《智能倉儲設(shè)備運行與維護(hù)》 課件 項目6　自動輸送設(shè)備的認(rèn)知與運維

認(rèn)識AGV和RGV一、AGV和RGV一、AGV和RGV1.AGV的概念自動導(dǎo)引車(automatedguidedvehicle)，通常也稱為AGV小車，如圖1所示。AGV屬于輪式移動機(jī)器人(WMR--WheeledMobileRobot)的范疇，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車。AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵裝備，它以電池為動力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置、獨立尋址系統(tǒng)等。圖1AGV應(yīng)用場景一、AGV和RGV2.AGV的組成從系統(tǒng)角度看，AGV系統(tǒng)主要包括兩大部分，即基礎(chǔ)硬件和控制系統(tǒng)。AGV硬件結(jié)構(gòu)主要包括小車車體、電池和充電裝置、驅(qū)動裝置、導(dǎo)向裝置、車載控制器、通信裝置、安全保護(hù)裝置、移載裝置、信息傳輸與處理裝置等。AGV控制系統(tǒng)主要包括AGV地面管理系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)、AGV自主定位及導(dǎo)航系統(tǒng)、AGV運動控制驅(qū)動系統(tǒng)、AGV能源系統(tǒng)、AGV無線通信系統(tǒng)等。3.AGV的分類（1）按導(dǎo)引方式分類按導(dǎo)引方式主要劃分為電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、二維碼導(dǎo)引、視覺導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引等類型，見表1。一、AGV和RGV表1AGV按引導(dǎo)方式分類一、AGV和RGV（2）按移載方式(執(zhí)行機(jī)構(gòu))分類按移動方式主要劃分為叉車式、潛伏頂升式、翻盤式、牽引式、背負(fù)式、推挽式、龍門式等類型，見表2。表2AGV按移載方式分類一、AGV和RGV4.AGV的工作原理AGV作為無人自動導(dǎo)引搬運車，集聲、光、電、計算機(jī)技術(shù)于一體，應(yīng)用了自控理論和機(jī)器人技術(shù)，裝配有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠按照使用人員設(shè)定好的導(dǎo)引路徑行駛，具備完成目標(biāo)識別、避讓障礙物和各種移載功能，同時具有自我安全保護(hù)的應(yīng)急能力。AGV一般由導(dǎo)向模塊、行走模塊、導(dǎo)向傳感器、微處理器、通信裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成。微處理器是控制核心，把AGV的各部分有機(jī)聯(lián)系在一起，通過通信系統(tǒng)接收地面管理站傳來的各種指令，同時不斷地把小車的位置信息、運行狀況等數(shù)據(jù)傳回地面站，控制整車的運行。AGV首先要根據(jù)模擬工作地圖進(jìn)行編程，然后按照預(yù)定程序完成行走軌跡，當(dāng)傳感器檢測出的位置信號超出預(yù)定軌跡位置時，數(shù)字編碼器把相應(yīng)的電壓信號送給控制器，由控制器根據(jù)位置偏差信號調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速，進(jìn)行糾正偏差，從而實現(xiàn)AGV行走系統(tǒng)的實時控制。