工業(yè)機(jī)器人考試題庫（單項(xiàng)、判斷、多項(xiàng)）

工業(yè)機(jī)器人考試題庫（單項(xiàng)、判斷、多項(xiàng)）

您的姓名：［填空題］

1.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。［單選題］

對（正確答案）

錯(cuò)

2.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。［單選

題］

對（正確答案）

錯(cuò)

3.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。［單選題］

對（正確答案）

錯(cuò)

4.任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。［單

選題］

對（正確答案）

錯(cuò)

5.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在iT關(guān)節(jié)的末端。［單選題］

對

錯(cuò)（正確答案）

6.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。［單選題］

對

錯(cuò)（正確答案）

7.對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總

動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。［單選題］

對

錯(cuò)（正確答案）

8.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。［單選題］

對（正確答案）

錯(cuò)

9.激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。［單選題］

對（正確答案）

錯(cuò)

10.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系

統(tǒng)。［單選題］

對（正確答案）

錯(cuò)

11.諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形

的變化。［單選題］

對

錯(cuò)（正確答案）

12.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之

后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。［單選題］

對（正確答案）

錯(cuò)

13.格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。［單選題］

對

錯(cuò)（正確答案）

14.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。［單選題］

對

錯(cuò)（正確答案）

15.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果

清晰和顏色分明。［單選題］

對（正確答案）

錯(cuò)

16.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教

作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（），可進(jìn)行共同

作業(yè)。［單選題］

A.不需要事先接受過專門的培訓(xùn)

B.必須事先接受過專門的培訓(xùn)1（正確答案）

C.沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以

17.使用焊**示教前，檢查焊**的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對電極

頭的要求是（）。［單選題］

A.更換新的電極頭（正確答案）

B.使用磨耗量大的電極頭

C.新的或舊的都行

18.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（），可

提高工作效率。［單選題］

A.相同（正確答案）

B.不同

C.無所謂

D.分離越大越好

19.為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為

（）。［單選題］

A.50mm/s

B.250mm/s（正確答案）

C.800mm/s

D.1600mm/s

20.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。［單

選題］

A.操作模式

B.編輯模式

C.管理模式（正確答案）

21.示教編程器上安全開關(guān)握緊為OX,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能,

當(dāng)握緊力過大時(shí)，為（）狀態(tài)。［單選題］

A.不變

B.0X

C.OFF（正確答案）

22.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出

的啟動(dòng)信號(hào)（）o［單選題］

A.無效（正確答案）

B.有效

C.延時(shí)后有效

23.位置等級是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位置等級

時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（）o［單選

題］

A.PL值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)（正確答案）

B.PL值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大

C.PL值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)

24.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作

速度超過示教最高速度時(shí)，以（）。［單選題］

A.程序給定的速度運(yùn)行

B.示教最高速度來限制運(yùn)行（正確答案）

C.示教最低速度來運(yùn)行

25.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。

［單選題］

A.3個(gè)

B.5個(gè)

C.1個(gè)（正確答案）

D.無限制

26.為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需正確地輸入焊**、

抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置。工具校驗(yàn)是可以簡單和正確的

進(jìn)行尺寸信息輸入的功能.進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不同的姿態(tài)

(TC1至E。實(shí)踐證明5個(gè)不同的姿態(tài)()o［單選題］

A.動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越精確(正確答案)

B.動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越不精確

C.動(dòng)作變化與其工具控制點(diǎn)無關(guān)

27.機(jī)器人三原則是由()提出的。［單選題］

A.森政弘

B.約瑟夫?英格伯格

C.托莫維奇

D.阿西莫夫(正確答案)

28.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為()。［單選題］

A.工業(yè)機(jī)器人(正確答案)

B.軍用機(jī)器人

C.服務(wù)機(jī)器人

D.特種機(jī)器人

29.手部的位姿是由()構(gòu)成的。［單選題］

A.位置與速度

B.姿態(tài)與位置(正確答案)

C.位置與運(yùn)行狀態(tài)

D.姿態(tài)與速度

30.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的()o［單選題］

A.動(dòng)力源是什么

B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系(正確答案)

