《工業(yè)機器人現場編程》課件-任務1.2.2-1.2.3手動操作工業(yè)機器人

手動操作工業(yè)機器人工業(yè)機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標掌握工業(yè)機器人運動模式以及操作技巧；了解工業(yè)機器人的機械原點定義；掌握工業(yè)機器人轉數計數器更新的方法。技能目標能完成機械原點的定義和轉數計數器的更新；能靈活運用工業(yè)機器人運動模式進行軌跡示教。重點難點1.熟悉手動操作機器人的運動模式及其技巧。1.切換工業(yè)機器人的運動模式，調整機器人的位置姿態(tài)；2.工業(yè)機器人機械原定的標定；3.轉數計數器的更新。1、手動操作機器人運動手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。在“手動操縱”界面，完成運動模式和坐標系等設置后，搖動操作搖桿就可以定位或移動機器人或外部軸。手動操縱界面

機器人六個軸手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。在“手動操縱”界面，完成運動模式和坐標系等設置后，搖動操作搖桿就可以定位或移動機器人或外部軸。手動操縱界面

機器人六個軸機械單元可用于在多個機器人和外部軸之間切換操縱。動作模式選擇運動模式。軸1-3單軸，軸4-6單軸，線性運動，重定位運動坐標系選擇坐標系。大地坐標系，基坐標系，工具坐標系，工件坐標系工具坐標選擇工具坐標。工件坐標選擇工件坐標。有效載荷用于搬運機器人的選項。手動操作界面選項：操縱桿鎖定可將操縱桿一個或幾個方向的運動鎖定。增量選擇大中小三種增量以實現點動操縱。位置欄位置欄顯示當前TCP位置（依不同動作模式和坐標系決定格式）操縱桿方向欄操縱桿方向欄提示操縱方向和機器人運動的對應關系（數字對應軸號，XYZ代表當前坐標軸，箭頭代表運動正方向）手動操作界面選項：單軸運動的手動操作一般地，ABB機器人是由六個伺服電動機分別驅動機器人的六個關節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。當機器人處于奇異點位置或需要精準校準機器人時，需要采用單軸運動模式。以下就是手動操縱單軸運動的方法:單軸運動的手動操作1：將機器人控制柜面板上的模式選擇開關切換到中間的手動限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動操縱】，進入“手動操縱”界面。點擊【動作模式】。3：選擇“軸1-3”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動操縱”界面。點擊【工具坐標】，進入工具坐標界面，選擇工具坐標系“tool1”。5：用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態(tài)。6：在狀態(tài)欄中，確認“電動機開啟”狀態(tài)。操縱桿方向欄顯示“軸1-3”的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。搖動操縱桿就可以操縱機器人了。線性運動機器人的線性運動是指機器人第六軸法蘭盤上的中心點Tool0或安裝在法蘭盤上的工具的中心點（即自定義TCP）在空間中作直線移動，即“從A點移動到B點”方式。工具中心點按選定的坐標系軸的方向移動。線性運動1：將機器人控制柜面板上的模式選擇開關切換到中間的手動限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動操縱】，進入“手動操縱”界面。點擊【動作模式】。3：選擇“線性”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動操縱”界面，點擊【工具坐標】，選擇作線性運動的工具坐標系，比如自定義的“tool1”。5：用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態(tài)。6：在手動操縱界面的操縱桿方向欄，顯示X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。7：操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。增量模式的使用：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)移動則機器人的速率為10步/s。1：在“手動操縱”界面，點擊【增量】。2：根據需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”。增量移動距離/mm角度/（。）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義增量的移動距離重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的中心點Tool0或安裝在法蘭盤上的工具的中心點（即自定義TCP），中心點不動，在空間繞著坐標軸旋轉的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動。弧焊、打磨和噴涂時，必須將工具調整到特定的方位以獲得最佳工藝效果，鉆孔、擰螺母也需要將工具設置在某一角度，都要用到重定位運動來操作機器人。重定位運動1：將機器人控制柜面板上的模式選擇開關切換到中間的手動限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動操縱】，進入“手動操縱”界面。點擊【動作模式】。3：選擇“線性”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動操縱”界面，點擊【工具坐標】，選擇作重定位運動工具坐標系，比如自定義的“tool1”。5：在手動操縱界面的操縱桿方向欄，顯示繞X、Y、Z旋轉的操縱桿方向。箭頭代表正方向。6：操縱示教器上的操縱桿，機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動。三種運動模式的切換，除了在“手動操縱”界面的動作模式里進行選擇，另外還可以在示教器的觸摸屏旁的按鍵和觸摸屏的右下角的快速設置菜單按鈕進行模式切換。（1）應用按鍵進行模式切換1、線性運動和重定位運動的切換2、關節(jié)運動軸1-3/軸4-6的切換（2）快速設置菜單進行模式切換1：在觸摸屏右下角，點擊快速設置菜單按鈕。2：在彈出的對話框，點擊【顯示詳情】展開菜單。3：在展開界面，根據任務作相應的選擇。工業(yè)機器人機械原點定義工業(yè)機器人必須要設置原點，六軸的工業(yè)機械手一般要設置六個原點坐標系。通過原點坐標系設置，使六個關節(jié)的實際坐標系與設計坐標系的原點重合，這樣才能保證高精度的定位。一般購買回來的機器人的原點坐標系是設置好的，但有時候機器人在運行過程中出現編碼器錯誤,或者更換保存編碼器數據的電池，或者機器人被重裝了等，使得編碼器原點數據丟失或無效，在這種情況下需要重新進行原點坐標系設置。2、工業(yè)機器人轉數計數器更新工業(yè)機器人機械原點定義各軸零點刻度位置

