guī)模化服務(wù)需求。在地方建設(shè)時，各區(qū)域因為政策導(dǎo)向、市政訴求、投資建設(shè)運營主體的不同背景等原因，在服務(wù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試運營總體目標前提下，形成了不同的建設(shè)特點，對差異化進行歸類后可包括探索云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)與應(yīng)用、提供規(guī)模化信號燈信息服務(wù)、加速客運車輛的網(wǎng)聯(lián)功能應(yīng)用、提升社會車輛的網(wǎng)聯(lián)功能應(yīng)用、高速公路建設(shè)運營、景區(qū)、停車場限定區(qū)域建設(shè)運營、工業(yè)園區(qū)貨運物流建設(shè)運營等分類。在探索云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)與應(yīng)用方面，北京高級別自動駕駛示范區(qū)、重慶科學(xué)城、上海市（臨港、嘉定、沈陽市智能網(wǎng)聯(lián)商用區(qū)等地已建成云控基礎(chǔ)平“車、路、云、網(wǎng)、圖”技術(shù)體系中的運營服務(wù)中樞，起到匯聚動態(tài)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，提供網(wǎng)聯(lián)賦能、交通管理與控制、交通數(shù)據(jù)賦能類的共性基礎(chǔ)服務(wù)。針對網(wǎng)聯(lián)賦能類場景，各地云控基礎(chǔ)平臺形成包括面向量產(chǎn)車輛的超視距感知交通管理與控制類場景主要集中在信控優(yōu)化，以北京高級別自動駕駛示范區(qū)為60257個路口實現(xiàn)配時方案動態(tài)優(yōu)化，經(jīng)第三方機6.0%；區(qū)域車均延誤30.1%22.1%。在擴展云控應(yīng)用服務(wù)方面，重慶(兩江新區(qū))90個分級共享接口為應(yīng)用提供數(shù)據(jù)與服務(wù)調(diào)用，包括自動駕駛接駁車功能增強系統(tǒng)、無人配送/售賣車功能增強系統(tǒng)、網(wǎng)聯(lián)車服誘導(dǎo)應(yīng)用服務(wù)系統(tǒng)、自動駕駛監(jiān)管系統(tǒng)、云控自動駕駛仿真系統(tǒng)等。在提供規(guī)?；盘枱粜畔⒎?wù)方面，北京、無錫、杭州、淄博等地均實現(xiàn)實時信號燈信息服務(wù)。目前行業(yè)內(nèi)主要應(yīng)用兩種標準化方式實現(xiàn)實時信號燈數(shù)據(jù)采集，一是通過路側(cè)RSU從交通信號機直接采集，可依據(jù)的現(xiàn)行標準為GA/T1743-2020GB/T口，將信號燈、交通流量、交通事件等信息傳輸給云控基礎(chǔ)平臺或相關(guān)車聯(lián)網(wǎng)GA/T2151-2024《道路交通車路協(xié)同信息GB/T《道路交通管理車路協(xié)同系統(tǒng)信息交互/車機顯示紅綠燈信息服務(wù)，自動駕駛系統(tǒng)可提升通過路口的安全與效率，同時交管部門可通過對信號配時的主動調(diào)控，形成精細化的動態(tài)交通管控，提升整體道路承載能力。以無錫市為例，無錫市通過與百度地圖合作，提供了紅綠燈燈色提醒、闖紅燈預(yù)1024.1%1.63秒，降低等紅燈概率15.3%，排隊長度減少38條重點擁堵路段進行信20km/h在加速客運車輛的網(wǎng)聯(lián)功能應(yīng)用方面，主要包括自動駕駛出租車（Robotxi、自動駕駛小巴Robobus)專線接駁、原有公交線路的公交車網(wǎng)聯(lián)改造和公交站臺改造。其中自動駕駛小巴，主要應(yīng)用于交通樞紐、城市主干線道40—60km/hMOGOBUSSharing-BUSONE等[20]。以衡陽市為例，針對市民需求提煉出面向探親差旅人群的高鐵站和機場的專線服務(wù)、面向工業(yè)園區(qū)企業(yè)員工值班通勤服務(wù)等智慧接駁服務(wù)。智能網(wǎng)聯(lián)公交場景，通過在路端部署路側(cè)感知設(shè)備、建設(shè)云控平臺，實現(xiàn)對智能網(wǎng)聯(lián)公交車協(xié)同感知、協(xié)同決策、協(xié)同規(guī)劃以及實時監(jiān)管，實現(xiàn)乘客、車、路、站臺、平臺之間的協(xié)同。以天津市寶坻區(qū)為例，運L4級公交車可實現(xiàn)行人及車輛檢測、自動避讓、自動按站?？?、主動式公交優(yōu)先通行等功能。線路上還實現(xiàn)了約車小程序、公交調(diào)度系統(tǒng)等應(yīng)用，多維度優(yōu)化用戶出行體驗。