機(jī)器人概述完整版本

機(jī)器人概述

一、機(jī)器人的出現(xiàn)、概念二、機(jī)器人的發(fā)展歷程及影響三、工業(yè)機(jī)器人介紹1四、機(jī)器人的分類2一、機(jī)器人的出現(xiàn)、概念1.12016機(jī)器人行業(yè)的重大新聞事件1.2為什么要發(fā)展機(jī)器人1.3機(jī)器人引發(fā)的問(wèn)題1.4機(jī)器人的概念大家了解機(jī)器人嗎？3聽說(shuō)？看到？有過(guò)親密接觸？41.12016機(jī)器人行業(yè)的重大新聞事件

韓國(guó)九段頂尖中國(guó)圍棋選手李世石與谷歌人工智能機(jī)器人AlphaGo在韓國(guó)首爾展開對(duì)決，最終AlphaGo以4:1戰(zhàn)勝李世石。這場(chǎng)“人機(jī)大戰(zhàn)”的主角之一------“阿法狗”機(jī)器人是高級(jí)的人工智能應(yīng)用。在比賽中，當(dāng)李世石出棋后，機(jī)器人能根據(jù)自己所學(xué)習(xí)過(guò)的棋局，通過(guò)深度計(jì)算神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取本質(zhì)特征，理解棋局，快速找到最優(yōu)解法。5中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)發(fā)布中國(guó)首臺(tái)特有體驗(yàn)交互機(jī)器人“佳佳”，在傳統(tǒng)功能性體驗(yàn)之外，她能跟觀眾自然對(duì)話溝通，且具有豐富細(xì)膩的面部表情，能夠?qū)τ脩舻拿娌勘砬檫M(jìn)行識(shí)別，從而實(shí)現(xiàn)更自然的交流。6針對(duì)警方的暴力事件導(dǎo)致5名警察死亡、7名警察受傷。這一事件過(guò)程中，槍手和警方進(jìn)行了數(shù)小時(shí)的對(duì)峙。最終，美國(guó)達(dá)拉斯警方將1磅C4炸藥安裝在機(jī)器人的機(jī)器臂上，然后通過(guò)遠(yuǎn)程控制的方式讓機(jī)器人接近嫌犯后引爆了炸彈，炸死了嫌犯。所謂的警察使用機(jī)器人殺人事件迅速引發(fā)各大媒體關(guān)注。大眾態(tài)度可謂喜憂參半。7富士康裁員的消息可謂是傳的滿城風(fēng)雨，眾多一線工人都人心惶惶。據(jù)了解，蘋果的中國(guó)代工廠富士康已部署超過(guò)4萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人意圖取代廉價(jià)勞動(dòng)力。富士康昆山工廠已裁員6萬(wàn)人。8中日美女機(jī)器人大比拼--視頻欣賞1.2為什么要發(fā)展機(jī)器人？簡(jiǎn)單說(shuō)，機(jī)器人有三個(gè)方面是我們必要去發(fā)展的理由：1.機(jī)器人可以做人不愿意做的事，把人從有毒的、有害的、高溫的或危險(xiǎn)的，這樣的環(huán)境中解放出來(lái)；2.機(jī)器人可以做人做不好的活，比方說(shuō)在汽車生產(chǎn)線上工人天天拿著一百多公斤的焊鉗，一天焊幾千個(gè)點(diǎn)，做重復(fù)性的勞動(dòng)，一方面他很累，但是產(chǎn)品的質(zhì)量差；93.機(jī)器人可以做人做不了的活，這也是非常重要的機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)理由。比方說(shuō)人們對(duì)太空的認(rèn)識(shí)，人上不去的時(shí)候，叫機(jī)器人上天，上月球，以及到海洋，進(jìn)入到人體的小機(jī)器人，以及在微觀環(huán)境下，對(duì)原子分子進(jìn)行搬遷的機(jī)器人，都是人們不可達(dá)的工作。上述方面的三個(gè)問(wèn)題，也就是說(shuō)機(jī)器人發(fā)展的三個(gè)理由。10夢(mèng)想希望研究出各種智能機(jī)器，……象蛇一樣爬行在狹窄管道進(jìn)行維修，穿越在廢墟中尋找幸存生命？象飛鳥一樣翱翔天空，象小蜜蜂一樣精細(xì)觀測(cè)？象魚類一樣高效機(jī)動(dòng)游動(dòng)？這種希望能夠逐步實(shí)現(xiàn)嗎？（新型概念、基礎(chǔ)探索、實(shí)驗(yàn)研究）存在什么重大科學(xué)問(wèn)題？（理論問(wèn)題、工程問(wèn)題、社會(huì)問(wèn)題）關(guān)鍵技術(shù)是什么？（理論、材料、感知、控制、智能、實(shí)驗(yàn)）機(jī)器人的出現(xiàn)---人類的夢(mèng)想和追求人類長(zhǎng)期探索生物學(xué)、仿生學(xué)、新型材料、智能控制等機(jī)理。11動(dòng)力機(jī)器之夢(mèng)人類夢(mèng)想發(fā)明各種機(jī)械工具和動(dòng)力機(jī)器，協(xié)助甚至代替人們從事各種體力勞動(dòng)。18世紀(jì)第一次工業(yè)革命中，瓦特發(fā)明的蒸汽機(jī)開辟了利用機(jī)器動(dòng)力代替人力和畜力的新紀(jì)元。此后，顯著減輕體力勞動(dòng)和實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化才成為可能。

