工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與優(yōu)化考核試卷

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與優(yōu)化考核試卷考生姓名：答題日期：得分：判卷人：

本次考核旨在評(píng)估考生對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與優(yōu)化的理論知識(shí)和實(shí)際操作能力，包括對(duì)運(yùn)動(dòng)控制原理、算法、實(shí)現(xiàn)方法以及優(yōu)化策略的掌握程度。

一、單項(xiàng)選擇題（本題共30小題，每小題0.5分，共15分，在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，下列哪種控制方式是基于物理模型的？（）

A.PID控制

B.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制

C.位置控制

D.速度控制

2.在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間之間的轉(zhuǎn)換稱為（）。

A.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

B.正運(yùn)動(dòng)學(xué)

C.運(yùn)動(dòng)學(xué)解算

D.運(yùn)動(dòng)學(xué)合成

3.機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍稱為（）。

A.工作空間

B.軟件空間

C.范圍空間

D.轉(zhuǎn)換空間

4.下列哪種因素不會(huì)影響工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度？（）

A.傳感器誤差

B.驅(qū)動(dòng)器性能

C.機(jī)器人負(fù)載

D.環(huán)境溫度

5.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，PID控制器的主要作用是（）。

A.提高系統(tǒng)穩(wěn)定性

B.調(diào)節(jié)系統(tǒng)響應(yīng)速度

C.減小系統(tǒng)誤差

D.提高系統(tǒng)精度

6.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的解法中，雅可比矩陣主要用于求解（）。

A.關(guān)節(jié)角度

B.末端執(zhí)行器位置

C.末端執(zhí)行器速度

D.末端執(zhí)行器加速度

7.下列哪種控制方法適用于對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制

8.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，位置伺服系統(tǒng)的反饋信號(hào)通常是（）。

A.電流

B.電壓

C.位置

D.角度

9.下列哪種因素會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡偏離？（）

A.控制算法

B.傳感器誤差

C.電機(jī)性能

D.機(jī)器人負(fù)載

10.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，閉環(huán)控制系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)是（）。

A.提高響應(yīng)速度

B.提高精度

C.提高穩(wěn)定性

D.提高抗干擾能力

11.下列哪種傳感器常用于測(cè)量機(jī)器人關(guān)節(jié)角度？（）

A.編碼器

B.磁編碼器

C.光電編碼器

D.感應(yīng)編碼器

12.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，下列哪種控制方法適用于非線性系統(tǒng)？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.線性化控制

D.反饋線性化控制

13.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，通常采用（）。

A.提高電機(jī)轉(zhuǎn)速

B.增加電機(jī)扭矩

C.提高控制器帶寬

D.提高反饋頻率

14.下列哪種因素會(huì)影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度？（）

A.控制算法

B.電機(jī)性能

C.機(jī)器人負(fù)載

D.傳感器精度

15.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的魯棒性，通常采用（）。

A.提高控制器帶寬

B.增加傳感器數(shù)量

C.優(yōu)化控制算法

D.提高電機(jī)性能

16.下列哪種傳感器常用于測(cè)量機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置？（）

A.編碼器

B.磁編碼器

C.光電編碼器

D.感應(yīng)編碼器

17.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的跟蹤精度，通常采用（）。

A.增加控制器階數(shù)

B.提高反饋頻率

C.優(yōu)化控制算法

D.提高電機(jī)性能

18.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，下列哪種因素不會(huì)影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡？（）

A.控制算法

B.傳感器誤差

C.電機(jī)性能

D.機(jī)器人負(fù)載

19.下列哪種控制方法適用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行精確軌跡跟蹤？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.反饋線性化控制

20.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，通常采用（）。

A.提高控制器帶寬

B.增加傳感器數(shù)量

C.優(yōu)化控制算法

D.提高電機(jī)性能

21.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，下列哪種控制方法適用于高精度、高速運(yùn)動(dòng)？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.反饋線性化控制