在提升社會車輛的網(wǎng)聯(lián)功能應(yīng)用方面，各城市吸取了前期小范圍打造一階段、二階段的場景，導(dǎo)致服務(wù)不連續(xù)、用戶體驗不足的經(jīng)驗，開始逐漸推廣全域范圍的數(shù)據(jù)服務(wù)，為車輛提供實時路線規(guī)劃以及風(fēng)險事件提示等功能，輔助人類駕駛員及智能駕駛系統(tǒng)實現(xiàn)安全運行。并且部分地區(qū)通過提供免費的車載終端、為網(wǎng)聯(lián)車輛提供額外的“通行權(quán)”等方式促進用戶自主選擇網(wǎng)聯(lián)信息服務(wù)。例如，蘇州、武漢向C-V2XV2V在高速公路建設(shè)運營方面，針對高速公路運行環(huán)境相對簡單，已有路側(cè)機電設(shè)施相對齊全，主體責(zé)任清晰等特點，各地高速集團統(tǒng)籌規(guī)劃車路云一體化建設(shè)?；A(chǔ)設(shè)施解決方案商根據(jù)高速集團訴求，可在傳統(tǒng)高速公路機電系統(tǒng)的基礎(chǔ)上融合車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，增強路側(cè)感知能力與動態(tài)管控能力，為管理業(yè)務(wù)和公眾出行提供服務(wù)。目前，全國多個城市與地區(qū)已開展智慧高速路段的示范運營，其中濟青高速、成宜高速等多條高速已實現(xiàn)100公里以上智慧高速改造，重慶渝湘、云南昭陽西環(huán)等高速實現(xiàn)隧道、事故多發(fā)區(qū)等重點區(qū)域的智能化改造。除了服務(wù)自動駕駛、路網(wǎng)管理外，成宜高速通過開發(fā)APP等形式，在社會車輛的車輛中控大屏或駕駛員手機顯示天氣、路況等動態(tài)信息，擴展數(shù)據(jù)應(yīng)用范圍。同時，根據(jù)交通部《關(guān)于推進公路數(shù)字化轉(zhuǎn)型加快智慧公路建設(shè)發(fā)展的意見》等文件逐步搭建部省站三級監(jiān)測調(diào)度平臺的政策要求，山東省率先示范，基本實現(xiàn)全國、省級、路段三級標準互通的高速管理平臺。在景區(qū)、停車場等限定區(qū)域建設(shè)運營方面，針對游客出行、特定作業(yè)等需求，通過車路云一體化技術(shù)規(guī)模建設(shè)，可實現(xiàn)末端無人配送、無人接駁、無人巡檢、無人售賣、無人環(huán)衛(wèi)清掃、自主代客泊車等應(yīng)用場景，有效提升作業(yè)效率、降低人力成本。在疫情時期，很多城市已啟用功能型無人車提供配送、巡檢、環(huán)衛(wèi)等功能以避免接觸風(fēng)險。在需求和監(jiān)管寬松的雙重作用下，多家自帶物流配送業(yè)務(wù)的互聯(lián)網(wǎng)大廠、物流公司及自動駕駛企業(yè)紛紛將功能型無人車投入示范，逐步提升了功能型無人車在用戶心中的認可程度[20]。現(xiàn)階段，由于景區(qū)、商業(yè)區(qū)人流量密度大，以及為了體現(xiàn)綠色環(huán)保與智能科技相結(jié)合，愿意投功能的停車場。旅游景區(qū)項目中，部分地區(qū)已產(chǎn)生了有效的商業(yè)模式，游客使用率20244月，公園開展無人觀光、無人售賣等商業(yè)化運營，高峰時段累計營業(yè)額超過2400元/天。針對智能泊車需求，以蘇州國際博覽中心停車場為例，智能化改造后的停車場一方面功能的車輛提供一鍵泊車/等服務(wù)，另一方面可為駕駛員、輔助駕駛系統(tǒng)提供車位預(yù)約、停車位導(dǎo)航、盲區(qū)預(yù)警等服務(wù)，提升停車場的服務(wù)水平和停車效率。在工業(yè)園區(qū)貨運物流方面，主要包括工廠、倉庫兩端的智能卸貨改造，運輸路線上智能化基礎(chǔ)設(shè)施、云控平臺建設(shè)，通過具備編隊行駛功能的自動駕駛貨運車輛串聯(lián)起全流程無人化的物流運輸場景。以上海洋山港為例，已累計投109L480km集裝箱疏運線路上，并建設(shè)云端運營調(diào)度平臺負責(zé)調(diào)度派單、裝卸貨、運輸作業(yè)監(jiān)控等功能。同時，貨運車輛可通過網(wǎng)聯(lián)技術(shù)實現(xiàn)編隊行駛，降低空氣阻力并節(jié)省油耗，目前已提升東海大橋30%-40%的通行效率。表4-1車路云一體化地方建設(shè)運營實踐匯總表序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)1亦莊打造全市統(tǒng)一云控平臺，提供共性基礎(chǔ)服務(wù)60377個路口路側(cè)感知、通信、計算設(shè)3.0540平方公里建設(shè)工作。示范區(qū)打造全市統(tǒng)一云控平臺，對外提供賦能自動駕駛、量產(chǎn)車輛、交通執(zhí)法、信控優(yōu)化、車輛監(jiān)管、動態(tài)路權(quán)管理等各類服務(wù)。同時，云控平臺與交管平臺、交通TOCC平臺、國家平臺、經(jīng)開區(qū)城市大腦、靜態(tài)交通、百度、騰訊等打通，對外接入數(shù)據(jù)超100項。