ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 故障診斷與維護 課件任務(wù)3-4 控制柜故障的診斷技巧

December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧工作任務(wù)掌握工業(yè)機器人控制柜軟故障的檢查方法故障診斷時對機器人周邊觀察的檢查方法理解“一次只更換一個元件”的操作方法當(dāng)工業(yè)機器人控制柜發(fā)生故障報警后，如何快速準(zhǔn)確的定位故障并給出診斷結(jié)果，這是擺在機器人工程師面前的難題。在本任務(wù)中，我們將控制柜故障診斷技巧進(jìn)行一個梳理，并整理成一個套路，供大家學(xué)習(xí)。以便在實際工作的過程中有的放矢。簡介December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.控制柜軟故障的檢查ABB機器人運行的機器人系統(tǒng)Robotware，為機器人的運行、編程、調(diào)試和功能設(shè)定與開發(fā)提供一個所有必要的軟件運行平臺。一般地，可以通過對Robotware定期升級的方法來增加新的功能與特性同時修改一些已知的錯誤，從而使得機器人運行更有效率和可靠。在機器人正常運行的過程中，由于對機器人系統(tǒng)Robotware進(jìn)行了誤操作（例如意外刪除系統(tǒng)模塊，IO設(shè)定錯亂等等）引起的報警與停機，我們可以稱之為軟故障。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障1、引起“系統(tǒng)故障”原因很多，點擊事件任務(wù)欄進(jìn)行查看詳細(xì)說明。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障2、對報警的信息進(jìn)行分析，應(yīng)該與系統(tǒng)輸入的設(shè)定有關(guān)，所以我們來打開系統(tǒng)輸入的設(shè)置畫面進(jìn)行查看。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障3、打開系統(tǒng)輸入設(shè)置畫面的菜單流程路徑。4、雙擊“SystemInput”打開。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障5、雙擊“diStart_”打開。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障6、“Action”中必須要設(shè)定輸入信號與系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的狀態(tài)，不能為空。所以出現(xiàn)了對應(yīng)的故障報警。在此任務(wù)中，工程師是想設(shè)定一個系統(tǒng)輸入信號實現(xiàn)在PLC對機器人運行啟動控制，但是此設(shè)定的參數(shù)未被正確的設(shè)定，所以要解決這個問題就要完善相關(guān)參數(shù)就好了。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障7、“Action”和“Argument1”中設(shè)定對應(yīng)的參數(shù)。具體參數(shù)的含義請參考對應(yīng)的說明書。8、設(shè)定完成后，點擊確定。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障9、點擊“是”進(jìn)行重啟后，故障清除。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障在這里，我們來總結(jié)一下這個故障的處理流程吧！步驟描述1認(rèn)真查看報警信息2根據(jù)報警信息的提示，定位故障的原因3修正故障的錯誤4重啟系統(tǒng)，確認(rèn)故障是否已消除December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.2軟故障實戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能在實際機器人應(yīng)用過程中，如果機器人運行穩(wěn)定，功能正常的情況下，不建議隨意修改機器人系統(tǒng)Robotware包括增減選項與版本升級。只有在當(dāng)前運行的Robotware有異常并影響到機器人的效率與可靠性時，才去考慮升級Robotware來解決軟件本身的問題。在系統(tǒng)信息菜單中點擊系統(tǒng)屬性就可以查看Robotware版本號了。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.2軟故障實戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能一般的情況下，可以根據(jù)從外到里，從軟到硬和從簡單到復(fù)雜的流程進(jìn)行故障的處理。特別是軟故障的話，可以通過重啟的方法進(jìn)行嘗試修復(fù)。1、打開“ABB”菜單欄2、點擊“重新啟動”。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.2軟故障實戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能3、點擊“高級”。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.2軟故障實戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能大家可以參考以下的說明，根據(jù)出現(xiàn)的軟件故障進(jìn)行選擇對應(yīng)的重啟方式，嘗試修復(fù)故障。同時，大家要注意的是不同的重啟方式會不同程度的刪除數(shù)據(jù)，請謹(jǐn)慎操作。功能消除的數(shù)據(jù)說明重啟不會只是將系統(tǒng)重啟一次重置系統(tǒng)所有的數(shù)據(jù)系統(tǒng)恢復(fù)到出廠設(shè)置重置RAPID所有RAPID程序代碼及數(shù)據(jù)RAPID恢復(fù)到原始的編程環(huán)境啟動引導(dǎo)應(yīng)用程序不會進(jìn)入系統(tǒng)IP設(shè)置及系統(tǒng)管理界面恢復(fù)到上次自動保存的狀態(tài)可能會如果是本次因為誤操作引起的，重啟時會調(diào)用上一次正常關(guān)機保存的數(shù)據(jù)。關(guān)閉主計算機不會關(guān)閉主計算機，然后再關(guān)閉主電源，較為安全的關(guān)機方式；所以在進(jìn)行重啟的相關(guān)高級操作前，建議先對機器人系統(tǒng)進(jìn)行一次備份最為穩(wěn)妥。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧2.故障診斷時對機器人周邊觀察的檢查方法