12智能機(jī)器之夢(mèng)人類同樣夢(mèng)想發(fā)明各種智能工具和智能機(jī)器，協(xié)助甚至代替人們從事各種腦力勞動(dòng)。20世紀(jì)40年代計(jì)算機(jī)的發(fā)明和50年代人工智能的出現(xiàn)開辟了利用智能機(jī)器代替人類從事腦力勞動(dòng)的新紀(jì)元。此后，顯著減輕腦力勞動(dòng)和實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程智能化才成為可能。13傳說(shuō)與工藝品（3000年前-1920）人類長(zhǎng)期以來(lái)的愿望：創(chuàng)造出一種像人一樣的機(jī)器來(lái)代替人類進(jìn)行各種工作。木牛流馬記里鼓車寫字機(jī)器人機(jī)器人之夢(mèng)14

小說(shuō)與戲?。?920-1960）1920年，捷克劇作家卡雷爾·凱培克在幻想情節(jié)劇《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》(RUR)中，第一次提出了“機(jī)器人”（Robota，Robot）這個(gè)名詞。機(jī)器人之夢(mèng)151950年，美國(guó)科學(xué)幻想小說(shuō)巨匠阿西摩夫在小說(shuō)《我是機(jī)器人》中，提出了著名的“機(jī)器人三守則”（三定律）：機(jī)器人必須不危害人類，也不允許它眼看人將受害而袖手旁觀；機(jī)器人必須絕對(duì)服從于人類，除非這種服從有害于人類；機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害，除非為了保護(hù)人類或者是人類命令它作出犧牲。機(jī)器人之夢(mèng)161.3機(jī)器人引發(fā)的問(wèn)題17機(jī)器人不只有三定律,

人工智能引發(fā)了以下問(wèn)題：

失業(yè)與貧富差距機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，首要面對(duì)的問(wèn)題其實(shí)早已被廣泛認(rèn)知，就算不是科學(xué)家或是哲學(xué)家，現(xiàn)代民眾也能清楚的理解此一問(wèn)題必然會(huì)發(fā)生，那就是—失業(yè)。勞動(dòng)的層次與自動(dòng)化的程度有關(guān)，在自動(dòng)化作業(yè)之下，人類會(huì)逐漸轉(zhuǎn)往負(fù)責(zé)更復(fù)雜的戰(zhàn)略及認(rèn)知活動(dòng)。機(jī)器人權(quán)經(jīng)過(guò)神經(jīng)科學(xué)家努力的研究后，令機(jī)器人也能擁有好惡的基本機(jī)制，就像人類對(duì)動(dòng)物的訓(xùn)練一樣，使其成為感知和行為的實(shí)體。當(dāng)這項(xiàng)技術(shù)更加的先進(jìn)以至于機(jī)器人也擁有情緒之后，人類是否應(yīng)該要去考慮其感受，機(jī)器人是否也應(yīng)受到法律的保障，擁有機(jī)器人的基本人權(quán)？18互動(dòng)、錯(cuò)誤及偏見人工智能引發(fā)的另一個(gè)層面問(wèn)題出自于人類的社會(huì)性。在2015年，一架機(jī)器人名為EugeneGoostman成功通過(guò)了圖靈測(cè)試。在這個(gè)測(cè)試中，測(cè)試人員必須分別跟真人與機(jī)器人對(duì)話，若機(jī)器人能成功瞞騙過(guò)測(cè)試人員，讓他們誤以為是真人便成功了，而EugeneGoostman成功的欺騙了一半以上的測(cè)試人員。這是一個(gè)時(shí)代的里程碑，機(jī)器人可以開始與人類互動(dòng)并建立關(guān)系，甚至比人類更有效率去維持人際關(guān)系，因?yàn)槠渥⒁饬Σ]有限制，人工智能未來(lái)將成為人際關(guān)系中不可或缺的一部分，該如何與機(jī)器互動(dòng)這是人類必須面臨的問(wèn)題。19安全、威脅和控制