北京車網(wǎng)、中信科智聯(lián)等北京2重慶加快云控基礎(chǔ)平臺與多類應(yīng)用系統(tǒng)建設(shè)2023950公里感知連續(xù)覆蓋的智能道路，新380余個點位的智能路側(cè)系統(tǒng)，初步建成投用一套最符合車路云一體化架構(gòu)理念的云控基礎(chǔ)平臺和9個生態(tài)共建的網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用系統(tǒng)。云控基礎(chǔ)平臺由2邊緣云、11個中心云組成，成功接入各類網(wǎng)聯(lián)車輛超千輛，打通渣土90個分級共享接口為應(yīng)用提供平臺上數(shù)據(jù)與服務(wù)調(diào)用。西部智聯(lián)等重慶3上海市城市級平臺推動數(shù)據(jù)匯聚與創(chuàng)新發(fā)展上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車經(jīng)過多年發(fā)展積累，已在上海臨港、嘉定、奉賢、金橋等區(qū)域建成較為成熟的智能化基礎(chǔ)設(shè)施，累計布設(shè)近500C-V2X通信終端，超MEC2個區(qū)域級云控基礎(chǔ)平臺，可實現(xiàn)邊緣-區(qū)域平臺間的數(shù)據(jù)互聯(lián)互通，并根據(jù)實時性需求，分層級提供融合感知、決策控制、數(shù)據(jù)分析、監(jiān)控管理、服務(wù)發(fā)布和運營管理等服務(wù)。云控智行、蘑菇車聯(lián)等上海4沈陽市推進云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)，強化安全監(jiān)管功能2023年，沈陽市推動成立了東北首個智能網(wǎng)聯(lián)汽車商用區(qū)，以大東區(qū)全域101平方公里作為先行先試區(qū)。云控基礎(chǔ)平臺作為沈陽市智能網(wǎng)聯(lián)商用區(qū)唯一數(shù)據(jù)接入平臺，承載全市智能網(wǎng)聯(lián)終端感知設(shè)備、智能網(wǎng)聯(lián)車輛以及自動駕駛車輛的統(tǒng)一數(shù)據(jù)接入與監(jiān)測管理。已累計接入網(wǎng)聯(lián)及自動駕駛車輛75臺，路側(cè)感知及計算設(shè)備337臺套，累計記錄運行里程90萬余公里。沈陽車網(wǎng)、云控智行沈陽5無錫市實現(xiàn)規(guī)模化交通信號網(wǎng)聯(lián)信息服務(wù)應(yīng)用1700200余RSU直接采集，1500余個路口通過交警支隊的統(tǒng)一信控平臺采集。針對信號燈數(shù)據(jù)的不同來源，無錫市制定了信號上圖/信號上車機/ADAS/信號ADS的不同策略。各路口結(jié)合實際部署情況，可實現(xiàn)的應(yīng)用包括紅燈倒計時、綠燈起步提醒、綠燈倒計時、路口紅燈提醒、干線綠波等應(yīng)用場景。無錫市車城智聯(lián)科技等無錫序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)6杭州市推出綠波通行、可變車道緩解交通擁堵2346條可變車道等交通標志標識聯(lián)網(wǎng)，交警利用大數(shù)據(jù)分析，通過對50條重點擁堵路段進行信號配時、流量調(diào)控、可變車道等方式，實現(xiàn)重點擁堵路口早晚高峰“降紫”“數(shù)智綠波在線”265條綠波道路進行管理400多公里城市綠波路網(wǎng)，“自適應(yīng)綠波方案”左右。杭州市交警大隊等杭州7淄博公安交警打造基于信號燈的智慧交通系統(tǒng)實踐淄博公安交警在全市101520個燈控路口安裝物聯(lián)網(wǎng)信號機、交通信號采樣器、綠波可視化燈帶等硬件設(shè)施，打造“智行淄博”智慧交通誘導(dǎo)系統(tǒng)。經(jīng)過測試，使用智慧交通系統(tǒng)后，相關(guān)路段平均車速提高28.21%，通行時間減少27.04%；平均油耗減少24.02%，平均碳排放降低23.81%。淄博公安交警支隊等淄博8天津市多區(qū)開展智慧接駁服務(wù)，提升市民出行體驗天津市已在西青區(qū)、寶坻區(qū)及都市核心區(qū)等多個區(qū)域開展了智慧接駁服務(wù)，通過沿路部署智能交通基礎(chǔ)設(shè)施，提升交通系統(tǒng)的運行效率，有效縮短通行時間，為居民提供更加高效、智能、安全、舒適的公共交通服務(wù)。運行車輛包括蘑菇車聯(lián)的MOGOBUS和東風(fēng)無人小巴等自動駕駛車型。蘑菇車聯(lián)、云控智行、萬集科技天津95G巴191.65G106公里、東湖823.6RSU、路側(cè)感知設(shè)備、邊緣計算單元、通訊網(wǎng)絡(luò)和供電網(wǎng)絡(luò)等設(shè)備。