一、AGV和RGV5.RGV的概念RGV是“有軌制導(dǎo)車輛”（RailGuidedVehicle）的縮寫，如圖2所示，是一種智能化的物流輸送設(shè)備。它通過鐵軌行車，可以自動將物料從一個地點運輸至另一個地點，實現(xiàn)自動化的物料搬運流程，其具有叉車無需進(jìn)入巷道的優(yōu)勢，配合小車在巷道中的快速運行，有效提高倉庫的運行效率，提升整個生產(chǎn)制造流程的自動化和智能化程度，是現(xiàn)代工業(yè)智能化和自動化的代表性設(shè)備之一。圖2RGV一、AGV和RGV6.RGV的組成載貨平臺：負(fù)責(zé)承載物料，通常由可編程控制器（PLC）控制運作。導(dǎo)軌：鐵路軌道系統(tǒng)，RGV依靠此軌道行駛并定位。傳動系統(tǒng)：使載貨平臺沿著導(dǎo)軌移動，主要由驅(qū)動輪、傳動鏈、電機(jī)等構(gòu)成?？刂葡到y(tǒng)：負(fù)責(zé)監(jiān)控、指導(dǎo)整個系統(tǒng)的運作，控制平臺的載貨運動和邏輯過程。7.RGV的工作原理RGV的工作原理是依靠控制系統(tǒng)對鐵路軌道和載貨平臺進(jìn)行控制和監(jiān)控，實現(xiàn)物流輸送過程的自動化和智能化。RGV基于RFID技術(shù)進(jìn)行軌道控制，來進(jìn)行移動和定位，采用傳動系統(tǒng)和載貨平臺，以電機(jī)為動力源，通過傳動鏈把驅(qū)動輪固定在導(dǎo)軌上，沿著導(dǎo)軌移動。同時，RGV配備了控制系統(tǒng)，可以監(jiān)控整個系統(tǒng)的運作，以PLC為控制核心，實現(xiàn)載貨平臺的運動和邏輯過程。在實際的運行過程中，控制系統(tǒng)通過感知器感知載貨平臺的位置、載物量、數(shù)量等信息，并將這些信息反饋給控制器，從而實現(xiàn)對RGV運動和物料搬運過程的監(jiān)控和控制。當(dāng)RGV到達(dá)目的地時，控制系統(tǒng)會自動開啟夾爪，卸貨完成后返回初始位置，同時再次判斷是否有貨物需要搬運。一、AGV和RGV8.RGV的工作過程準(zhǔn)備階段：操作員將需要處理的物料放在指定的工作點，把對應(yīng)的處理工序輸入系統(tǒng)中。如果RGV處于工作流程中的中間環(huán)節(jié)，只需物料流轉(zhuǎn)至此環(huán)節(jié)且處理工序已提前預(yù)設(shè)即準(zhǔn)備階段完成。調(diào)度階段：系統(tǒng)自動下發(fā)指令，根據(jù)操作要求，在工作線下發(fā)起調(diào)度指令，使RGV到達(dá)指定的工作點，同時根據(jù)實際情況進(jìn)行預(yù)測、規(guī)劃和調(diào)度。搬運階段：載貨平臺在導(dǎo)軌上沿著指定的路徑，自動移動到物料所在的工作點，利用機(jī)械臂、傳感器、傳送帶等自動完成物料的裝載、卸載和搬運等操作。運送階段：載貨平臺載著物料經(jīng)過運輸?shù)竭_(dá)指定的工作點并實現(xiàn)物料與裝置之間的轉(zhuǎn)移。返空階段：載貨平臺完成了任務(wù)后，自動返回空車道進(jìn)行下一次任務(wù)準(zhǔn)備。整個過程中，RGV可以自動完成物料的搬運、轉(zhuǎn)運、裝載、卸載等多個環(huán)節(jié)，并且可以根據(jù)不同的工作需要進(jìn)行智能的優(yōu)化和調(diào)整。THANKYOU認(rèn)識自動輸送設(shè)備系統(tǒng)一、自動輸送裝備的概念二、自動輸送裝備的特征三、自動輸送裝備的工作原理一、自動輸送裝備的概念自動輸送裝備是運用信息感知、自動識別、智能控制技術(shù)，根據(jù)計算機(jī)指令或既定程序進(jìn)行自主判斷，實現(xiàn)自動化輸送的機(jī)械設(shè)備，如圖1所示。自動輸送裝備系統(tǒng)由中央計算機(jī)控制，應(yīng)用大量傳感器和控制器，能夠自動完成貨品的進(jìn)出庫、裝卸搬運、識別分揀等工作。