人工智能產(chǎn)生了錯(cuò)誤與偏見時(shí)，可能會(huì)對(duì)人類造成安全上的威脅，如同電影一般。所以接下來(lái)的三個(gè)問(wèn)題是有關(guān)于如何維持人工智能的資訊安全，以及若人工智能得出具有威脅人類安全的偏見時(shí)，該如何應(yīng)對(duì)？又如何能保證繼續(xù)控制這些機(jī)器人？或許在技術(shù)上可以設(shè)計(jì)讓人工智能無(wú)法直接去威脅人類安全，如同機(jī)器人三定律，但盡管如此，這些科幻情節(jié)發(fā)生的機(jī)率可能比想像中還高，例如當(dāng)人工智能在思考如何消滅癌癥時(shí)，經(jīng)過(guò)大量的計(jì)算后它可能會(huì)得到這樣的結(jié)論—盡可能減少地球人口。1.4機(jī)器人概念什么是機(jī)器人？一般的理解：機(jī)器人是具有一些類似人的功能的機(jī)械電子裝置或者叫自動(dòng)化裝置，它是個(gè)機(jī)器。特點(diǎn)：有類人的功能。作業(yè)功能；感知功能；行走功能；能完成各種動(dòng)作。根據(jù)人的編程能自動(dòng)的工作。通過(guò)編程改變它的工作、動(dòng)作、工作的對(duì)象和工作的一些要求。20 國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的定義很多TheWebsterdictionary(Webster,1993):

“Anautomaticdevicethatperformsfunctionsnormallyascribedtohumansoramachineintheformofahuman.”一個(gè)自動(dòng)化設(shè)備，它能執(zhí)行通常由人執(zhí)行的任務(wù)；或一個(gè)人型的機(jī)器。21美國(guó)機(jī)器人學(xué)會(huì)（TheRobotInstituteofAmerica，1979):

“Areprogrammable,multifunctionalmanipulatordesignedtomovematerials,parts,tools,orspecializeddevicesthroughvariousprogrammedmotionsfortheperformanceofavarietyoftasks.”

一個(gè)可再編程的多功能操作器，用來(lái)移動(dòng)材料、零部件、工具等；或一個(gè)通過(guò)編程用于完成各種任務(wù)的專用設(shè)備。22日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）的定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器的，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)自動(dòng)完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器?！?/p>

美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局（NBS）的定義：“機(jī)器人是一種能夠進(jìn)行編程并在自動(dòng)控制下執(zhí)行某些操作和移動(dòng)作業(yè)任務(wù)的機(jī)械裝置”。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義：“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于可編程序操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)。”23

我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器?！睓C(jī)器人學(xué)是一門不斷發(fā)展的科學(xué)，上世紀(jì)60年代，可實(shí)用機(jī)械機(jī)器人被稱為工業(yè)機(jī)器人；上世紀(jì)80年代到現(xiàn)在，正越來(lái)越向智能化方向發(fā)展。因此，對(duì)機(jī)器人的定義也隨其發(fā)展而變化。24從完整的更為深遠(yuǎn)的機(jī)器人定義來(lái)看，應(yīng)該更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人智能，因此，機(jī)器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學(xué)習(xí)、情感和對(duì)外界一種邏輯判斷思維的機(jī)器。機(jī)器人是一種計(jì)算機(jī)控制的可以編程的自動(dòng)機(jī)械電子裝置，能感知環(huán)境，識(shí)別對(duì)象，理解指示命令，有記憶和學(xué)習(xí)功能，具有情感和邏輯判斷思維，能自身進(jìn)化，能計(jì)劃其操作程序來(lái)完成任務(wù)。25262.1機(jī)器人的發(fā)展歷程2.2如何正確面對(duì)機(jī)器人技術(shù)2.3機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域2.4機(jī)器人對(duì)人工的影響2.5機(jī)器人有望勝任的工種二、機(jī)器人的發(fā)展歷程及影響2.1機(jī)器人的發(fā)展歷程1920年，捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》。卡佩克在劇本中把捷克語(yǔ)“Robota”寫成了“Robot”，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。1950年，美國(guó)作家埃薩克·阿西莫夫在他的科幻小說(shuō)《I，Robot》中首次使用了“Robotics”，即“機(jī)器人學(xué)”。阿西莫夫提出了“機(jī)器人三原則”：