工業(yè)機器人本身的可靠性是非常高的，大部分的故障可能都是人為操作不當(dāng)所引起的。所以當(dāng)工業(yè)機器人發(fā)生故障時，先不用著急去將機器人拆裝檢查，而是應(yīng)該對機器人周邊的部件、接頭進(jìn)行檢查。December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧2.1與SMB通訊中斷的實戰(zhàn)工業(yè)機器人一上電啟動后，示教器就顯示故障報警，一看之下還挺嚇人，如下圖所示：December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧步驟描述1檢查SMB電纜的連接及屏蔽（重點檢查）2查看機器人本體里面的串行測量電路板3查看控制柜里面的軸計算機這三個方面都可能涉及到硬件的更換。這臺設(shè)備剛剛因為生產(chǎn)工藝的調(diào)整進(jìn)行了搬運和重新布局，那么會不會是因為這個原因造成此次的故障呢？這個時候，我們會考慮先去檢查一下這三個方面，主要是對連接的插頭和電路板的上的狀態(tài)燈進(jìn)行查看。按照事件消息38103中對可能性原因進(jìn)行分析，總結(jié)下來原因可能有以下三個方面：原因描述1SMB電纜有問題2機器人本體里面的串行測量電路板有問題3控制柜里面的軸計算機有問題December20,2024項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧2.1與SMB通訊中斷的實戰(zhàn)終于真相大白，造成這個故障的原因就是控制柜端的SMB電纜插頭松了。我們按照以下的步驟進(jìn)行處理看看能不能將故障排除：SMB電纜插頭松了，重新擰緊。步驟描述1關(guān)閉機器人總電源2將SMB電纜插頭重新插好并擰緊3順便檢查機器人本體與控制柜上的所有插頭進(jìn)行正確插好。4重新上電后，故障報警消失。December20,20242.2機器人周邊觀察的一般檢查方法項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧從上面的這個實例，我們就發(fā)現(xiàn)在機器人故障報警信息所顯示的故障只是由于插頭松了引起了，并沒有信息之中所描述的硬件發(fā)生故障了。所以在處理故障時，可以從以下這幾個方面先著手，從簡單到復(fù)雜，從機器人外部周邊到內(nèi)部硬件進(jìn)行故障的查找與分析：檢查描述1相關(guān)的緊固螺絲是否松動？2所有電纜的插頭是否插好？3電纜表面是否有破損？4硬件電路模塊是否清潔與潮濕？5各模塊是否正確安裝（周期保養(yǎng)后）？December20,20243.“一次只更換一個元件”的操作方法3.“一次只更換一個元件”的操作方法項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧

我們繼續(xù)以SMB通訊中斷這個故障為實例，討論一下在排除了插頭與電纜的問題后還無法排除故障的話，就可能真的涉及到硬件的故障了。原因描述1SMB電纜有問題2機器人本體里面的串行測量電路板有問題3控制柜里面的軸計算機有問題這里面涉及到兩個硬件，一個是機器人本體里面的串行測量電路板，另外一個是控制柜里面的軸計算機。那么到底是哪一個有問題？還是兩個都有問題呢？這個時候，我們就建議對硬件進(jìn)行故障診斷與排除時使用“一次只更換一個元件”的操作方法。硬件的一次只更換一個元件的流程如下：December20,20243.“一次只更換一個元件”的操作方法3.“一次只更換一個元件”的操作方法項目3工業(yè)機器人控制柜故障診斷與維護任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧步驟描述1關(guān)閉機器人的總電源2更換串行測量電路板3打開機器人的總電源，如果故障還沒有排除，則繼續(xù)進(jìn)行下面的步驟。4關(guān)閉機器人的總電源5恢復(fù)原來的串行測量電路板6更換軸計算機7打開機器人的總電源。如果故障還沒有排除，則繼續(xù)進(jìn)行下面的步驟。8關(guān)閉機器人的總電源9恢復(fù)原來的軸計算機。10至此如果故障還沒有排除