《工業(yè)機器人操作與編程》課件-項目2 任務(wù)1ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹

ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹RAPID程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對ABB工業(yè)機器人的控制操作。ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹應(yīng)用程序RAPID編程語言的特定詞匯語法ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹移動機器人設(shè)置輸出讀取輸入ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹實現(xiàn)決策重復(fù)其他指令構(gòu)造程序統(tǒng)操作員交流RAPID程序構(gòu)架如圖所示，由各種數(shù)據(jù)構(gòu)成指令或函數(shù)，由不同的函數(shù)構(gòu)成例行程序。由各種例行程序構(gòu)成程序模塊，由程序模塊與系統(tǒng)模塊構(gòu)成整體的RAPID程序。ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹程序模塊程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用。功能在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹程序ProcedureFunctionTrapProcedure類型的程序沒有返回值；Function類型的程序由特定類型的返回值；Trap類型的程序叫做中斷例行程序，Trap例行程序和某個特定中斷連接，一旦中斷條件滿足，機器人將轉(zhuǎn)入中斷例行程序。ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹ABB工業(yè)機器人有76種程序數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)類型可以利用示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口進行查看以及創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹RAPID變量（VAR）可變量（PERS）常量（CONST）ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹數(shù)據(jù)存儲類型ABB工業(yè)機器人RAPID程序介紹變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當(dāng)前的值。一旦程序指針被移到主程序后，當(dāng)前數(shù)值會丟失?？勺兞孔畲蟮奶攸c是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程