機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)則，阿西莫夫因此被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。27282930313233343536373839SCARA是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的縮寫，意思是一種應(yīng)用于裝配作業(yè)的機(jī)器人手臂。404142機(jī)器人跳獅子舞43會(huì)跳舞的機(jī)器人44454647逼真仿真美女機(jī)器人視頻欣賞主要機(jī)器人廠家日本：Motoman、OTC、Panasonic、FANUC等美國(guó)：Adept等歐洲：奧地利IGM、德國(guó)CLOOS、KUKA、瑞典ABB、瑞士Staubli、意大利Comau韓國(guó)：HYUNDAIFANUC4849更快的處理器，更便宜的傳感器，大量的開源代碼，無(wú)所不在的鏈接，和3D打印的突破，這些都促進(jìn)了近來(lái)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步。我想，這些力量只會(huì)越來(lái)越強(qiáng)大，隨著越來(lái)越多的機(jī)器人成為我們生活的一部分，我們必須面對(duì)新的挑戰(zhàn)：就是我們?nèi)绾谓邮芎褪褂脵C(jī)器人。一些觀察者擔(dān)心“人與人之間的互動(dòng)”會(huì)消失，還有一些人則警告說(shuō)，以后就找不到工作了，因?yàn)闄C(jī)器人會(huì)做那些不應(yīng)該由機(jī)器去做的事情，比如照顧老人。我們依靠機(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備是會(huì)有代價(jià)的，而且這些代價(jià)是由我們自己來(lái)承擔(dān)，就如我們應(yīng)用核能、飛機(jī)、計(jì)算機(jī)這些技術(shù)一樣。2.2如何正確面對(duì)機(jī)器人技術(shù)50機(jī)器人將會(huì)減少人的工作機(jī)會(huì)：誤解對(duì)每一個(gè)生產(chǎn)和物流管理公司說(shuō)，利用機(jī)器人可以提高操作效率、改善員工的生活品質(zhì)，人依然是這個(gè)公司里的關(guān)鍵部分。事實(shí)上，工人應(yīng)該把機(jī)器人當(dāng)作一種工具，就好像熟練的工匠看待他的精密儀器一樣，這樣既給員工帶來(lái)更高的成就感，又會(huì)增加產(chǎn)出。51生產(chǎn)與物流管理業(yè)必須依靠機(jī)器人才能存活下來(lái)：事實(shí)亞洲的勞動(dòng)力更便宜，但價(jià)格也正在急劇上漲。所以，如富士康這樣的亞洲制造商，正在積極尋找自動(dòng)化技術(shù)來(lái)提高工人的生產(chǎn)率，以迎合日益增長(zhǎng)的產(chǎn)品需求。在物流業(yè)，我們也看到了同樣地趨勢(shì)。物流企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力就在于為客戶提供更便宜的高質(zhì)量快遞服務(wù)，而自動(dòng)化機(jī)器正是物流企業(yè)的核心設(shè)備。機(jī)器人會(huì)被用來(lái)保證物流企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。52智能機(jī)器人還是太慢了：事實(shí)如果你看過(guò)那個(gè)“機(jī)器人PR2疊毛巾”視頻的話，你就會(huì)看到，對(duì)于我們?nèi)祟愝p而易舉的任務(wù)，對(duì)于機(jī)器人而言也是需要算法去完成的，即使它安裝了最先進(jìn)的傳感器。隨著基礎(chǔ)算法的改進(jìn)，一定會(huì)有重要的突破，不用再使用“暴力算法”去實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)視覺或完成其他任務(wù)。特別是，模式識(shí)別領(lǐng)域里已經(jīng)有了很多研究，再加上當(dāng)計(jì)算機(jī)視覺算法縮短時(shí)，就可以交由“云”機(jī)器人去控制操作了。53機(jī)器人太昂貴了：誤解以家用電器就是一個(gè)典型的例子，很多人現(xiàn)在購(gòu)買家電時(shí)根本不會(huì)很猶豫。這些電器得益于數(shù)十年累積的技術(shù)進(jìn)步，和數(shù)百萬(wàn)遍地可用的零部件，這些零部件的開發(fā)和加工成本都是分散的。我們同樣可以用這種方式去降低機(jī)器人的開發(fā)成本。好消息是，我相信我們將會(huì)看到制動(dòng)系統(tǒng)里一系列新的革新，這將大大降低制造機(jī)器人的成本，就像家用電器一樣。54機(jī)器人操作起來(lái)很困難：事實(shí)

大多數(shù)自動(dòng)化機(jī)器人需要訓(xùn)練有素的工人來(lái)操作，還需要細(xì)致的規(guī)劃、校準(zhǔn)和測(cè)試。這些必要條件對(duì)于一些企業(yè)來(lái)說(shuō)通常是很難接受的，有些企業(yè)需要機(jī)械設(shè)備在數(shù)天內(nèi)無(wú)差錯(cuò)地運(yùn)轉(zhuǎn)。盡管有ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）和OpenCV（開源計(jì)算機(jī)視覺）這樣的應(yīng)用軟件來(lái)簡(jiǎn)化任務(wù)和要求，讓機(jī)器人能夠運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)做一些有用的事情，但依然需要由擁有博士學(xué)位的機(jī)器人專家來(lái)操作。2.3機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域目前，機(jī)器人的應(yīng)用范圍遍及汽車、工程機(jī)械、電子和電氣裝配以及家電等行業(yè)，產(chǎn)生成了弧焊機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等以及周邊裝備系列產(chǎn)品。機(jī)器人可精確定位，也可做成微型機(jī)器人，可從事人們無(wú)法進(jìn)行的醫(yī)療工作，以及大規(guī)模集成電路制造、焊接工作。家庭服務(wù)機(jī)器人可代替人來(lái)從事繁瑣的家務(wù)勞動(dòng)。55軍事方面的機(jī)器人則忠于職守,可以完成各種艱巨復(fù)雜的任務(wù)。在太空，宇航員是極其昂貴的資源，用機(jī)器人代替宇航員的某些工作將更加安全、經(jīng)濟(jì)。太空機(jī)器人可進(jìn)入人類無(wú)法進(jìn)入的領(lǐng)域,完成人類想做的事情。街頭的取款機(jī)、學(xué)校的復(fù)印機(jī)、尋呼機(jī)、自動(dòng)售票機(jī)……這都是機(jī)器人！56工業(yè)機(jī)器人57醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人58軍用機(jī)器人59助殘機(jī)器人60仿人機(jī)器人61仿人機(jī)器人622.4機(jī)器人對(duì)人工的影響63各制造業(yè)大佬們?yōu)樯抖枷胍蛟鞕C(jī)器人軍團(tuán)呢？