C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換

D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用

31.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。［單選題］

A.動(dòng)力源是什么

B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系

C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換（正確答案）

D.動(dòng)力的應(yīng)用

32.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器

的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（）o［單選題］

A.4?20mA、-5?5V（正確答案）

B.0~20mA、0~5V

C.-20mA?20mA、-5?5V

D.-20mA?20mA、0~5V

33.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)?，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感

器的（）參數(shù)。［單選題］

A.抗干擾能力

B.B.精度

C.線性度

D.靈敏度（正確答案）

34.維力與力矩傳感器主要用于（）。［單選題］

A.精密加工

B.精密測量

C.精密計(jì)算

D.精密裝配（正確答案）

35.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定

值。［單選題］

A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題

B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題（正確答案）

C.動(dòng)力學(xué)正問題

D.動(dòng)力學(xué)逆問題

36.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。［單選題］

A.載波頻率不一樣

B.信道傳送的信號(hào)不一樣（正確答案）

C.調(diào)制方式不一樣

D.編碼方式不一樣

37.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝

配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。［單選題］

A.接觸覺

B.接近覺

C.力/力矩覺（正確答案）

D.壓覺

38.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）o［單選題］

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一樣思維（正確答案）

D.感知能力很強(qiáng)

39.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）o［單選題］

A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床

B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)

C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床（正確答案）

D.計(jì)算機(jī)與人工智能

40.（）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國”的美稱。［單選題］

A.美國

B.英國

C.日本（正確答案）

D.中國

41.機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說

來（）。［單選題］

A.絕對定位精度高于重復(fù)定位精度

B.重復(fù)定位精度高于絕對定位精度（正確答案）

C.機(jī)械精度高于控制精度

D.控制精度高于分辨率精度

42.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（）自由度。［單選題］

A.3個(gè)

B.4個(gè)

C.5個(gè)

D.6個(gè)（正確答案）

43.對于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）o［單選題］

A.關(guān)節(jié)角（正確答案）

B.桿件長度

C.橫距

D.扭轉(zhuǎn)角

44.對于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）o［單選題］

A.關(guān)節(jié)角

B.桿件長度

C.橫距（正確答案）

D.扭轉(zhuǎn)角

45.運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。［單選題］

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換（正確答案）

B.從操作空間到迪卡爾空間的變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

46.運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。［單選題］

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B.從操作空間到迪卡爾空間的變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換（正確答案）

D.從操作空間到任務(wù)空間的變換

47.動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來。［單選題］

A.運(yùn)動(dòng)與控制（正確答案）

B.傳感器與控制

C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)

D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)

48.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）o［單選題］

A.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)

B.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)

C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)

D.決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)（正確答案）

49.在一r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（）o［單選題］

A.哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)

B.重力項(xiàng)和向心項(xiàng)

C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)

D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)（正確答案）

50.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐

標(biāo)。［單選題］

A.優(yōu)化算法

B.平滑算法

C.預(yù)測算法

D.插補(bǔ)算法（正確答案）

51.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定

值。［單選題］

A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題

B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題（正確答案）

C.動(dòng)力學(xué)正問題

D.動(dòng)力學(xué)逆問題

52.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿

（）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。［單選題］

A.平面圓弧

B.直線（正確答案）

C.平面曲線

D.空間曲線

53.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（）o［單選題］

A.完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

B.完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間（正確答案）

C.完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

D.完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

54.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。［單選題］

A.速度為零，加速度為零（正確答案）

B.速度為零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度為零

D.速度恒定，加速度恒定

55.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）o［單選題］

A.物性型

B.結(jié)構(gòu)型（正確答案）

C.一次儀表

D.二次儀表

56.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。［單選題］

A.物性型（正確答案）

B.結(jié)構(gòu)型

C.一次儀表

D.二次儀表

57.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。［單選題］

A.極間物質(zhì)介電系數(shù)