自運輸送裝備系統(tǒng)能夠充分發(fā)揮速度快、流向多、效率高、差錯率低和基本實現(xiàn)智能化、無人化作業(yè)的優(yōu)勢，目前已在我國許多大型配送中心廣泛應(yīng)用。圖1自動輸送系統(tǒng)二、自動輸送裝備的特征自動輸送裝備系統(tǒng)具有以下特征。1.能連續(xù)、大批量地輸送分揀貨物由于采用大生產(chǎn)中使用的流水線自動作業(yè)方式，自動輸送裝備系統(tǒng)不受天氣、時間、人的體力等限制，可以連續(xù)運行。其他分揀輸送能力一般可以達(dá)到連續(xù)運行100個小時以上，每小時可分揀7000件包裝貨物。2.差錯率低自運輸送裝備采用條形碼、射頻標(biāo)簽（RFID）等掃描輸入，避免人工鍵盤或語音識別輸入出現(xiàn)的輸錯機(jī)率，大幅度降低誤差率。3.實現(xiàn)無人化自動輸送裝備采用信息感知、智能控制技術(shù)完成現(xiàn)代物流綜合作業(yè)中進(jìn)出庫、裝卸搬運、識別分揀等作業(yè)，解放勞動人手，減輕勞動人員的工作強(qiáng)度，提高人員的使用率。三、自動輸送裝備的工作原理自動輸送裝備系統(tǒng)工作原理：貨物經(jīng)人工搬運或機(jī)械搬運等方式上包到自動輸送系統(tǒng)，經(jīng)合流后匯集到輸送機(jī)上，貨物接受激光掃描器或射頻掃描器等設(shè)備對其信息錄入中央系統(tǒng)，中央系統(tǒng)將所獲信息與預(yù)先設(shè)定的信息進(jìn)行比對，后將不同的被揀貨物送到指定的分揀道口位置，完成貨物輸送及分揀工作。THANKYOU自動輸送裝備的技術(shù)參數(shù)及數(shù)據(jù)傳輸一、自動輸送裝備的技術(shù)參數(shù)二、RFID在自動輸送中的數(shù)據(jù)傳輸一、自動輸送裝備的技術(shù)參數(shù)1.輸送能力輸送機(jī)的輸送能力是指單位時間內(nèi)輸送的物料量。在輸送散狀物料時，以每小時輸送物料的質(zhì)量或體積計算；在輸送成件物品時，以每小時輸送的件數(shù)計算；在輸送液體物品時，以每小時輸送的立方數(shù)計算。2.輸送速度輸送速度通常指測算物品在輸送機(jī)上運動的速度，輸送速度越大，輸送能力越強(qiáng)。在以輸送帶作牽引件且輸送長度較大時，輸送速度日趨增大。但高速運轉(zhuǎn)的帶式輸送機(jī)需注意振動、噪聲和啟動、制動等問題。對于以鏈條作為牽引件的輸送機(jī)，輸送速度不宜過大，以防止增大動力載荷。同時進(jìn)行工藝操作的輸送機(jī)，輸送速度應(yīng)按生產(chǎn)工藝要求確定。

一、自動輸送裝備的技術(shù)參數(shù)3.構(gòu)件尺寸輸送機(jī)的構(gòu)件尺寸包括輸送帶寬度、板條寬度、料斗容積、管道直徑和容器大小等，構(gòu)件尺寸與輸送機(jī)的體積成正比，與輸送能力正成比。4.輸送長度和傾角輸送線路長度和傾角大小直接影響輸送機(jī)的總阻力和所需要的功率。5.識別及控制速度早期的輸送設(shè)備并沒有識別及控制的功能，輸送設(shè)備上的貨物需要通過人工識別之后采用手工鍵入的方式錄進(jìn)系統(tǒng)，后來條形碼識別系統(tǒng)出現(xiàn)之后，在分揀過程紅外線讀取條形碼信息自動錄入系統(tǒng)，識別效率得到提升。目前，自運輸送設(shè)備采用RFID無線數(shù)字識別裝置，通過無線數(shù)字傳遞分揀信息，對貨物的朝向已沒有要求，識別速度達(dá)到每小時數(shù)千件。二、RFID在自動輸送中的數(shù)據(jù)傳輸RFID(RadioFrequencyIdentification，射頻識別技術(shù))在自動輸送設(shè)備中的作用是進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸、和物品識別。