《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)1.認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人操作環(huán)境配置工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)熟悉工業(yè)機(jī)器人開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)流程；了解工業(yè)機(jī)器人的工作模式以及正確切換工作模式；熟悉示教器界面和基本設(shè)置。技能目標(biāo)正確開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)工業(yè)機(jī)器人；正確切換工業(yè)機(jī)器人工作模式。重點(diǎn)難點(diǎn)1.掌握工業(yè)機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)流程；2.認(rèn)識(shí)示教器，并熟悉各部分的功能；3.能夠熟練設(shè)定ABB機(jī)器人示教器的屏幕旋轉(zhuǎn)、顯示語(yǔ)言、系統(tǒng)時(shí)間。1.熟練掌握示教器各部分的功能作用；2.熟記并掌握ABB機(jī)器人示教器的按鈕功能。ACDB手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)機(jī)器人的幾種工作模式、手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法示教器的使用方法、各部分功能操作桿和使能按鈕的使用工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)與關(guān)機(jī)開(kāi)機(jī)：1）檢查完機(jī)器人和機(jī)器人單元的所有必要準(zhǔn)備工作是否已完成，且機(jī)器人工作區(qū)域是否存在障礙物；2）先打開(kāi)電控柜的總電源；3）再打開(kāi)電控柜里的機(jī)器人的空開(kāi)；4）再將機(jī)器人控制柜面板上的主電源開(kāi)關(guān)旋至ON位置，此時(shí)系統(tǒng)進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)與關(guān)機(jī)注意：1、部分日系品牌機(jī)器人接入電源為220V，歐美系則多為380V！2、第一次開(kāi)機(jī)，需用萬(wàn)用表檢測(cè)接入電壓是否缺相！工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)其實(shí)也是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，關(guān)機(jī)時(shí)應(yīng)“軟”關(guān)機(jī)，不應(yīng)直接切斷電源強(qiáng)制關(guān)機(jī)，避免對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生影響。如果需要停止使用機(jī)器人，為保證操作員和設(shè)備的安全，需要把機(jī)器人電源斷開(kāi)，按以下步驟對(duì)機(jī)器人進(jìn)行關(guān)機(jī)操作。1：進(jìn)入示教器主界面，點(diǎn)擊右下角的【重新啟動(dòng)】2：在重新啟動(dòng)界面，點(diǎn)擊左下角的【高級(jí)】3：在高級(jí)重啟界面，選擇【關(guān)閉主計(jì)算機(jī)】4：選擇【關(guān)閉主計(jì)算機(jī)】，進(jìn)入系統(tǒng)關(guān)閉狀態(tài)。5：系統(tǒng)完全關(guān)閉后，將控制柜面板上的主電源開(kāi)關(guān)旋至OFF，切斷電控柜上電源開(kāi)關(guān)。機(jī)器人關(guān)機(jī)完畢。切換工業(yè)機(jī)器人工作模式工業(yè)機(jī)器人有兩種工作模式，自動(dòng)模式和手動(dòng)模式，有的機(jī)器人型號(hào)還有手動(dòng)減速和手動(dòng)全速兩種手動(dòng)模式

①雙位置模式開(kāi)關(guān)②三位置模式開(kāi)關(guān)③自動(dòng)模式④手動(dòng)減速模式⑤全速手動(dòng)模式認(rèn)識(shí)示教器示教器是一種手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：編寫(xiě)程序、運(yùn)行程序、微動(dòng)控制機(jī)器人以及監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行等。其由硬件和軟件組成，本身就是一臺(tái)完整的計(jì)算機(jī)，是控制系統(tǒng)的部分，通過(guò)集成線(xiàn)纜和接頭連接到控制柜。標(biāo)示解說(shuō)功能說(shuō)明A連接電纜與控制柜通信B觸摸屏人機(jī)對(duì)話(huà)窗口C急停開(kāi)關(guān)緊急停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)D手動(dòng)操作搖桿手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)EUSB接口數(shù)據(jù)上傳下載接口F使能器按鈕手動(dòng)狀態(tài)電機(jī)上電G觸摸屏用筆點(diǎn)擊操作觸摸屏H示教器復(fù)位按鈕示教器死機(jī)重啟動(dòng)為提高工作效率，符合人機(jī)工程學(xué)原則，示教器將視圖窗口中常用的按鍵功能延伸至示教器操作面板上。A-D可編程按鍵，1-4。有關(guān)如何定義其各項(xiàng)功能的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)（4.7節(jié)）。E選擇機(jī)械單元F切換運(yùn)動(dòng)模式，重定位或線(xiàn)性。G切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3或軸4-6H切換增量JStepBACKWARD（步退）按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令KSTART（啟動(dòng)）按鈕。開(kāi)始執(zhí)行程序LStepFORWARD（步進(jìn)）按鈕。按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令MSTOP（停止）按鈕。停止程序執(zhí)行①用戶(hù)窗口

②工作模式③系統(tǒng)信息

④電機(jī)狀態(tài)⑤程序運(yùn)行狀態(tài)

⑥機(jī)械單元使用狀態(tài)操作示教器時(shí)，通常會(huì)手持該設(shè)備。慣用右手者用左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。