首先，流水線上的機(jī)器人或機(jī)器手，不需要專門安排行政人員來(lái)管理，不需要考慮用工荒，它們不會(huì)嫌工資少，不必安排請(qǐng)假、吃飯、上廁所和休息的時(shí)間，只要生產(chǎn)需要，只要保養(yǎng)維護(hù)得力，它們可以一周7天，每天24小時(shí)連軸轉(zhuǎn)，并且不會(huì)出現(xiàn)生產(chǎn)質(zhì)量問(wèn)題，不需要給它們建宿舍、食堂和衛(wèi)生間，不會(huì)出現(xiàn)治安問(wèn)題等等，益處簡(jiǎn)直太多。

再者，把大批的年輕工人從重復(fù)且繁冗的工作中解放出來(lái)。拿富士康的流水線來(lái)講，被固定在沒有激情、沒有想象力、沒有樂趣的冷冰冰的流水線上，日復(fù)一日地重復(fù)著簡(jiǎn)單、單調(diào)、乏味而且枯燥的工作。64

并且，流水線一開，工人們就處于高度緊張狀態(tài)，工人間不能有交頭接耳，每個(gè)時(shí)段必須完成多少任務(wù)量，不能出現(xiàn)裝配質(zhì)量，就連上廁所時(shí)間短得來(lái)必須跑著去跑著回來(lái)。

最后，人工成本的不斷增加，甚至出現(xiàn)用工荒，勞資糾紛的不斷出現(xiàn)，也使很多制造企業(yè)不得不把眼光盯在引進(jìn)機(jī)器人或機(jī)器手之上。幾年前企業(yè)雇用一個(gè)熟練工人只需要2000多元，而現(xiàn)在起碼都要在3000多元以上，而且即使采取提高薪酬水平、加大熟練工的培訓(xùn)力度等措施，但還是頻繁出現(xiàn)招不足工人或人員流失現(xiàn)象。制造業(yè)迫切需要機(jī)器人?。。?5據(jù)《華爾街日?qǐng)?bào)》網(wǎng)絡(luò)版報(bào)道，根據(jù)富士康創(chuàng)始人郭臺(tái)銘4年前的設(shè)想，公司目前將部署100萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人。但實(shí)際情況是，目前富士康在中國(guó)的工廠僅部署了約5萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人，員工數(shù)量仍然超過(guò)100萬(wàn)。該文還暗示，富士康機(jī)器人軍團(tuán)離開取代人工勞動(dòng)還很遙遠(yuǎn)。要知道，富士康還是少數(shù)具備一定開發(fā)機(jī)器人能力的制造企業(yè)，可見真正實(shí)現(xiàn)機(jī)器換人的夢(mèng)想還舉步維艱。那么富士康的機(jī)器人軍團(tuán)為何取代不了人工呢？66

其一，機(jī)器人與人之間的置換有著千溝萬(wàn)壑。且不論機(jī)器人的先期投入巨大，引進(jìn)機(jī)器人意味著對(duì)原有的生產(chǎn)線進(jìn)行徹底的改變，接下來(lái)的安裝，后期的定期維護(hù)、保養(yǎng)等等都是巨大的成本支出，這絕對(duì)不是一般制造企業(yè)能承受得了的。

其二，一般制造企業(yè)無(wú)法擁有一支既懂機(jī)器人，又懂生產(chǎn)線運(yùn)營(yíng)的龐大技術(shù)團(tuán)隊(duì)的支持。即使是富士康這樣具備一定自我開發(fā)機(jī)器能力的企業(yè)，也無(wú)力打造一支自己的百萬(wàn)機(jī)器人軍團(tuán)。而其他制造企業(yè)更多的只是依賴采購(gòu)國(guó)外知名品牌的機(jī)器人，如何讓機(jī)器人與生產(chǎn)線進(jìn)行磨合都成問(wèn)題。因?yàn)?，只懂機(jī)器人不懂生產(chǎn)，或者只懂生產(chǎn)不懂機(jī)器人，都不能很好地將機(jī)器人真正運(yùn)用到生產(chǎn)中去，產(chǎn)生比人工更高的效益。67

