《鴻蒙機(jī)器人比賽》課件-03-2 多點(diǎn)導(dǎo)航

Spark機(jī)器人多點(diǎn)導(dǎo)航（實(shí)操）課程內(nèi)容編寫多點(diǎn)導(dǎo)航代碼機(jī)器人構(gòu)建地圖機(jī)器人獲取目標(biāo)點(diǎn)信息實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)導(dǎo)航效果總結(jié)?NXROBO20232編寫多點(diǎn)導(dǎo)航代碼編寫多點(diǎn)導(dǎo)航代碼?NXROBO20234在我們code目錄下，新建multiNav.py文件，用于存放我們多點(diǎn)導(dǎo)航的程序代碼。?NXROBO20235編寫多點(diǎn)導(dǎo)航代碼導(dǎo)入導(dǎo)航、動(dòng)作等相關(guān)的模塊。定義三個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)，這三個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)的具體數(shù)值我們需要根據(jù)實(shí)際的地圖上的定位修改。?NXROBO20236編寫多點(diǎn)導(dǎo)航代碼這里書初始化函數(shù)以及shutdown退出函數(shù)，程序一開始會(huì)做初始化的一些功能。?NXROBO20237編寫多點(diǎn)導(dǎo)航代碼這里是將我們前面設(shè)置好的導(dǎo)航點(diǎn)信息發(fā)給movebase服務(wù)器，movebase服務(wù)器獲取到導(dǎo)航點(diǎn)信息，開始導(dǎo)航。?NXROBO20238編寫多點(diǎn)導(dǎo)航代碼接著我們就可以在主程序里面寫邏輯功能了，這個(gè)程序會(huì)先去目標(biāo)點(diǎn)A，接著去目標(biāo)點(diǎn)B，最后去目標(biāo)點(diǎn)C。機(jī)器人構(gòu)建地圖機(jī)器人構(gòu)建地圖?NXROBO202310使用roslaunch啟動(dòng)我們構(gòu)建地圖相關(guān)的功能包節(jié)點(diǎn)，注意要選一下類型。比如我們的建圖方法是gmapping、攝像頭類型是d435、雷達(dá)類型是ydlidar_g6。機(jī)器人構(gòu)建地圖?NXROBO202311接著我們就可以使用前后左右對(duì)機(jī)器人進(jìn)行建圖了。機(jī)器人構(gòu)建地圖?NXROBO202312在我們這個(gè)終端，按任意鍵就可以保存地圖了。機(jī)器人構(gòu)建地圖?NXROBO202313我們地圖就保存在spark_slam功能包里面，當(dāng)我們實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能的時(shí)候，會(huì)自動(dòng)去這里面找到地圖。機(jī)器人獲取目標(biāo)點(diǎn)信息?NXROBO202315機(jī)器人獲取目標(biāo)點(diǎn)信息使用roslaunch啟動(dòng)我們導(dǎo)航相關(guān)的功能包節(jié)點(diǎn)，注意要選一下類型。比如我們的攝像頭類型是d435、雷達(dá)類型是ydlidar_g6。?NXROBO202316機(jī)器人獲取目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)此處可以根據(jù)我們構(gòu)建的地圖進(jìn)行導(dǎo)航，其中2DPoseEstimate調(diào)整機(jī)器人模型在地圖中的位置，2DNavGoal可以讓機(jī)器人導(dǎo)航到目標(biāo)點(diǎn)去。?NXROBO202317機(jī)器人獲取目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)給機(jī)器人發(fā)布目標(biāo)點(diǎn)位置，機(jī)器人自主導(dǎo)航過去新開一個(gè)終端，用于顯示機(jī)器人當(dāng)前位置信息?NXROBO202318機(jī)器人獲取目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)將這些信息填入python程序?qū)Ш近c(diǎn)的位置信息里（具體信息根據(jù)實(shí)際情況確定）實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)導(dǎo)航效果?NXROBO202320實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)導(dǎo)航效果運(yùn)行我們編寫的多點(diǎn)導(dǎo)航代碼，注意，機(jī)器人的導(dǎo)航功能不要關(guān)掉。?NXROBO202321實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)導(dǎo)航效果輸出如上信息，并且機(jī)器人實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作，說明機(jī)器人多點(diǎn)導(dǎo)航成功?？偨Y(jié)?NXROBO202323總結(jié)通過本次學(xué)習(xí)，同學(xué)們不但了解如何實(shí)現(xiàn)