22.下列哪種傳感器常用于測(cè)量機(jī)器人末端執(zhí)行器的速度？（）

A.編碼器

B.磁編碼器

C.光電編碼器

D.感應(yīng)編碼器

23.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，通常采用（）。

A.提高控制器帶寬

B.增加傳感器數(shù)量

C.優(yōu)化控制算法

D.提高電機(jī)性能

24.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，下列哪種因素不會(huì)影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度？（）

A.控制算法

B.傳感器誤差

C.電機(jī)性能

D.機(jī)器人負(fù)載

25.下列哪種控制方法適用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行高精度運(yùn)動(dòng)控制？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.反饋線性化控制

26.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，通常采用（）。

A.提高控制器帶寬

B.增加傳感器數(shù)量

C.優(yōu)化控制算法

D.提高電機(jī)性能

27.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，下列哪種傳感器常用于測(cè)量機(jī)器人關(guān)節(jié)角度？（）

A.編碼器

B.磁編碼器

C.光電編碼器

D.感應(yīng)編碼器

28.下列哪種控制方法適用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行精確軌跡跟蹤？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.反饋線性化控制

29.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，通常采用（）。

A.提高控制器帶寬

B.增加傳感器數(shù)量

C.優(yōu)化控制算法

D.提高電機(jī)性能

30.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，下列哪種控制方法適用于高精度、高速運(yùn)動(dòng)？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.反饋線性化控制

二、多選題（本題共20小題，每小題1分，共20分，在每小題給出的選項(xiàng)中，至少有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，以下哪些是影響運(yùn)動(dòng)精度的因素？（）

A.傳感器精度

B.電機(jī)性能

C.控制算法

D.機(jī)器人負(fù)載

E.環(huán)境因素

2.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題在工業(yè)機(jī)器人控制中的應(yīng)用包括哪些？（）

A.末端執(zhí)行器路徑規(guī)劃

B.關(guān)節(jié)角度計(jì)算

C.運(yùn)動(dòng)學(xué)解算

D.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模

E.機(jī)器人視覺系統(tǒng)

3.以下哪些是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的傳感器類型？（）

A.編碼器

B.磁編碼器

C.光電編碼器

D.感應(yīng)編碼器

E.溫度傳感器

4.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，閉環(huán)控制系統(tǒng)相比于開環(huán)系統(tǒng)有哪些優(yōu)點(diǎn)？（）

A.提高精度

B.提高穩(wěn)定性

C.提高響應(yīng)速度

D.提高抗干擾能力

E.降低系統(tǒng)誤差

5.以下哪些是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的常見控制算法？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.反饋線性化控制

E.智能控制

6.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的魯棒性，可以采取哪些措施？（）

A.優(yōu)化控制算法

B.增加傳感器數(shù)量

C.提高電機(jī)性能

D.優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)

E.提高環(huán)境適應(yīng)性

7.以下哪些因素會(huì)影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度？（）

A.控制算法

B.電機(jī)性能

C.機(jī)器人負(fù)載

D.傳感器精度

E.環(huán)境溫度

8.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的跟蹤精度，可以采取哪些措施？（）

A.提高反饋頻率

B.優(yōu)化控制算法

C.增加控制器階數(shù)

D.提高電機(jī)性能

E.減小傳感器誤差

9.以下哪些是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的常見優(yōu)化策略？（）

A.參數(shù)優(yōu)化

B.算法優(yōu)化

C.機(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)化

D.環(huán)境適應(yīng)性優(yōu)化

E.控制策略優(yōu)化

10.以下哪些是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的非線性控制方法？（）

A.反饋線性化控制

B.非線性反饋控制

C.智能控制

D.PID控制

E.狀態(tài)空間控制

11.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，以下哪些是影響運(yùn)動(dòng)精度的因素？（）

A.傳感器精度

B.電機(jī)性能

C.控制算法

D.機(jī)器人負(fù)載

E.環(huán)境因素

12.以下哪些是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的傳感器類型？（）

A.編碼器

B.磁編碼器

C.光電編碼器

D.感應(yīng)編碼器

E.溫度傳感器

13.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，閉環(huán)控制系統(tǒng)相比于開環(huán)系統(tǒng)有哪些優(yōu)點(diǎn)？（）