目前，武漢常態(tài)化運行自動駕駛車輛571輛，累計完成自動駕駛出行服務(wù)訂單超158198次，5G云代駕作為關(guān)鍵配套設(shè)施實現(xiàn)規(guī)?；渴?，全方位保障自動駕駛安全和乘客出行安全。百度、東風(fēng)悅享武漢10衡陽市智慧接駁服務(wù)，打造便捷出行衡陽市主要采用蘑菇車聯(lián)自主研發(fā)的小型自動駕駛巴士，提供高鐵站與機場的專線服務(wù)、工業(yè)園區(qū)值班通勤服務(wù)、綠波通行服務(wù)以及景區(qū)游覽的循環(huán)線服務(wù)。自運營以來，累計行駛里程已超過10萬公里，完成超過1萬次運營任務(wù)，處理了超過2萬個服務(wù)訂單。蘑菇車聯(lián)衡陽11蘇州市社會車輛加裝智能網(wǎng)聯(lián)后視鏡實踐202320233800LTE-V2X直連通信的智能網(wǎng)聯(lián)后視鏡。智能網(wǎng)聯(lián)后視鏡在市內(nèi)重點區(qū)域可接收到紅綠燈燈態(tài)信息推送，在具備路側(cè)智能感知系統(tǒng)的點位可接收行人過街、匝道匯入、右轉(zhuǎn)盲區(qū)等預(yù)V2V通信，接收車頭行人檢測預(yù)警等信息。江蘇天安智聯(lián)蘇州12德清智能網(wǎng)聯(lián)公交智能網(wǎng)聯(lián)公交專用道共享服務(wù)已經(jīng)在德清大道完成了車、路、云的相關(guān)部署。裝移動通信及車聯(lián)網(wǎng)德清序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)專用道共享服務(wù)有C-V2XOBU的智能網(wǎng)聯(lián)社會車輛可實現(xiàn)公交道開放共享引導(dǎo)、阻礙公交運行避讓提示、公交道關(guān)閉共享提示、強行駛?cè)胛撮_放共享公交道驅(qū)離告警等功能。心、莫干山智能網(wǎng)聯(lián)聯(lián)合創(chuàng)新實驗室13山東省智慧高速與三級云管理平臺建設(shè)山東高速集團已完成了濱萊高速、京臺高速、濟青高速（濟南至濰坊段）、京滬高速山東段等智能化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。建成了全省統(tǒng)一的智慧高速車路云協(xié)同區(qū)域管理平臺，并與全國部級云平臺（交通運輸部車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)應(yīng)用環(huán)境構(gòu)建及場景測試驗證平臺）實現(xiàn)了互聯(lián)互通，形成了路段級、省級的兩級治理，覆蓋京臺段、濟萊段、臨沂段、濟青段等高速路段。中信科智聯(lián)山東14四川成宜智慧高速建設(shè)與導(dǎo)航APP應(yīng)用157370RSU，1000MEC，2300余套感知設(shè)備。20233“蜀道·高德行業(yè)版”AppApp的車輛在穿行成宜高速時，車輛中控大屏或駕駛員手機可顯示天氣、路況等動態(tài)信息，提供超視距感知服務(wù)。蜀道集團、四川數(shù)字交通科技、中信科智聯(lián)、阿里集團等成都15重慶渝湘智慧高速收費站、隧道重點場景建設(shè)10km道路等重點場景，開展車路云一體化建設(shè)。在收費站、隧道等關(guān)鍵節(jié)點，采用激光雷達+視頻的感知方案，其余路段則使用毫米波雷達+視頻的感知方案，可實現(xiàn)車輛在隧道內(nèi)的全域跟蹤（全域跟蹤成功率≥98%），為10km范圍內(nèi)車輛提供精準的信息服務(wù)。萬集科技重慶16大理環(huán)洱自動駕駛小巴，開啟美好旅游體驗L4級自動駕駛的智能化基礎(chǔ)設(shè)施，并投入10臺蘑菇L4級自動駕駛巴士（MOGOBUSM1MOGOBUSM28臺常態(tài)化運營，2臺為五一期間新增），等多種自動駕駛車輛。通過車路協(xié)同，這些車輛能夠接收路側(cè)感知信息，包括施工情況、交通事件、靜止車輛及弱勢交通參與者識別等相關(guān)信息，以及信號燈狀態(tài)和綠波通行建議信息，進而輔助車輛實現(xiàn)無人化自主運行。蘑菇車聯(lián)大理17合肥國家公園車聯(lián)網(wǎng)建設(shè)，打造科技觀光新體驗14公里，實現(xiàn)濱湖國家森林公園道路全域覆蓋。公園內(nèi)投放自動駕駛觀光車、自動駕駛清掃車、自動駕駛售賣車、無人機、無人船等多類型自動駕駛車5G20244月，公園累計服務(wù)觀光接駁乘客超過2500人，無人售賣服務(wù)人數(shù)超過9000人，網(wǎng)聯(lián)化車71.8萬小時，清掃面積超900萬平方米。公園開展無人觀光、無人售賣等商業(yè)化運營，高峰時段累計營業(yè)額超過2400元/天。星云互聯(lián)合肥序號案例名稱案例描述公司名稱地區(qū)18蘇州打造5G+AI智慧泊車系統(tǒng)，可服務(wù)多等級智能化車輛2023年，蘇州國際博覽中心的商業(yè)停車場建設(shè)了“5G+AI智慧泊車服務(wù)系統(tǒng)”，使全域7219.37m2范圍內(nèi)可支持智慧泊車服務(wù)。