版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
ICS43.020
中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)文獻(xiàn)分類號(hào)R10
團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)
T/CAABZ2022002
交通參與者行為理解與軌跡預(yù)測(cè)的評(píng)測(cè)方法及
數(shù)據(jù)集構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)
KeyTechnologiesandEvaluationDataset
ConstructionStandardsforTrafficParticipant
BehaviorUnderstandingandPrediction
（征求意見(jiàn)稿）
20**-**-**發(fā)布20**-**-**實(shí)施
中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)發(fā)布
交通參與者行為理解與軌跡預(yù)測(cè)的評(píng)測(cè)方法及數(shù)據(jù)集構(gòu)建標(biāo)
準(zhǔn)
1范圍（必備要素）
本文件規(guī)定描述了交通參與者行為識(shí)別、軌跡預(yù)測(cè)、行為預(yù)測(cè)技術(shù)評(píng)測(cè)方法、數(shù)據(jù)集采
集、構(gòu)建要求及場(chǎng)景測(cè)試需求。
本文件適用于符合國(guó)家道路交通標(biāo)志、標(biāo)線設(shè)置下的城區(qū)場(chǎng)景、高速場(chǎng)景、礦區(qū)場(chǎng)景中
的行為理及預(yù)測(cè)任務(wù)研發(fā)、維護(hù)、測(cè)評(píng)及產(chǎn)品研制。先進(jìn)輔助駕駛、自動(dòng)駕駛、智能交通系
統(tǒng)[9]等其他領(lǐng)域系統(tǒng)安全測(cè)試也可參考。
2規(guī)范性引用文件（非必備要素）
下列文件對(duì)本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用
于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。
ISO26262道路車輛：功能安全
GB5768.2道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志
GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線
GB17859計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)安全保護(hù)等級(jí)劃分準(zhǔn)則
GB/T15089機(jī)動(dòng)車輛及掛車分類
GB/T40429汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)
SAE/J3016TM車輛自動(dòng)化分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)及術(shù)語(yǔ)
T/ITS0093營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)分級(jí)
T/ITS0067智能交通系統(tǒng)智能駕駛術(shù)語(yǔ)
T/ZSA40自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景集要求術(shù)語(yǔ)和定義場(chǎng)景坡度車道寬度
T/ZSA53自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法術(shù)語(yǔ)和定義評(píng)估車型
T/CITSA15智能交通攝像機(jī)安全技術(shù)要求
T/ZAII032面向?qū)Ｓ脠?chǎng)景的低速無(wú)人車運(yùn)行規(guī)范
3術(shù)語(yǔ)和定義（必備要素）
下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。
3.1動(dòng)態(tài)開(kāi)放交通環(huán)境（dynamicandopentrafficscenes）
在一定的時(shí)間和空間范圍內(nèi)，由車輛、行人、道路、交通設(shè)施等交通元素在非封閉環(huán)境
中的綜合交互運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景。
3.2交通參與者（trafficparticipant）
交通場(chǎng)景中可執(zhí)行一定動(dòng)作并與環(huán)境進(jìn)行交互的個(gè)體，如行人、機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車等。
3.3交通參與者ID（trafficparticipantindex）
交通參與者對(duì)象在評(píng)估時(shí)唯一的索引號(hào)。
3.4交通參與者檢測(cè)（trafficparticipantdetection）
用模型獲取交通參與者的空間像素坐標(biāo)或者三維位置坐標(biāo)。
5
3.5交通參與者跟蹤軌跡（trajectoriesoftrafficparticipant）
用跟蹤器獲取的交通參與者軌跡點(diǎn)坐標(biāo)序列,坐標(biāo)序列可表示為圖像空間像素坐標(biāo)點(diǎn)序
列或者物理空間坐標(biāo)點(diǎn)序列。
3.6交通參與者行為識(shí)別（behaviorrecognitionoftrafficparticipant）
辨別交通參與者在動(dòng)態(tài)開(kāi)放交通環(huán)境中持續(xù)一定時(shí)間的動(dòng)作行為。
3.7交通參與者軌跡預(yù)測(cè)（trajectorypredictionoftrafficparticipant）
預(yù)測(cè)交通參與者在未來(lái)時(shí)刻內(nèi)的像素坐標(biāo)點(diǎn)序列或者物理坐標(biāo)點(diǎn)序列。
3.8交通參與者行為預(yù)測(cè)（behaviorpredictionoftrafficparticipant）
預(yù)測(cè)交通參與者在未來(lái)時(shí)間間隔內(nèi)發(fā)生的行為類型。
3.9預(yù)計(jì)行為發(fā)生時(shí)間間隔（timetoevent，TTE）
交通參與者行為預(yù)測(cè)時(shí)，從最后觀測(cè)時(shí)刻到行為發(fā)生時(shí)刻之間的時(shí)間間隔。
3.10檢測(cè)速度（detectionspeed）
單位時(shí)間內(nèi)檢測(cè)的輸入視頻數(shù)據(jù)的幀數(shù)，計(jì)算公式如下：
?????=，
式中：
N——在t時(shí)間內(nèi)檢測(cè)的輸入的視頻幀數(shù)
3.11準(zhǔn)確率（accuracy）
所有的預(yù)測(cè)正確的占總的比例，計(jì)算公式如下：
????????=，
式中：
TP——正確的正例，一個(gè)實(shí)例是正類并且也被判定成正類；
FN——錯(cuò)誤的反例，漏報(bào)，本為正類但判定為假類；
FP——錯(cuò)誤的正例，誤報(bào)，本為假類但判定為正類；
TN——正確的反例，一個(gè)實(shí)例是假類并且也被判定成假類。
3.12精確率（precision）
正確預(yù)測(cè)為正占全部預(yù)測(cè)為正的比例，計(jì)算公式如下：
??
?????????=
??+??
3.13召回率（recall）
正確預(yù)測(cè)為正的占全部實(shí)際為正的比例，計(jì)算公式如下：
??
??????=
??+??
3.14F1-檢驗(yàn)值（F1-measure（F1）Score）
指的是對(duì)于每個(gè)閾值條件，根據(jù)每幀視頻統(tǒng)計(jì)的精度（Precision）和召回率（Recall）結(jié)
果得到的調(diào)和平均值：
×(