六軸機器人的六軸位置在定義大型機器人機械原點時，如IRB6640，為便于操作，一般按4-5-6-1-2-3的順序，而對于小型機器人可以從任意軸開始，使用手動操作讓機器人6個關節(jié)軸運動到機械原點刻度位置。以ABBIRB1410機器人為例說明機器人機械原點的定義。1：手動操作菜單中，選擇“軸4-6”動作模式將關節(jié)軸4運動到機械原點刻度位置。2：手動操作菜單中，選擇“軸4-6”動作模式將關節(jié)軸5運動到機械原點刻度位置。3：手動操作菜單中，選擇“軸4-6”動作模式將關節(jié)軸6運動到機械原點刻度位置。4：手動操作菜單中，選擇“軸1-3”動作模式將關節(jié)軸1運動到機械原點刻度位置。5：手動操作菜單中，選擇“軸1-3”動作模式將關節(jié)軸2運動到機械原點刻度位置。6：手動操作菜單中，選擇“軸1-3”動作模式將關節(jié)軸3運動到機械原點刻度位置。以ABBIRB1410機器人為例說明機器人機械原點的定義。7：選擇“校準”。8：選擇“ROB_1”。9：選擇“校準參數”編輯電機校準偏移。10：將機器人本體上電機校準偏移記錄下來。11：單擊“是”。12：對比設置中偏移值和本體偏移值是否相同，若不同則修改，然后單擊“確定”。13：單擊“是”。工業(yè)機器人轉數計數器更新關節(jié)工業(yè)機器人每個關節(jié)位置的電機軸的另一端有個位置速度傳感器，用來反饋電機的速度加速度和當前電機位置。此傳感器一般采用的是絕對值式傳感器，如絕對編碼器或旋轉變壓器。對于這種絕對值式傳感器可以知道當前圈的位置，但對于之前累加的圈數就需轉數計數器來記錄。而轉數計數器是需要供電才能記錄數據，一旦斷電，就需要進行轉數計數器更新。工業(yè)機器人轉數計數器更新在以下的情況，需要對機器人進行轉數計數器更新操作：（1）更換伺服電動機轉數計數器電池后。（2）當編碼器發(fā)生故障，修復后。（3）編碼器器與測量板之間斷開過以后。（4）與系統(tǒng)斷開后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動。（5）當系統(tǒng)報警提示“10036轉數計數器未更新”時。下面是進行轉數計數器更新的步驟：1：手動操作使機器人各軸回機械原點2：進入ABB菜單界面，點擊【校準】，進入“校準”頁面，選擇需要校準的機械單元，點擊【轉數計數器】，再點擊【更新轉數計數器】3：選擇【是】4：單擊“全選”，然后單擊“更新”。也可選擇更新不同的軸。5：選擇“更新”，即可完成轉數計數器更新。任務

工業(yè)機器人基本操作1.手動單軸操縱模式將機器人移動至圖3-1-1姿態(tài)位置，記錄機器人當前姿態(tài)各軸坐標值；2.手動控制機器人畫出如圖3-1-2所示的