智能化改造后的停車場一方面可為搭載AVP功能的車輛提供一鍵泊車/召車、協(xié)同定位、協(xié)同感知、路徑規(guī)劃等服務(wù)，另一方面可為駕駛員、輔助駕駛系統(tǒng)提供車位預(yù)約、停車位導(dǎo)航、盲區(qū)預(yù)警等服務(wù)，提升停車場的服務(wù)水平和停車效率。聯(lián)通智網(wǎng)蘇州19無錫建設(shè)智能物流應(yīng)用，實現(xiàn)全流程自動化運營21C-V2X車載終端的自動駕駛貨運卡車的商業(yè)化試運營。自動駕駛貨運卡車能夠?qū)崟r接收園區(qū)裝卸需求進行智能規(guī)劃路線和自我調(diào)度，并在行駛過程中通過車載的感知設(shè)備和路側(cè)、云端系統(tǒng)提供的超視距感知和車車之間的通訊，保持行駛的安全性。中信科智聯(lián)、佳利達、捷普電子、無錫市車城智聯(lián)科技無錫20L4卡車編隊，實現(xiàn)無人化運輸鄂爾多斯市已在康巴什區(qū)、伊金霍洛旗、鄂托克旗棋等運煤線路相繼開展了自動駕駛重卡運營示范。2024346臺自動駕駛重卡進行常態(tài)L4級編隊行駛功能，在市內(nèi)重要生產(chǎn)物流區(qū)域及主干線上實現(xiàn)無人化運輸?？杽恿Χ鯛柖嗨固剿髟瓶鼗A(chǔ)平臺建設(shè)與應(yīng)用2020年9月，北京市正式啟動全球首個網(wǎng)聯(lián)云控式高級別自動駕駛示范區(qū)建設(shè)。通過統(tǒng)籌“車、路、云、網(wǎng)、圖”等各類優(yōu)質(zhì)要素資源，探索經(jīng)濟合理的車路云一體化解決路徑，加快實現(xiàn)L4及以上高級別自動駕駛規(guī)模化運行。示范區(qū)統(tǒng)籌推進“聰明的車、智慧的路、實時的云、可靠的網(wǎng)和精確的圖”V2X多鏈路面向自動駕駛與量產(chǎn)車輛，開展規(guī)?；瘻y試落地，形成研發(fā)、測試、應(yīng)用生態(tài)，推進智能網(wǎng)聯(lián)車端應(yīng)用。目前示范區(qū)已完成經(jīng)開區(qū)核心區(qū)域內(nèi)60平方公里377個路口路側(cè)感知、通信、計算設(shè)備部署，正在全力推進示范區(qū)3.0540平方公里建設(shè)工作。同時，示范區(qū)打造全市統(tǒng)一云控平臺，并不斷迭代升級。作為示范區(qū)“車、路、云、網(wǎng)、圖”技術(shù)體系中的運營服務(wù)中樞，云控平臺定位為共性基礎(chǔ)平臺，對外提供賦能自動駕駛、量產(chǎn)車輛、車輛監(jiān)管、智慧交通、智慧城市、動態(tài)路權(quán)管理等TOCC平臺、國家平臺、經(jīng)開區(qū)城100項。圖4-1北京市網(wǎng)聯(lián)云控式高級別自動駕駛示范區(qū)監(jiān)控大屏圖4-2路側(cè)通信、感知、計算設(shè)備北京市作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖應(yīng)用試點城市，示范區(qū)建成高精地圖平臺，在保證安全的同時，探索安全傳輸、資源更新、在線審圖，有效推動高精地圖應(yīng)用與示范。搭建數(shù)據(jù)安全管理體系和防護體系，為自動駕駛行業(yè)安全合規(guī)、高效有序發(fā)展提供實施依據(jù)。30850余輛，累計2800230萬+人次；實現(xiàn)末端配送新模式，無人配送服務(wù)超680萬人次；打造零售服務(wù)新體驗，累計服務(wù)250萬余次。圖4-3示范車輛在示范區(qū)對外服務(wù)方面：一、賦能智能網(wǎng)聯(lián)汽車：針對自動駕駛“感知長尾”“路徑優(yōu)化”“路口博弈”等痛點問題，聯(lián)合13家自動駕駛企業(yè)和300余輛車參與開發(fā)和落地測試。面向高級別自動駕駛車輛提供輔助信息交互、協(xié)同感知、協(xié)同決策和協(xié)同控制等車路云一體化服務(wù)能力，促進車端實現(xiàn)“低成本、高水平”自動駕駛能力，支持高級別自動駕駛功能服務(wù)規(guī)?；涞?。面向量產(chǎn)車輛加速輔助信息交互功能上車，挖掘、體現(xiàn)車路云一體化現(xiàn)階段的服務(wù)模式和價值，助力車端服務(wù)質(zhì)量達到常態(tài)化運營的要求。二、賦能交通執(zhí)法：部署3000余套“多感合一”相機開展電警、卡口執(zhí)法功能，具備不系安全帶、闖紅燈、不按車道行駛等14種違法監(jiān)測功能；通過二次研判分析，增強對號牌遮擋、大貨車、套牌車、摩托車的違法治理，全面提升非現(xiàn)場執(zhí)法多場景、精細化水平；2023年全年錄入非現(xiàn)場違法52萬筆，同比增長45%，減少地區(qū)事故率、提升執(zhí)法處理效率。三、賦能信控優(yōu)化：13V2X指標數(shù)據(jù)和車速等560平方25767條動態(tài)綠波道路，27適應(yīng)路口。