《工業(yè)機(jī)器人工作站的集成》課件-建立與機(jī)器人的連接（二）

建立與機(jī)器人的連接（二）建立起與機(jī)器人的連接建立與機(jī)器人的連接（二）羅馬非一日建成建立與機(jī)器人的連接（一）建立與機(jī)器人的連接（二）什么是ABB獨(dú)有的命名空間?通過C#開發(fā)程序去連接機(jī)器人的控制器，需要用到一些ABB機(jī)器人獨(dú)有的命名空間（簡(jiǎn)稱ABB命名空間）。這些由ABB機(jī)器人的一個(gè)叫做PCSKD的軟件包來提供。PCSDK2021C:\ProgramFiles(x86)\ABB\SDK\PCSDK2021\ABB.Robotics.Controllers.PC.dllPCSKD有兩個(gè)常用版本一個(gè)是6.08和202X，安裝目錄是不一樣的，參考如下：PCSDK6.08C:\ProgramFiles(x86)\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\SDK\PCSDK6.08\ABB.Robotics.Controllers.PC.dll建立與機(jī)器人的連接（二）本任務(wù)中，我們實(shí)現(xiàn)了軟件連接機(jī)器人控制器的功能，恭喜你已經(jīng)完成了一個(gè)最基本的C#Winform的全過程了，下面來將所做過的步驟詳細(xì)的講解一下：引用ABB獨(dú)特的命名空間，這樣做是為了使用ABB提供的專用用于所開發(fā)軟件與控制器的連接與交互。在窗體中加入了控件ListView用于顯示與軟件連接的控制器。在窗體中加入了控件Button，用于觸發(fā)一次已聯(lián)網(wǎng)的控制器掃描。在控件Button的事件中，對(duì)點(diǎn)擊Button所要發(fā)生的觸發(fā)一次已聯(lián)網(wǎng)的控制器掃描功能進(jìn)行了代碼的編寫。在控件ListView的事件中，對(duì)雙擊對(duì)應(yīng)控制器所要發(fā)生的連接控制器功能進(jìn)行了代碼的編寫。如果用一句話進(jìn)行概括的話，就是先布局控件，然后寫控件事件的代碼。建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對(duì)類的實(shí)例化？比如說人類是對(duì)一種生物的抽象描述，葉暉老師就是人類的具象化實(shí)例化。你可以讓葉暉老師教你學(xué)習(xí)C#編程，但是你沒有可能讓人類教。所以就要將抽象的人類實(shí)例化為一個(gè)具體的對(duì)象葉暉老師來完成你的需求呢。葉暉老師實(shí)例化人類建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對(duì)類的實(shí)例化？我們需要使用一個(gè)方法Scan()去搜索網(wǎng)絡(luò)中已連接的控制器這個(gè)方法來自ABB命名空間ABB.Robotics.Controllers.Discovery中的類NetworkScanner要使用一個(gè)方法，都要對(duì)類進(jìn)行實(shí)例化：privateNetworkScannerscanner=newNetworkScanner();符號(hào)說明private只能聲明它的類的內(nèi)部訪問建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對(duì)類的實(shí)例化？我們需要使用一個(gè)方法Scan()去搜索網(wǎng)絡(luò)中已連接的控制器這個(gè)方法來自ABB命名空間ABB.Robotics.Controllers.Discovery中的類NetworkScanner要使用一個(gè)方法，都要對(duì)類進(jìn)行實(shí)例化：privateNetworkScannerscanner=newNetworkScanner();符號(hào)說明private只能聲明它的類的內(nèi)部訪問NetworkScanner類的名字建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對(duì)類的實(shí)例化？我們需要使用一個(gè)方法Scan()去搜索網(wǎng)絡(luò)中已連接的控制器這個(gè)方法來自ABB命名空間ABB.Robotics.Controllers.Discovery中的類NetworkScanner要使用一個(gè)方法，都要對(duì)類進(jìn)行實(shí)例化：privateNetworkScannerscanner=newNetworkScanner();符號(hào)說明private只能聲明它的類的內(nèi)部訪問NetworkScanner類的名字scanner實(shí)例化對(duì)象的名字，根據(jù)需要自定義建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對(duì)類的實(shí)例化？我們需要使用一個(gè)方法Scan()去搜索網(wǎng)絡(luò)中已連接的控制器這個(gè)方法來自ABB命名空間ABB.Robotics.Controllers.Discovery中的類NetworkScanner要使用一個(gè)方法，都要對(duì)類進(jìn)行實(shí)例化：privateNetworkScannerscanner=newNetworkScanner();符號(hào)說明private只能聲明它的類的內(nèi)部訪問NetworkScanner類的名字scanner實(shí)例化對(duì)象的名字，根據(jù)需要自定義newNetworkScanner()為實(shí)例化分配內(nèi)存,通過構(gòu)造函數(shù)NetworkScanner()將初始化的內(nèi)容賦值給scanner建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對(duì)類的實(shí)例化？這可以只實(shí)例化，先不賦值實(shí)際的內(nèi)容給對(duì)象，后面根據(jù)編程的需求進(jìn)行賦值。privateNetworkScannerscanner=null;本例子中，scanner就是實(shí)例化的對(duì)象，將抽象的類具象化。建立與機(jī)器人的連接（二）

什么是構(gòu)造函數(shù)？我們?cè)谛聦?shí)例化的時(shí)候，構(gòu)造函數(shù)用于初始化類實(shí)例的狀態(tài)，它與類名相同并且不能有返回值。例子中，右側(cè)就是使用與類名同名的構(gòu)造函數(shù)將初始化內(nèi)容賦值給實(shí)例化對(duì)象。NetworkScannerscanner=newNetworkScanner();建立與機(jī)器人的連接（二）

勤勤懇懇的指令foreachforeach指令可用于對(duì)一個(gè)數(shù)組或集合中的全部元素進(jìn)行遍歷枚舉提取到迭代變量中去。foreach(迭代變量類型迭代變量名字in被遍歷的數(shù)組或集合)｛

數(shù)組或集合中的第一個(gè)元素根據(jù)需要進(jìn)行操作的代碼。

｝迭代變量是臨時(shí)的，只讀的。

foreach是一條非常常用的指令，只要你開發(fā)的程序要操作數(shù)組或集合的數(shù)據(jù)，大多數(shù)的情況下，都會(huì)用到它呢。建立與機(jī)器人的連接（二）連接真實(shí)的機(jī)器人C30控制器的網(wǎng)絡(luò)接口。WANLANMGMTE10控制器的網(wǎng)絡(luò)接口。WANDEVICEMGMT連接真實(shí)的機(jī)器人通常有兩種情況：點(diǎn)對(duì)點(diǎn)時(shí)，可連接機(jī)器人控制器的LAN(DEVICE)或MGMT接口，這個(gè)接口是固定IP地址（192.168.125.1）。計(jì)算機(jī)端的IP設(shè)置為自動(dòng)獲取。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)里多臺(tái)機(jī)器人組成局域網(wǎng)的話，連接機(jī)器人控制器的WAN就需要自行定義IP地址。計(jì)算