RFID系統(tǒng)可以獲取物品的識別碼，并在自動輸送設(shè)備的控制系統(tǒng)中進(jìn)行處理和儲存。通過這種方式，RFID可以實現(xiàn)對于物品的準(zhǔn)確識別、實時監(jiān)控和精準(zhǔn)控制。在自動輸送系統(tǒng)中，通過安裝RFID技術(shù)，可以對物流運輸過程進(jìn)行單個物品的追蹤，RFID中儲存的信息可以隨著物料的流轉(zhuǎn)而流轉(zhuǎn)，并通過上游系統(tǒng)的處理做到信息協(xié)同，RFID可以讓自動輸送裝備更加智能化、高效化、透明化、安全化。以提高運作流程安全性和節(jié)約時間成本。RFID在自動輸送系統(tǒng)中發(fā)揮了非常重要的作用，它可以實現(xiàn)對運輸物品的識別、監(jiān)控和控制，是自動化物流系統(tǒng)中關(guān)鍵的信息傳輸方式。THANKYOU自動輸送設(shè)備的點檢一、智能設(shè)備的點檢一、智能設(shè)備的點檢1.什么是點檢為了維持生產(chǎn)設(shè)備的原有性能，通過人的五感（視、聽、嗅、味、觸）或簡單的工具、儀器，按照預(yù)先設(shè)定的周期和方法，對設(shè)備上的規(guī)定部位（點）進(jìn)行有無異常的預(yù)防性周密檢查的過程，以使設(shè)備的隱患和缺陷能夠得到早期的發(fā)現(xiàn)，早期預(yù)防，早期處理，這樣的設(shè)備檢查稱為點檢。一、智能設(shè)備的點檢2.點檢的分類按作業(yè)時間間隔和作業(yè)內(nèi)容的不同，點檢分為：日常點檢、定期點檢兩類。（1）日常點檢作業(yè)周期在一個月以內(nèi)的點檢為日常點檢或稱日常檢查。日常點檢的對象為在用的主要生產(chǎn)設(shè)備，由設(shè)備操作人員根據(jù)規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)，以感官為主借助便攜式儀器，每日一次或數(shù)次對設(shè)備的關(guān)鍵部位進(jìn)行技術(shù)狀態(tài)檢查和監(jiān)視，了解設(shè)備在運行中的聲音、動作、振動、溫度、壓力等是否正常，并對設(shè)備進(jìn)行必要的簡單維護(hù)和調(diào)整，檢查結(jié)果記入日常點檢卡中。日常點檢的目的是及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常，防患于未然，保證設(shè)備正常運轉(zhuǎn)。日常點檢的作業(yè)內(nèi)容比較簡單，作業(yè)時間也較短，一般可在設(shè)備運行中進(jìn)行，所以對生產(chǎn)影響不大。一、智能設(shè)備的點檢（2）定期點檢作業(yè)周期在一個月以上的點檢為定期點檢或計劃點檢。定期點檢由設(shè)備維修人員和專業(yè)檢查人員根據(jù)點檢卡的要求，憑感官和專用檢測工具，定期對設(shè)備的技術(shù)狀態(tài)進(jìn)行全面檢查和測定。除包括日常點檢的工作內(nèi)容外，其檢查作業(yè)主要是測定設(shè)備的劣化程度、精度和功能參數(shù)，查明設(shè)備異常的原因，記錄下次檢修時應(yīng)消除的缺陷。定期點檢的主要目的是確認(rèn)設(shè)備的缺陷和隱患，定期掌握設(shè)備的劣化狀態(tài)，為進(jìn)行精度調(diào)整和安排計劃修理提供依據(jù)，使設(shè)備保持規(guī)定的性能。設(shè)備定期點檢的對象主要是重點生產(chǎn)設(shè)備，其工作內(nèi)容比較復(fù)雜，工作時間較長，一般需要停機(jī)進(jìn)行。所以必須與生產(chǎn)計劃協(xié)調(diào)編制點檢計劃。一、智能設(shè)備的點檢3.