經(jīng)第三方機構(gòu)對信控優(yōu)化效果評價，信控優(yōu)化后，全區(qū)出行車次升6.0%30.1%22.1%。西部（重慶）科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范區(qū)位于重慶科學(xué)城核心區(qū)，以“統(tǒng)一規(guī)劃、統(tǒng)一建設(shè)、統(tǒng)一運營”為建設(shè)原則，以規(guī)?；瘧?yīng)用與商業(yè)化發(fā)展為目標，基于以云控基礎(chǔ)平臺為樞紐的車路云一體化系統(tǒng)架構(gòu)，支撐全產(chǎn)業(yè)鏈應(yīng)用需求，致力于打造城市級標準化、可復(fù)制、具有商業(yè)推廣價值的車路云一體化建設(shè)方案標桿，充分展示建設(shè)分層解耦、跨域共用、分級共享，支撐應(yīng)用的特征，引領(lǐng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)創(chuàng)新發(fā)展。200200個重要路口，項目總體6億元，按照“一期打通鏈路、二期優(yōu)化迭代、三期拓量發(fā)展”的思路進行建設(shè)，建設(shè)內(nèi)容包括城市道路智能化升級改造、智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用、云控基礎(chǔ)平臺與應(yīng)用系統(tǒng)建設(shè)、示范區(qū)運營中心建設(shè)等4個部分。2023950公里感知連續(xù)覆蓋的智能380余個點位的智能路側(cè)系統(tǒng)，初步建成投用一套最符合車9個生態(tài)共建的網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用系統(tǒng)。云控基2個邊緣云、11個中心云組成，成功接入各類網(wǎng)聯(lián)車輛超千輛，打通渣土車監(jiān)管平臺、公交車運營平臺、車企服務(wù)平臺數(shù)據(jù)，實現(xiàn)超90個分級共享接口為應(yīng)用提供平臺上數(shù)據(jù)與服務(wù)調(diào)用，通過云控基礎(chǔ)平臺對道路基礎(chǔ)設(shè)施的共享，顯著降低應(yīng)用生態(tài)使用智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的成本，支持跨區(qū)互聯(lián)互通，正在推進與重慶市一體化數(shù)字資源系統(tǒng)的雙向賦能。已建的應(yīng)用系統(tǒng)包括自動駕駛接駁車功能增強系統(tǒng)、無人配送/售賣車功能增強系統(tǒng)、網(wǎng)聯(lián)車服務(wù)系統(tǒng)、后視鏡應(yīng)用服務(wù)系統(tǒng)、智能公交功能增強系統(tǒng)、渣土車應(yīng)用服務(wù)系統(tǒng)、誘導(dǎo)應(yīng)用服務(wù)系統(tǒng)、自動駕駛監(jiān)管系統(tǒng)、云控自動駕駛仿真系統(tǒng)等。4-4云控基礎(chǔ)平臺支撐的示范區(qū)運營中心圖4-5各類云控應(yīng)用平臺下階段，示范區(qū)建設(shè)將加速推進，充分實現(xiàn)云控基礎(chǔ)平臺的基礎(chǔ)層與應(yīng)用層分層解耦與跨域共用的完整服務(wù)能力落地，對各等級智能網(wǎng)聯(lián)汽車與非智能車輛進行全量賦能，開拓廣大存量車網(wǎng)聯(lián)賦能市場，實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生態(tài)產(chǎn)業(yè)支撐，為全產(chǎn)業(yè)鏈網(wǎng)聯(lián)車輛、智慧交通與行業(yè)用戶等三大類用戶需求提供網(wǎng)聯(lián)云控賦能。圖4-6各類型智能網(wǎng)聯(lián)車輛 圖4-7智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范區(qū)圖4-8路側(cè)通信、感知、計算設(shè)備上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車經(jīng)過多年發(fā)展積累，已在上海臨港、嘉定、奉賢、金500C-V2X通信MEC2基礎(chǔ)平臺，可實現(xiàn)邊緣-區(qū)域平臺間的數(shù)據(jù)互聯(lián)互通，并根據(jù)實時性需求，分層級提供融合感知、決策控制、數(shù)據(jù)分析、監(jiān)控管理、服務(wù)發(fā)布和運營管理等服務(wù)。