ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 故障診斷與維護(hù) 課件任務(wù)3-4 控制柜故障的診斷技巧

December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧工作任務(wù)掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜軟故障的檢查方法故障診斷時對機(jī)器人周邊觀察的檢查方法理解“一次只更換一個元件”的操作方法當(dāng)工業(yè)機(jī)器人控制柜發(fā)生故障報警后，如何快速準(zhǔn)確的定位故障并給出診斷結(jié)果，這是擺在機(jī)器人工程師面前的難題。在本任務(wù)中，我們將控制柜故障診斷技巧進(jìn)行一個梳理，并整理成一個套路，供大家學(xué)習(xí)。以便在實(shí)際工作的過程中有的放矢。簡介December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.控制柜軟故障的檢查ABB機(jī)器人運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)Robotware，為機(jī)器人的運(yùn)行、編程、調(diào)試和功能設(shè)定與開發(fā)提供一個所有必要的軟件運(yùn)行平臺。一般地，可以通過對Robotware定期升級的方法來增加新的功能與特性同時修改一些已知的錯誤，從而使得機(jī)器人運(yùn)行更有效率和可靠。在機(jī)器人正常運(yùn)行的過程中，由于對機(jī)器人系統(tǒng)Robotware進(jìn)行了誤操作（例如意外刪除系統(tǒng)模塊，IO設(shè)定錯亂等等）引起的報警與停機(jī)，我們可以稱之為軟故障。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障1、引起“系統(tǒng)故障”原因很多，點(diǎn)擊事件任務(wù)欄進(jìn)行查看詳細(xì)說明。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障2、對報警的信息進(jìn)行分析，應(yīng)該與系統(tǒng)輸入的設(shè)定有關(guān)，所以我們來打開系統(tǒng)輸入的設(shè)置畫面進(jìn)行查看。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障3、打開系統(tǒng)輸入設(shè)置畫面的菜單流程路徑。4、雙擊“SystemInput”打開。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障5、雙擊“diStart_”打開。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障6、“Action”中必須要設(shè)定輸入信號與系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的狀態(tài)，不能為空。所以出現(xiàn)了對應(yīng)的故障報警。在此任務(wù)中，工程師是想設(shè)定一個系統(tǒng)輸入信號實(shí)現(xiàn)在PLC對機(jī)器人運(yùn)行啟動控制，但是此設(shè)定的參數(shù)未被正確的設(shè)定，所以要解決這個問題就要完善相關(guān)參數(shù)就好了。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障7、“Action”和“Argument1”中設(shè)定對應(yīng)的參數(shù)。具體參數(shù)的含義請參考對應(yīng)的說明書。8、設(shè)定完成后，點(diǎn)擊確定。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障9、點(diǎn)擊“是”進(jìn)行重啟后，故障清除。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.1軟故障實(shí)戰(zhàn)1---系統(tǒng)故障在這里，我們來總結(jié)一下這個故障的處理流程吧！步驟描述1認(rèn)真查看報警信息2根據(jù)報警信息的提示，定位故障的原因3修正故障的錯誤4重啟系統(tǒng)，確認(rèn)故障是否已消除December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.2軟故障實(shí)戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能在實(shí)際機(jī)器人應(yīng)用過程中，如果機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，功能正常的情況下，不建議隨意修改機(jī)器人系統(tǒng)Robotware包括增減選項與版本升級。只有在當(dāng)前運(yùn)行的Robotware有異常并影響到機(jī)器人的效率與可靠性時，才去考慮升級Robotware來解決軟件本身的問題。在系統(tǒng)信息菜單中點(diǎn)擊系統(tǒng)屬性就可以查看Robotware版本號了。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.2軟故障實(shí)戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能一般的情況下，可以根據(jù)從外到里，從軟到硬和從簡單到復(fù)雜的流程進(jìn)行故障的處理。特別是軟故障的話，可以通過重啟的方法進(jìn)行嘗試修復(fù)。1、打開“ABB”菜單欄2、點(diǎn)擊“重新啟動”。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.2軟故障實(shí)戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能3、點(diǎn)擊“高級”。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧1.2軟故障實(shí)戰(zhàn)2---合理應(yīng)用重啟功能大家可以參考以下的說明，根據(jù)出現(xiàn)的軟件故障進(jìn)行選擇對應(yīng)的重啟方式，嘗試修復(fù)故障。同時，大家要注意的是不同的重啟方式會不同程度的刪除數(shù)據(jù)，請謹(jǐn)慎操作。功能消除的數(shù)據(jù)說明重啟不會只是將系統(tǒng)重啟一次重置系統(tǒng)所有的數(shù)據(jù)系統(tǒng)恢復(fù)到出廠設(shè)置重置RAPID所有RAPID程序代碼及數(shù)據(jù)RAPID恢復(fù)到原始的編程環(huán)境啟動引導(dǎo)應(yīng)用程序不會進(jìn)入系統(tǒng)IP設(shè)置及系統(tǒng)管理界面恢復(fù)到上次自動保存的狀態(tài)可能會如果是本次因?yàn)檎`操作引起的，重啟時會調(diào)用上一次正常關(guān)機(jī)保存的數(shù)據(jù)。關(guān)閉主計算機(jī)不會關(guān)閉主計算機(jī)，然后再關(guān)閉主電源，較為安全的關(guān)機(jī)方式；所以在進(jìn)行重啟的相關(guān)高級操作前，建議先對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行一次備份最為穩(wěn)妥。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧2.故障診斷時對機(jī)器人周邊觀察的檢查方法