其三，智能機(jī)器人有著很大的局限性，其問(wèn)題存在著二個(gè)方面：一方面，盡管有些機(jī)械手本身技術(shù)是成熟的，但它們只能從事簡(jiǎn)單的機(jī)械運(yùn)輸、污染環(huán)境下作業(yè)等工種。盡管機(jī)械手的彎轉(zhuǎn)可以達(dá)到360度，但靈活程度仍然達(dá)不到人手的標(biāo)準(zhǔn)。另一方面，如果用機(jī)器人來(lái)制造像小家電這樣精密度要求不高，問(wèn)題還不大。但是要讓工業(yè)機(jī)器人去做極精細(xì)的工作，卻面臨諸多挑戰(zhàn)。比如它們無(wú)法將微小柔韌的部件安裝到消費(fèi)電子產(chǎn)品的緊密結(jié)構(gòu)中。機(jī)器人無(wú)法完全代替人工?。?！68現(xiàn)在很多工業(yè)企業(yè)都試圖通過(guò)機(jī)器人或機(jī)械臂來(lái)替代人工。但是業(yè)內(nèi)專家謹(jǐn)慎表示，機(jī)器人不是取代人力，而是改變?nèi)肆Y(jié)構(gòu)非常重要的手段。

除了將機(jī)器人用于工業(yè)之外，還可以用于商業(yè)、醫(yī)療、老年人護(hù)理等多個(gè)領(lǐng)域。而我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的步伐才剛剛開始，富士康要想真正打造機(jī)器人軍團(tuán)的夢(mèng)想，除了資金、技術(shù)之外受掣外，機(jī)器人本身也存在著局限性，所以機(jī)器人只能幫助人類完成部分工作，但永遠(yuǎn)不可能替代人工智能。2.5機(jī)器人有望勝任的工種691.醫(yī)護(hù)人員伴隨著機(jī)器人技術(shù)的日新月異，醫(yī)療保健的成本將逐漸降低。荷蘭埃因霍溫大學(xué)最新研制一款叫做avi的機(jī)器人，能夠?qū)颊咚瓦f物品；此外，一款機(jī)器人可完成手術(shù)，在技巧嫻熟醫(yī)師的指導(dǎo)下參與臨床手術(shù)，具有精確性和較高的手術(shù)成功率。702.保姆未來(lái)家長(zhǎng)不必再將孩子放在電視前讓他們看動(dòng)畫片，可以讓孩子與一款保姆機(jī)器人一起玩耍，目前，科學(xué)家正研制保姆機(jī)器人，可以照料孩子和行動(dòng)不便的老人。713.樂隊(duì)成員一支研究小組設(shè)計(jì)了機(jī)器人版的“甲殼蟲樂隊(duì)”，這款真人大小機(jī)器人叫做“hubos”，這支機(jī)器人樂隊(duì)由4個(gè)機(jī)器人組成，能夠走路、跳舞、演奏樂器，甚至還能在語(yǔ)音合成器的幫助下唱歌，它可使用特殊設(shè)計(jì)的真實(shí)樂曲演奏甲殼蟲樂隊(duì)的《cometogether》。724.采摘工人法國(guó)科學(xué)家研制一款自動(dòng)采摘機(jī)器人——wall-ye，它身高50厘米，寬60厘米，具備跟蹤技術(shù)和人工智能，可在葡萄藤之間往返走動(dòng)，修剪葡萄藤，除代替工人完成體力勞動(dòng)之外，內(nèi)置攝像頭還可以對(duì)植物及土壤進(jìn)行分析。配備gps和陀螺儀，在身處險(xiǎn)境時(shí)會(huì)啟動(dòng)安全機(jī)制，向釀酒師發(fā)出“救命”信號(hào)。73

5.無(wú)人駕駛目前谷歌公司已測(cè)試了一款激光制導(dǎo)汽車，能夠自動(dòng)行駛數(shù)十萬(wàn)公里，在內(nèi)華達(dá)州測(cè)試表明，雖然是無(wú)人駕駛，卻十分安全，并未發(fā)現(xiàn)任何交通事故。746.裝卸工智能機(jī)器人可涉及制造業(yè)領(lǐng)域。近期，谷歌公司收購(gòu)了7家從事機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)化系統(tǒng)的技術(shù)公司，其中meka公司涉及制造仿生機(jī)器人；industrialperception公司制造自動(dòng)包裝貨物和裝載至卡車的機(jī)器設(shè)備。75

7.調(diào)酒師未來(lái)優(yōu)秀的調(diào)酒師可能是一個(gè)機(jī)器人，它能夠洞察你的心思，為你調(diào)制一杯特殊的雞尾酒。美國(guó)monsieur公司研制一款智能機(jī)器人，能夠細(xì)微觀察泡吧者的情緒變化，知曉什么時(shí)候應(yīng)當(dāng)調(diào)制雙倍酒精度的雞尾酒。76

8.老師機(jī)器人可作為老師，通過(guò)在線課堂向世界各地的學(xué)生傳授知識(shí)，同時(shí)它們還具備更多的互動(dòng)性，谷歌公司研制一種helpouts系統(tǒng)，可使用視頻聊天，與需要幫助的人群建立連接。77

9.郵遞員荷蘭一支工程師研究小組研制一種小巧無(wú)人機(jī)，具有自動(dòng)駕駛功能。其飛行原理仿照鳥類，通過(guò)配置一臺(tái)立體視覺攝像機(jī)和一個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)了障礙規(guī)避功能。這款無(wú)人機(jī)有望代替郵遞員，很大程度地減少送遞時(shí)間。78三、工業(yè)機(jī)器人介紹3.1三代機(jī)器人3.2工業(yè)機(jī)器人的定義及作用3.3工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)3.4工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域3.5非制造環(huán)境下的機(jī)器人定義和特點(diǎn)3.1三代機(jī)器人