同時，云控基礎(chǔ)平臺、智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全監(jiān)測平臺等各區(qū)建設(shè)的服務(wù)平臺已接入上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共數(shù)據(jù)中心，實現(xiàn)城市多源多類動態(tài)和靜態(tài)數(shù)據(jù)匯聚，打通傳輸鏈路、破除信息孤島，推動智慧城市基礎(chǔ)設(shè)施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同發(fā)展。912平方公里，示范區(qū)內(nèi)測試企388482729萬，并涵蓋豐富的示范場景和多2.820萬單，智能重2655.4在賦能智能網(wǎng)聯(lián)汽車方面，云控基礎(chǔ)平臺已實現(xiàn)通過與車企云平臺的數(shù)據(jù)對接的方式為量產(chǎn)車輛提供安全和信息服務(wù)，以及對智能化改造的存量公交車提供基礎(chǔ)信息服務(wù)，可包括交通擁堵提醒、信號燈信息下發(fā)、道路施工預(yù)警、交通事故提醒、附近路面障礙物以及僵尸車監(jiān)測、他車倒車/逆行預(yù)警、行人/非機動車橫穿預(yù)警以及實時路況導(dǎo)航等。面向高級別自動駕駛示范車輛提供輔助信息交互、協(xié)同感知、協(xié)同決策和協(xié)同控制等服務(wù)能力。未來，上海市將積極發(fā)揮輻射帶動作用，持續(xù)擴大云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)及服務(wù)范圍，并推動長三角區(qū)域跨車型和跨區(qū)域的互聯(lián)互通，聚集安全監(jiān)管、汽車賦能、交通賦能和城市賦能四大領(lǐng)域的數(shù)據(jù)應(yīng)用，為智慧城市的數(shù)字化轉(zhuǎn)型提供有力支撐。圖4-9路側(cè)通信單元RSU 圖4-10路側(cè)感知和計算設(shè)備圖4-11車端HMI提醒預(yù)警服務(wù) 圖4-12自動駕駛示范車輛2023年，沈陽市推動成立了東北首個智能網(wǎng)聯(lián)汽車商用區(qū)，以大東區(qū)全域101平方公里作為先行先試區(qū)，積極踐行“車路云一體化”的中國方案在沈陽落地，并以京沈?qū)诤献鳛槠鯔C，合資成立沈陽車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司，按照沈陽市人民政府辦公室印發(fā)的《沈陽市智能網(wǎng)聯(lián)汽車商用區(qū)建設(shè)方案的通知》(沈政辦發(fā)〔2023〕23號)，全面負責(zé)商用區(qū)的建設(shè)及運營。沈陽市車路云一體化建設(shè)由沈陽車網(wǎng)和云控智行共同完成，其中智能網(wǎng)聯(lián)云控基礎(chǔ)平臺由云控智行與當(dāng)?shù)亟ㄔO(shè)集團實施建設(shè)，已于202312月完成驗收并投入運行。云控基礎(chǔ)平臺作為沈陽市智能網(wǎng)聯(lián)商用區(qū)唯一數(shù)據(jù)接入平臺，部署在歐盟管委會核心數(shù)據(jù)機房，承載全市智能網(wǎng)聯(lián)終端感知設(shè)備、智能網(wǎng)聯(lián)車輛以及自動駕駛車輛的統(tǒng)一數(shù)據(jù)接入與監(jiān)測管理。已累計接入網(wǎng)聯(lián)及自動駕7533790可對接入平臺的各類車輛的運行狀態(tài)、安全狀態(tài)進行實時監(jiān)測，可針對交9030具備事故調(diào)查和原因分析能力。未來，沈陽車網(wǎng)將推進中心云-區(qū)域云-邊緣云的三級云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)，推動與各平臺的數(shù)據(jù)互聯(lián)互通，為城市綜合管理提供交通通行能力分析、交通違法記錄調(diào)查等服務(wù)。同時，進一步強化基于云控基礎(chǔ)平臺的安全監(jiān)測平臺建設(shè)工作，使其具備更加完善的車輛業(yè)務(wù)審批、業(yè)務(wù)運營監(jiān)管、異常監(jiān)管的能力。提供規(guī)?；盘枱粜畔⒎?wù)目前，自動駕駛汽車一般都采用視覺技術(shù)識別交通信號燈，但由于存在盲區(qū)遮擋或惡劣天氣等因素，難以精確識別交通信號燈，從而影響車輛的駕駛安C-V2X車路協(xié)同技術(shù)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供精準的數(shù)字信號燈服務(wù)，在為廣大公眾提供出行紅綠燈信息服務(wù)的同時，對保障自動駕駛車輛的安全運行也具有非常重要的意義。2017年，無錫啟動城市級LTE-V2X應(yīng)用示范建設(shè)，在位于無錫的公安部交通管理科學(xué)研究所的指導(dǎo)下，無錫成為第一個開放紅綠燈數(shù)據(jù)的城市，首次打造了包含280個路口的紅綠燈數(shù)據(jù)開放服務(wù)平臺。