A.提高精度

B.提高穩(wěn)定性

C.提高響應(yīng)速度

D.提高抗干擾能力

E.降低系統(tǒng)誤差

14.以下哪些是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的常見控制算法？（）

A.PID控制

B.狀態(tài)空間控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.反饋線性化控制

E.智能控制

15.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的魯棒性，可以采取哪些措施？（）

A.優(yōu)化控制算法

B.增加傳感器數(shù)量

C.提高電機(jī)性能

D.優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)

E.提高環(huán)境適應(yīng)性

16.以下哪些因素會(huì)影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度？（）

A.控制算法

B.電機(jī)性能

C.機(jī)器人負(fù)載

D.傳感器精度

E.環(huán)境溫度

17.以下哪些是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的常見優(yōu)化策略？（）

A.參數(shù)優(yōu)化

B.算法優(yōu)化

C.機(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)化

D.環(huán)境適應(yīng)性優(yōu)化

E.控制策略優(yōu)化

18.以下哪些是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的非線性控制方法？（）

A.反饋線性化控制

B.非線性反饋控制

C.智能控制

D.PID控制

E.狀態(tài)空間控制

19.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，以下哪些是影響運(yùn)動(dòng)精度的因素？（）

A.傳感器精度

B.電機(jī)性能

C.控制算法

D.機(jī)器人負(fù)載

E.環(huán)境因素

20.以下哪些是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的傳感器類型？（）

A.編碼器

B.磁編碼器

C.光電編碼器

D.感應(yīng)編碼器

E.溫度傳感器

三、填空題（本題共25小題，每小題1分，共25分，請(qǐng)將正確答案填到題目空白處）

1.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的核心是______。

2.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的解法中，雅可比矩陣的秩為______。

3.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，常用的傳感器類型包括______和______。

4.PID控制器中的P、I、D分別代表______、______和______。

5.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，閉環(huán)控制系統(tǒng)比開環(huán)系統(tǒng)具有更高的______。

6.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題在工業(yè)機(jī)器人控制中的應(yīng)用主要包括______和______。

7.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的魯棒性，可以采取______和______等措施。

8.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的跟蹤精度，可以采取______和______等方法。

9.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，常用的運(yùn)動(dòng)控制算法包括______、______和______。

10.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，可以采取______和______等措施。

11.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，常用的傳感器類型包括______、______和______。

12.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，可以采取______和______等方法。

13.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，可以采取______和______等措施。

14.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的抗干擾能力，可以采取______和______等方法。

15.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的精確度，可以采取______和______等措施。

16.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，可以采取______和______等方法。

17.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的適應(yīng)性，可以采取______和______等措施。

18.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的可擴(kuò)展性，可以采取______和______等措施。

19.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性，可以采取______和______等措施。

20.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的安全性，可以采取______和______等措施。

21.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的可靠性，可以采取______和______等措施。

22.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的維護(hù)性，可以采取______和______等措施。

23.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的效率，可以采取______和______等措施。

24.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確性，可以采取______和______等措施。

25.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的智能化，可以采取______和______等措施。

四、判斷題（本題共20小題，每題0.5分，共10分，正確的請(qǐng)?jiān)诖痤}括號(hào)中畫√，錯(cuò)誤的畫×）

1.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制只涉及硬件層面，無(wú)需考慮軟件算法。（）

2.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題在工業(yè)機(jī)器人控制中主要用于計(jì)算關(guān)節(jié)角度。（）

3.PID控制器是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中最常用的控制算法。（）

4.閉環(huán)控制系統(tǒng)比開環(huán)系統(tǒng)更容易實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)控制。（）

5.編碼器是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中常用的位置傳感器。（）

6.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，負(fù)載增加會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)速度降低。（）

7.反饋線性化控制是針對(duì)非線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制方法。（）

8.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，提高控制器帶寬可以增加系統(tǒng)的響應(yīng)速度。（）

9.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)可以降低運(yùn)動(dòng)誤差。（）

10.傳感器誤差是影響工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的主要因素之一。（）

11.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，優(yōu)化控制算法可以提高系統(tǒng)的魯棒性。（）