工業(yè)機(jī)器人本身的可靠性是非常高的，大部分的故障可能都是人為操作不當(dāng)所引起的。所以當(dāng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)生故障時，先不用著急去將機(jī)器人拆裝檢查，而是應(yīng)該對機(jī)器人周邊的部件、接頭進(jìn)行檢查。December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧2.1與SMB通訊中斷的實(shí)戰(zhàn)工業(yè)機(jī)器人一上電啟動后，示教器就顯示故障報警，一看之下還挺嚇人，如下圖所示：December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧步驟描述1檢查SMB電纜的連接及屏蔽（重點(diǎn)檢查）2查看機(jī)器人本體里面的串行測量電路板3查看控制柜里面的軸計算機(jī)這三個方面都可能涉及到硬件的更換。這臺設(shè)備剛剛因?yàn)樯a(chǎn)工藝的調(diào)整進(jìn)行了搬運(yùn)和重新布局，那么會不會是因?yàn)檫@個原因造成此次的故障呢？這個時候，我們會考慮先去檢查一下這三個方面，主要是對連接的插頭和電路板的上的狀態(tài)燈進(jìn)行查看。按照事件消息38103中對可能性原因進(jìn)行分析，總結(jié)下來原因可能有以下三個方面：原因描述1SMB電纜有問題2機(jī)器人本體里面的串行測量電路板有問題3控制柜里面的軸計算機(jī)有問題December20,2024項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧2.1與SMB通訊中斷的實(shí)戰(zhàn)終于真相大白，造成這個故障的原因就是控制柜端的SMB電纜插頭松了。我們按照以下的步驟進(jìn)行處理看看能不能將故障排除：SMB電纜插頭松了，重新擰緊。步驟描述1關(guān)閉機(jī)器人總電源2將SMB電纜插頭重新插好并擰緊3順便檢查機(jī)器人本體與控制柜上的所有插頭進(jìn)行正確插好。4重新上電后，故障報警消失。December20,20242.2機(jī)器人周邊觀察的一般檢查方法項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧從上面的這個實(shí)例，我們就發(fā)現(xiàn)在機(jī)器人故障報警信息所顯示的故障只是由于插頭松了引起了，并沒有信息之中所描述的硬件發(fā)生故障了。所以在處理故障時，可以從以下這幾個方面先著手，從簡單到復(fù)雜，從機(jī)器人外部周邊到內(nèi)部硬件進(jìn)行故障的查找與分析：檢查描述1相關(guān)的緊固螺絲是否松動？2所有電纜的插頭是否插好？3電纜表面是否有破損？4硬件電路模塊是否清潔與潮濕？5各模塊是否正確安裝（周期保養(yǎng)后）？December20,20243.“一次只更換一個元件”的操作方法3.“一次只更換一個元件”的操作方法項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧

我們繼續(xù)以SMB通訊中斷這個故障為實(shí)例，討論一下在排除了插頭與電纜的問題后還無法排除故障的話，就可能真的涉及到硬件的故障了。原因描述1SMB電纜有問題2機(jī)器人本體里面的串行測量電路板有問題3控制柜里面的軸計算機(jī)有問題這里面涉及到兩個硬件，一個是機(jī)器人本體里面的串行測量電路板，另外一個是控制柜里面的軸計算機(jī)。那么到底是哪一個有問題？還是兩個都有問題呢？這個時候，我們就建議對硬件進(jìn)行故障診斷與排除時使用“一次只更換一個元件”的操作方法。硬件的一次只更換一個元件的流程如下：December20,20243.“一次只更換一個元件”的操作方法3.“一次只更換一個元件”的操作方法項目3工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷與維護(hù)任務(wù)：3-4控制柜故障的診斷技巧步驟描述1關(guān)閉機(jī)器人的總電源2更換串行測量電路板3打開機(jī)器人的總電源，如果故障還沒有排除，則繼續(xù)進(jìn)行下面的步驟。4關(guān)閉機(jī)器人的總電源5恢復(fù)原來的串行測量電路板6更換軸計算機(jī)7打開機(jī)器人的總電源。如果故障還沒有排除，則繼續(xù)進(jìn)行下面的步驟。8關(guān)閉機(jī)器人的總電源9恢復(fù)原來的軸計算機(jī)。10至此如果故障還沒有排除