在此之后，又先后經(jīng)歷了全國第一個國家級車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)和首批“雙智”試1700個路200RSU直接采集，1500交警支隊的統(tǒng)一信控平臺采集。信號燈數(shù)據(jù)可通過兩種方式進行采集，一是由RSU在路側(cè)從交通信號機直接采集。2020年，公安部交通管理科學(xué)研究所發(fā)布了公安部第一個車路協(xié)同行標《GA/T1743-2020道路交通信號控制機信息發(fā)布接口規(guī)范》，無錫是GA/T1743-2020200據(jù)的路側(cè)RSU直接采集，RSU在把燈色數(shù)據(jù)上傳到城市交通信號網(wǎng)聯(lián)信息服務(wù)平臺的同時，通過PC5接口直接將紅綠燈信息傳輸至車輛，賦能網(wǎng)聯(lián)協(xié)同輔助駕駛（C-ADA）和網(wǎng)聯(lián)協(xié)同自動駕駛（C-ADS）應(yīng)用場景，服務(wù)整體時延小于100毫秒。二是通過公安交警的統(tǒng)一信控平臺采集。2021年，無錫市依據(jù)行標《GA/T1049.2-20132部分：交通信號控制1500個路口的紅綠燈數(shù)據(jù)，累計采集1700個路口的紅綠燈數(shù)據(jù)。圖4-13城市級交通信號網(wǎng)聯(lián)信息服務(wù)平臺數(shù)據(jù)流圖針對信號燈數(shù)據(jù)的不同來源，無錫市制定了信號上圖/信號上車機/信號上ADAS/信號上ADS的不同策略。各路口結(jié)合實際部署情況，可實現(xiàn)的應(yīng)用包括紅燈倒計時、綠燈起步提醒、綠燈倒計時、路口紅燈提醒、干線綠波等。圖4-14交通信號應(yīng)用場景通過與百度地圖合作，無錫市實現(xiàn)了“信號上圖”服務(wù)，提供了紅綠燈燈色提醒、闖紅燈預(yù)警和綠波車速引導(dǎo)等出行服務(wù)功能。據(jù)不完全統(tǒng)計，共服務(wù)無10824.1%，節(jié)約時1.6315.3%11.2米。同時無錫市通過與福特、奧迪合作，打通主機廠智能座艙平臺的數(shù)據(jù)接口，實現(xiàn)了紅綠燈信號的量產(chǎn)上車機。未來，無錫市將實現(xiàn)包括下轄江陰、宜興市在內(nèi)的全市范圍內(nèi)4200余個路口的信號燈數(shù)據(jù)開放，并與更多的整車廠和量產(chǎn)車型合作，提供交通信號網(wǎng)聯(lián)信息服務(wù)，根據(jù)服務(wù)車輛的不同網(wǎng)聯(lián)化等級，實現(xiàn)不同的服務(wù)功能（信號上圖/信號上車機信號上S/信號上S。2013報告顯示，2024年一季度杭州市已位居全國交通健康指數(shù)排名第二（僅次于東莞道路承載能力功不可沒。杭州市是全國采用可變車道進行流量調(diào)控最多的城市之一。目前，全市共2346提供更為優(yōu)質(zhì)的導(dǎo)航出行服務(wù)。圖4-15高德地圖在杭州上線可變車道實時狀態(tài)提示服務(wù)50指數(shù)、排隊長度、停車次數(shù)、流量分配比例進行數(shù)據(jù)分析，實施“一點一方案”路口降紫行動，通過信號配時、可變車道、綠波協(xié)調(diào)、現(xiàn)場管理、線路誘導(dǎo)等方式，實現(xiàn)重點擁堵路口早晚高峰“降紫”38條重點擁堵路段實施“一路一策”路段綜合治理措施，通過信號配時、流量調(diào)控、潮汐車道、可變車道、綠波協(xié)調(diào)、路段干擾等方式，實現(xiàn)重點擁堵路段提速至20km/h以上。圖4-16濱安路時代大道大數(shù)據(jù)治堵示意圖杭州構(gòu)建“數(shù)智綠波在線”265條綠波道路進行管理和優(yōu)化，在沒有大規(guī)模更換硬件設(shè)備的前提下，實現(xiàn)“固定時段方案”向“自適應(yīng)綠波方案”升級，40020%左右，主要道路可享受“三綠一紅”174710100%準點到達。杭州市“數(shù)智綠波在線”已在溫州、湖州、江陰等地推廣驗證。圖4-17杭州交警“綠波在線2.0”系統(tǒng)綠波帶運行示意圖淄博市公安局交通警察支隊應(yīng)用物聯(lián)網(wǎng)、云計算、大數(shù)據(jù)等技術(shù)，在全市101520個燈控路口安裝物聯(lián)網(wǎng)信號機、交通信號采樣器、綠波可視化燈帶等硬件設(shè)施，打造“智行淄博”4G/5G網(wǎng)絡(luò)、交警云控平臺、智慧交通服務(wù)應(yīng)用（APP/車機圍繞交警業(yè)務(wù)管理，以數(shù)據(jù)為驅(qū)動，形成“四橫二縱”的信息化總體框架。圖4-18“智行淄博”智慧交通誘導(dǎo)系統(tǒng)信息化總體框架“智行淄博”手機APP以高德地圖為基座，結(jié)合車輛導(dǎo)航路線，根據(jù)車輛位置、前行速度、燈時方案，計算車輛在綠燈時段到達路口的速度區(qū)間，通過APP語音播報及圖像展示，為駕駛?cè)颂峁┑缆吠ㄐ?/p>