12.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的跟蹤精度，可以增加控制器階數(shù)。（）

13.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，預(yù)測(cè)控制可以減少系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)誤差。（）

14.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的解是唯一的，無(wú)論機(jī)器人處于何種狀態(tài)。（）

15.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，提高電機(jī)性能可以增加系統(tǒng)的響應(yīng)速度。（）

16.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的抗干擾能力，可以增加傳感器數(shù)量。（）

17.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，優(yōu)化控制策略可以提高系統(tǒng)的適應(yīng)性。（）

18.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的精確度，可以減小傳感器誤差。（）

19.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，可以優(yōu)化控制算法。（）

20.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，為了提高系統(tǒng)的智能化，可以采用人工智能技術(shù)。（）

五、主觀題（本題共4小題，每題5分，共20分）

1.請(qǐng)簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基本原理，并說明其在工業(yè)自動(dòng)化中的應(yīng)用。

2.分析工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中常見的優(yōu)化策略，并討論如何將這些策略應(yīng)用于實(shí)際控制系統(tǒng)中以提高運(yùn)動(dòng)性能。

3.設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法，并解釋其工作原理和優(yōu)缺點(diǎn)。

4.結(jié)合實(shí)際案例，討論工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中可能遇到的問題及解決方案，并闡述如何確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的安全性。

六、案例題（本題共2小題，每題5分，共10分）

1.案例題：某自動(dòng)化工廠需要一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)，要求機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)精確的焊接軌跡。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一個(gè)基于PID控制的運(yùn)動(dòng)控制方案，并簡(jiǎn)要說明如何根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整PID參數(shù)以優(yōu)化焊接質(zhì)量。

2.案例題：某物流公司計(jì)劃引入一臺(tái)搬運(yùn)機(jī)器人，用于自動(dòng)搬運(yùn)貨物。機(jī)器人需要在倉(cāng)庫(kù)中完成復(fù)雜的路徑規(guī)劃，以優(yōu)化搬運(yùn)效率。請(qǐng)描述一種適用于該場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)控制策略，并解釋如何實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃和動(dòng)態(tài)避障功能。

標(biāo)準(zhǔn)答案

一、單項(xiàng)選擇題

1.B

2.A

3.C

4.D

5.A

6.A

7.C

8.C

9.B

10.B

11.A

12.D

13.C

14.C

15.A

16.A

17.C

18.E

19.D

20.A

21.B

22.A

23.C

24.A

25.E

二、多選題

1.ABCDE

2.AB

3.ABCD

4.ABCDE

5.ABCDE

6.ABCDE

7.ABCDE

8.ABCDE

9.ABCDE

10.ABCDE

11.ABCDE

12.ABCD

13.ABCDE

14.ABCDE

15.ABCDE

16.ABCDE

17.ABCDE

18.ABCDE

19.ABCDE

20.ABCDE

三、填空題

1.運(yùn)動(dòng)控制算法

2.2

3.編碼器，磁編碼器

4.比例，積分，微分

5.精度

6.末端執(zhí)行器路徑規(guī)劃，關(guān)節(jié)角度計(jì)算

7.優(yōu)化控制算法，優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)

8.提高反饋頻率，優(yōu)化控制算法

9.PID控制，狀態(tài)空間控制，預(yù)測(cè)控制

10.提高控制器帶寬，優(yōu)化控制算法

11.編碼器，磁編碼器，光電編碼器

12.提高控制器帶寬，優(yōu)化控制算法

13.提高控制器帶寬，優(yōu)化控制算法

14.提高控制器帶寬，優(yōu)化控制算法

15.提高反饋頻率，優(yōu)化控制算法

16.提高反饋頻率，優(yōu)化控制算法

17.提高控制器帶寬，優(yōu)化控制算法

18.提高控制器帶寬，優(yōu)化控制算法

19.提高控制器帶寬，優(yōu)化控制算法

20.提高控制器帶寬，優(yōu)化控制算法

21.提高控制器帶寬，