第一代機(jī)器人，也叫示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它是通過(guò)一個(gè)計(jì)算機(jī)，來(lái)控制一個(gè)多自由度的一個(gè)機(jī)械，通過(guò)示教存儲(chǔ)程序和信息，工作時(shí)把信息讀取出來(lái)，然后發(fā)出指令，機(jī)器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時(shí)示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動(dòng)作。

比方說(shuō)汽車的點(diǎn)焊機(jī)器人，它只要把這個(gè)點(diǎn)焊的過(guò)程示教完以后，它總是重復(fù)這樣一種工作，它對(duì)于外界的環(huán)境沒有感知，這個(gè)力操作力的大小，這個(gè)工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，第一代機(jī)器人存在這種缺陷。7980在20世紀(jì)70年代后期，人們開始研究第二代機(jī)器人，叫帶感覺的機(jī)器人，這種帶感覺的機(jī)器人是類似人在某種功能的感覺，比如說(shuō)力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進(jìn)行相類比，有了各種各樣的感覺。

比方說(shuō)在機(jī)器人抓一個(gè)物體的時(shí)候，它實(shí)際上力的大小能感覺出來(lái)，它能夠通過(guò)視覺，能夠去感受和識(shí)別它的形狀、大小、顏色。抓一個(gè)雞蛋，它能通過(guò)一個(gè)觸覺，知道它的力的大小和滑動(dòng)的情況。

第三代機(jī)器人，是機(jī)器人學(xué)中一個(gè)理想的所追求的最高級(jí)的階段，叫智能機(jī)器人，只要告訴它做什么，不用告訴它怎么去做，它就能完成運(yùn)動(dòng)，感知思維和人機(jī)通訊的這種功能和機(jī)能。

這個(gè)目前的發(fā)展還是相對(duì)的只是在局部有這種智能的概念和含義，但真正完整意義的這種智能機(jī)器人實(shí)際上并沒有存在，而只是隨著我們不斷的科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的概念越來(lái)越豐富，它內(nèi)涵越來(lái)越寬。81機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人特種機(jī)器人機(jī)器人1、中國(guó)的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類：2、國(guó)際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人機(jī)器人82進(jìn)人20世紀(jì)后，實(shí)用化的工業(yè)機(jī)器人相繼問(wèn)世。各種用途的機(jī)器人相繼問(wèn)世，許多夢(mèng)想成為了現(xiàn)實(shí)。機(jī)器人電子裝配生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人的誕生833.2工業(yè)機(jī)器人的定義及作用工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。定義：工業(yè)機(jī)器人是一種在自動(dòng)控制下，能夠重復(fù)編程完成某些操作或移動(dòng)作業(yè)的多功能、多自由度的機(jī)械裝置，可以在無(wú)人參與下自動(dòng)的執(zhí)行搬運(yùn)、裝配、焊接和噴涂等多種操作和移動(dòng)功能的自動(dòng)化裝置。84工業(yè)機(jī)器人的作用和優(yōu)點(diǎn)85

工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。工業(yè)機(jī)器人能夠提升生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品的質(zhì)量，是企業(yè)補(bǔ)充和替代勞動(dòng)力的有效方案。工業(yè)機(jī)器人的作用消除枯燥無(wú)味的工作，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度；增強(qiáng)工作場(chǎng)所健康安全性，減少勞資糾紛；提高自動(dòng)化程度，減少工藝過(guò)程中停頓的時(shí)間；提高對(duì)零部件的處理能力，保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高成品率；提高自動(dòng)化生產(chǎn)效率，便于調(diào)整生產(chǎn)能力，實(shí)現(xiàn)柔性制造；應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)3.3工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)86工業(yè)機(jī)器人是機(jī)電一體化的工業(yè)生產(chǎn)用自動(dòng)化裝置。工業(yè)機(jī)器人是為工業(yè)大生產(chǎn)而設(shè)計(jì)的，為了適應(yīng)各種不同的生產(chǎn)應(yīng)用，其形狀多種多樣，但根本沒有一點(diǎn)人模樣，它具有如下特點(diǎn)：(1)能高強(qiáng)度地、持久地在各種生產(chǎn)和工作環(huán)境中從事單調(diào)重復(fù)的勞動(dòng)，使人類從繁重體力勞動(dòng)中解放出來(lái)。(2)對(duì)工作環(huán)境有很強(qiáng)適應(yīng)能力，能代替人在有害場(chǎng)所從事危險(xiǎn)工作。87(3)具有很廣泛的通用性，比一般自動(dòng)化設(shè)備有更廣的使用，既能滿足大批量生產(chǎn)的需要，又能滿足產(chǎn)品靈活多變的中、小批量的生產(chǎn)作業(yè)。(4)具有獨(dú)特的柔性，它可以通過(guò)軟件調(diào)整等手段加工多種零件，可以靈活、迅速實(shí)現(xiàn)多品種、小批量的生產(chǎn)。(5)動(dòng)作準(zhǔn)確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性。(6)能顯著地提高生產(chǎn)率和大幅度降低產(chǎn)品成本。3.4工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域88美國(guó)在60年代發(fā)明了現(xiàn)實(shí)中的機(jī)器人，1967年日本工業(yè)機(jī)器人被引入到汽車產(chǎn)業(yè)中。1980年代，德國(guó)將工業(yè)機(jī)器人引入到紡織業(yè)中，1990年代后在全球廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子電氣、金屬制品、橡膠及塑料、食品等領(lǐng)域。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域89