B.極板面積

C.極板距離（正確答案）

D.電壓

58.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）o［單選題］

A.電壓

B.亮度

C.力和力矩（正確答案）

D.距離

59.傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不

同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（）。［單選題］

A.精度

B.重復(fù)性

C,分辨率（正確答案）

D.靈敏度

60.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向

和定位。［單選題］

A.—

B.二

C.三（正確答案）

D.四

61.測速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（）。［單選題］

A.模擬量（正確答案）

B.數(shù)字量

C.開關(guān)量

D.脈沖量

62.用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（）。［單選題］

A.接近覺傳感器

B.接觸覺傳感器

C.滑動(dòng)覺傳感器（正確答案）

D.壓覺傳感器

63.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接

收器的位置。［單選題］

A.2

B.3

C.4（正確答案）

D.6

64.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？［單

選題］

A.X軸

B.J軸

C.Z軸（正確答案）

D.R軸

65.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有

接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（）o［單選題］

A.柔順控制（正確答案）

B.PID控制

C.模糊控制

D.最優(yōu)控制

66.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）o［單選題］

A.操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大

B.占用生產(chǎn)時(shí)間（正確答案）

C.操作人員安全問題

D.容易產(chǎn)生廢品

67.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）o［單選題］

A.載波頻率不一樣

B.信道傳送的信號(hào)不一樣（正確答案）

C.調(diào)制方式不一樣

D.編碼方式不一樣

68.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（）幀/秒。［單選題］

A.20

B.25（正確答案）

C.30

D.50

69.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。［單選題］

A.1

B.2（正確答案）

C.3

D.4

70.在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，需要遵守的事項(xiàng)有（）o

A.保持從正面觀看機(jī)器人（正確答案）

B.遵守操作步驟（正確答案）

C.考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案（正確答案）

D.確保設(shè)置躲避場所，以防萬一（正確答案）

71.M0T0MAX機(jī)器人XX100控制柜上的動(dòng)作模式有（）。

A.示教模式（正確答案）

B.急停模式

C.再現(xiàn)模式（正確答案）

D.遠(yuǎn)程模式（正確答案）

72.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，示教編程器上手動(dòng)速度可分為（）。

A.高速（正確答案）

B.微動(dòng)（正確答案）

C.低速（正確答案）

D.中速（正確答案）

73.對M0T0MAX機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí)，可以使用的坐標(biāo)系有（）。

A.直角坐標(biāo)系（正確答案）

B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（正確答案）

C.圓柱坐標(biāo)系（正確答案）

D.工具坐標(biāo)系（正確答案）

E.用戶坐標(biāo)系（正確答案）

74.在MOTOMAX機(jī)器人所使用的IXFORMIH語言主要的移動(dòng)命令中，記錄有

移動(dòng)到的位置，（）o

A.插補(bǔ)方式（正確答案）

B.再現(xiàn)速度（正確答案）

C.PL定位精度（正確答案）

D.所使用TOOL號(hào)（正確答案）

75.機(jī)器人的示教方式，有（）種方式。

A.直接示教（正確答案）

B.間接示教（正確答案）

C.遠(yuǎn)程示教（正確答案）

76.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn)，作業(yè)

前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（）等。

A.機(jī)器人外部電纜線外皮有無破損（正確答案）

B.機(jī)器人有無動(dòng)作異常（正確答案）

C.機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效（正確答案）

D.機(jī)器人緊急停止裝置是否有效（正確答案）

77.通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（）。

A.機(jī)器人軸（正確答案）

B.基座軸（正確答案）

C.工裝軸（正確答案）

78.原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對編碼器位置進(jìn)行對照的操作。原點(diǎn)位置校

準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在（）情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。

A.改變機(jī)器人與控制柜（XX100）的組合時(shí)?（正確答案）

B.更換電機(jī)、絕對編碼器時(shí)（正確答案）

C.存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)（更換XCP01基板、電池耗盡時(shí)等）（正確答案）

D.機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)（正確答案）

79.控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置的操

作，下面（）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。

A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

B.直角坐標(biāo)系（正確答案）

C.圓柱坐標(biāo)系（正確答案）

D.工具坐標(biāo)系（正確答案）

E.用戶坐標(biāo)系（正確答案）

80.機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：（）o

A.PID控制器

B.位置控制器

C.作業(yè)控制器（正確答案）

D.運(yùn)動(dòng)控制器（正確答案）

E.驅(qū)動(dòng)控制器（正確答案）

F.可編程控制器

81.完整的