點檢的主要環(huán)節(jié)設(shè)備點檢的內(nèi)容因設(shè)備種類和工作條件不同而差別較大，但各類設(shè)備的任何點檢，都必須做好以下幾個環(huán)節(jié)的工作。（1）確定檢查點一般應(yīng)將設(shè)備的關(guān)鍵部位和薄弱環(huán)節(jié)列為檢查點。要合理確定檢查點的部位和數(shù)量，檢查點選擇不當(dāng)或數(shù)量過少，難以達(dá)到預(yù)定的目的；檢查點過多，勢必造成經(jīng)濟(jì)上不合理。檢查點一經(jīng)確定，不應(yīng)隨意變更。（2）確定點檢項目確定點檢項目就是確定各檢查點的作業(yè)內(nèi)容，如溫度、振動、噪聲、泄漏、壓力、磨損情況等。確定檢查項目時，除依據(jù)必要性外，還要考慮點檢人員的技術(shù)水平檢測工具的配套情況。點檢項目確定后，應(yīng)將其規(guī)范化并登記在點檢卡中。一、智能設(shè)備的點檢（3）制定點檢判定標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)設(shè)備制造廠家提供的技術(shù)要求和實踐經(jīng)驗，制定出各檢查項目是否正常的判定標(biāo)準(zhǔn)。判定標(biāo)準(zhǔn)要盡可能定量化，如磨損量、偏角、壓力、油量等均應(yīng)有確切的數(shù)量界限、以便于檢測和判定。制定的判定標(biāo)準(zhǔn)要附在檢查項目表內(nèi)。（4）確定點檢周期點檢周期應(yīng)根據(jù)檢查點在保證生產(chǎn)的前提下，依照生產(chǎn)工藝特點和設(shè)備說明書的要求，并結(jié)合故障與磨損傾向、維修經(jīng)驗等來確定，切不可過長或過短。點檢周期過長，設(shè)備異常和劣化情況不能及時發(fā)現(xiàn)，失去了點檢的意義；點檢周期過短。會加大檢查工作量，增加費用支出。點檢周期的最后確定，需要一個摸索試行的過程，一般可先擬定一個點檢周期試行一段時間（如一年），再通過對試行期間的維修記錄、故障和生產(chǎn)情況等進(jìn)行全面的分析研究，確定一個切合實際的點檢周期。一、智能設(shè)備的點檢（5）確定點檢方法和條件根據(jù)點檢的目的和要求，規(guī)定各檢查項目所采用的檢查都應(yīng)具體規(guī)定。檢查方法和作業(yè)條件確定后，就成為規(guī)范化的作業(yè)程序。例如：是憑感官檢查還是用檢測儀器檢查；是停機(jī)檢查還是不停機(jī)人員不得隨意改動。（6）確定點檢人員所有檢查任務(wù)必須落實到人，也就是明確各種點檢任務(wù)的執(zhí)行入員。日常點檢工作一般應(yīng)由設(shè)備操作人員負(fù)責(zé)，因為他們對設(shè)備的性能和技術(shù)狀況十分熟悉，易于及時發(fā)現(xiàn)問題。同時，也有利于推行設(shè)備全員管理。由于定期點檢工作內(nèi)容復(fù)雜，作業(yè)量大，技術(shù)要求高，應(yīng)由設(shè)備維修人員和專職點檢人員負(fù)責(zé)，以保證檢查的質(zhì)量和效率。確定點檢人員時，要與一定形式的責(zé)任制度相結(jié)合，力求做到責(zé)任明確，要求具體，任務(wù)落實。一、智能設(shè)備的點檢（7）編制設(shè)備點檢卡為了指導(dǎo)設(shè)備點檢工作，需要將各檢查點、檢查項目、檢查周期、檢查方法、判定標(biāo)準(zhǔn)以及規(guī)定的記錄符號等內(nèi)容編制成規(guī)范的點檢卡，作為點檢人員進(jìn)行檢查作業(yè)的依據(jù)。點檢卡既是考查點檢工作執(zhí)行情況、統(tǒng)計設(shè)備維修資料、進(jìn)行設(shè)備技術(shù)狀態(tài)分析的原始記錄，又是維修控制和管理中的重要技術(shù)文件。編制點檢卡時，文字和符號要力求準(zhǔn)確具體，簡明規(guī)范、以便于掌握和使用。一、智能設(shè)備