作為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為衡量一個(gè)國(guó)家制造水平和科技水平的重要標(biāo)志。據(jù)相關(guān)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明，工業(yè)機(jī)器人主要用于汽車工業(yè)及汽車零部件工業(yè)，占整個(gè)機(jī)器人市場(chǎng)的61%，金屬制品業(yè)占8%、橡膠及塑料工業(yè)和電子電氣行業(yè)分別占7%，食品工業(yè)占2%，其他工業(yè)占15%。然而關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，但其中的焊接機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、切割機(jī)器人卻是重中之重。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人90

焊接機(jī)器人是從事焊接的工業(yè)機(jī)器人。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人91智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人92

焊接機(jī)器人目前已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。

焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量；2）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；3）改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作；4）降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求；5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人93噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人，是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團(tuán)）發(fā)明。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人94

噴涂機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)：（1）柔性大。工作范圍大大。（2）提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。（3）易于操作和維護(hù)?？呻x線編程，大大的縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。（4）設(shè)備利用率高。噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá)90%-95%。與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比，采用機(jī)器人噴涂有2個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)：可以減少大約30%～40%的噴槍數(shù)量；提高了噴槍運(yùn)動(dòng)的速度。

智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人95搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人96智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬(wàn)臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國(guó)家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過(guò)限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來(lái)完成。97裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)又來(lái)獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人98美國(guó)Unimation公司1977年研制的PUMA是一種計(jì)算機(jī)控制的多關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人。一般有5或6個(gè)自由度，即腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能。其控制系統(tǒng)由微型計(jì)算機(jī)、伺服系統(tǒng)、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器，如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人99有很多個(gè)原因，包括包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。碼垛設(shè)備的各個(gè)方面都在發(fā)展改進(jìn)，包括從機(jī)械手到操縱它的軟件。碼垛機(jī)器人，是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機(jī)器在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人100碼垛機(jī)器人特點(diǎn)1、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡(jiǎn)單、所需庫(kù)存零部件少。2、占地面積少。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫(kù)房面積。碼垛機(jī)器人可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。3、適用性強(qiáng)。當(dāng)客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時(shí)只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會(huì)影響客戶的正常的生產(chǎn)。而機(jī)械式的碼垛機(jī)更改相當(dāng)?shù)穆闊┥踔辽鲜菬o(wú)法實(shí)現(xiàn)的。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人101碼垛機(jī)器人特點(diǎn)4、能耗低。通常機(jī)械式的碼垛機(jī)的功率在26KW左右，而碼垛機(jī)器人的功率為5KW左右。大大降低了客戶的運(yùn)行成本。5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單。6、只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，教示方法簡(jiǎn)單易懂。智能制造中六大類工業(yè)機(jī)器人102切割機(jī)器人，切割能力與傳統(tǒng)數(shù)控切割機(jī)持平，而且通過(guò)圖形加工顯示、人機(jī)對(duì)話實(shí)現(xiàn)了完全數(shù)控，大大改變了過(guò)去人工或半數(shù)字控制的操作過(guò)程，使操作更為精細(xì)，切割質(zhì)量大大高于傳統(tǒng)技術(shù)；同時(shí)機(jī)器自身重量輕，只要兩個(gè)人就能抬起來(lái)在廠房里移動(dòng)，不需要固定的安裝場(chǎng)地，不需要固定的運(yùn)行區(qū)域，自動(dòng)套料、節(jié)省板材，投入批量生產(chǎn)后其價(jià)格遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于傳統(tǒng)產(chǎn)品，而且收效周期短。定義：非制造環(huán)境下的機(jī)器人涵蓋了除工業(yè)機(jī)器人外的所有其它類型的機(jī)器人特點(diǎn)：非制造環(huán)境下的機(jī)器人除具有工業(yè)機(jī)器人的基本屬性和使用特點(diǎn)外，具有比工業(yè)機(jī)器人適應(yīng)面更廣、自動(dòng)化和智能化更高、對(duì)工作環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)、操作功能更復(fù)雜、以及能滿足特殊要求等特性。3.5非制造環(huán)境下的機(jī)器人定義和特點(diǎn)103各種非制造環(huán)境下的機(jī)器人104非制造環(huán)境下的各種機(jī)器人105非制造環(huán)境下的機(jī)器人-步行擬人機(jī)器人106非制造環(huán)境下的機(jī)器人-康復(fù)機(jī)器人107