慣用右手者用左手持設(shè)備

慣用左手者用右手持設(shè)備慣用左手者可以通過(guò)將顯示器旋轉(zhuǎn)180度，使用右手持設(shè)備。在示教器主菜單，點(diǎn)擊【控制面板】，在控制面板界面選擇【外觀】，進(jìn)入外觀界面后，選擇【向右旋轉(zhuǎn)】，再點(diǎn)擊【確定】，示教器的屏幕旋轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)了。設(shè)定示教器屏幕旋轉(zhuǎn)：示教器觸摸屏界面各部分功能介紹：1ABB菜單進(jìn)入各功能模塊的主界面2操作員窗口顯示程序運(yùn)行過(guò)程中輸出的信息3狀態(tài)欄顯示工作模式、系統(tǒng)、電機(jī)狀態(tài)等信息4關(guān)閉按鈕關(guān)閉當(dāng)前活動(dòng)窗口或應(yīng)用程序5任務(wù)欄顯示所以打開(kāi)的視圖和應(yīng)用程序6快速設(shè)置菜單對(duì)微動(dòng)控制和程序執(zhí)行進(jìn)行設(shè)置HotEdit對(duì)編程位置進(jìn)行調(diào)節(jié)輸入和輸出瀏覽系統(tǒng)I/O信號(hào)，并對(duì)其監(jiān)視或操作手動(dòng)操縱對(duì)微動(dòng)操作進(jìn)行設(shè)置自動(dòng)生產(chǎn)窗口顯示自動(dòng)運(yùn)行時(shí)程序代碼程序編輯器創(chuàng)建和修改程序程序數(shù)據(jù)查看和使用程序數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)執(zhí)行系統(tǒng)備份和恢復(fù)校準(zhǔn)校準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)械裝置控制面板配置機(jī)器人系統(tǒng)和示教器參數(shù)事件日志記錄和保存事件信息資源管理器控制器的文件管理器系統(tǒng)信息顯示與控制器及其所加載的系統(tǒng)有關(guān)的信息設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言示教器出廠(chǎng)時(shí)，默認(rèn)的顯示語(yǔ)言是英語(yǔ)，為了方便操作，下面介紹把顯示語(yǔ)言設(shè)定為中文的操作步驟。1：進(jìn)入ABB主菜單，點(diǎn)擊【ControlPanel】2：在“ControlPanel”界面，點(diǎn)擊【Language】3：在“Language”界面，選擇【Chinese】，再點(diǎn)擊【OK】4：彈出窗口，詢(xún)問(wèn)是否重啟，點(diǎn)擊【Yes】5：重啟后，單擊“ABB”就能看到菜單已切換成中文界面設(shè)定示教器的系統(tǒng)時(shí)間為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間設(shè)定為本地時(shí)區(qū)的時(shí)間，具體操作如下：1：在ABB菜單界面，選擇【控制面板】2：在控制面板界面，點(diǎn)擊【日期和時(shí)間】3：在設(shè)置部分，選擇網(wǎng)絡(luò)時(shí)間或人工時(shí)間。選擇網(wǎng)絡(luò)時(shí)間將機(jī)器人控制器配置為使用時(shí)間服務(wù)器的NTP協(xié)議自動(dòng)同步時(shí)間。如果從控制器無(wú)法聯(lián)系到時(shí)間服務(wù)器，則請(qǐng)選擇人工時(shí)間。從時(shí)區(qū)部分選擇所需的時(shí)區(qū)。在日期和時(shí)間部分，點(diǎn)擊+（加號(hào)）或-（減號(hào)）按鈕并配置日期和時(shí)間。點(diǎn)擊確定操作搖桿的鎖定功能控制桿可以在特定的方向上鎖定，從而阻止一個(gè)或多個(gè)軸或方向的運(yùn)動(dòng)。在微動(dòng)控制過(guò)程中，需要在特定坐標(biāo)軸方向執(zhí)行操作時(shí)，這個(gè)功能很有用。注意，鎖定的軸取決于當(dāng)前選定的運(yùn)動(dòng)模式。1：在ABB菜單中，單擊【手動(dòng)操縱】2：在“手動(dòng)操縱”界面，點(diǎn)擊【操縱桿鎖定】3：在“操縱鎖定”界面，根據(jù)操作所需，可進(jìn)行“無(wú)”、“水平方向”、“垂直方向”、“旋轉(zhuǎn)方向”進(jìn)行鎖定。每點(diǎn)擊一次，軸就會(huì)在鎖定和解鎖之間切換一次。最后點(diǎn)擊【確定】。正確使用使能器按鈕使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開(kāi)或按緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停下來(lái)，保證安全。使能器按鈕

握使能器姿勢(shì)使能器為三位按鈕，要使用操縱桿控制機(jī)器人必須按下使能器到適當(dāng)位置：未按下時(shí)，狀態(tài)欄顯示“防護(hù)裝置停止”，如左圖；輕按時(shí)，狀態(tài)欄顯示“電機(jī)上電”，可以使用操縱桿，如右圖；用力過(guò)度按下，電機(jī)下電，如使用操縱桿會(huì)顯示錯(cuò)誤信息（此時(shí)要松開(kāi)使能器到未按狀態(tài)，再輕按按鈕才能再次上電）；自動(dòng)模式下使能器無(wú)效。使能器未按下

使能器輕按（1）機(jī)器人開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)；（2）工作模式的切換；（3）認(rèn)識(shí)示教器及各部分的功能；（4）ABB機(jī)器人示教器的屏幕旋轉(zhuǎn)、顯示語(yǔ)言、系統(tǒng)時(shí)間、搖桿鎖定的方法。分組實(shí)操練習(xí)實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1機(jī)器人正確開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)20分2工作模式的切換正確切換20分3簡(jiǎn)述示教器及各部分的功能正確20分4提交ABB機(jī)器人示教器的屏幕旋轉(zhuǎn)、顯示語(yǔ)言、系統(tǒng)時(shí)間、搖桿鎖定的演示視頻40分總計(jì)100分（1）開(kāi)機(jī)前準(zhǔn)備工作；（2）開(kāi)關(guān)機(jī)步驟；（3）機(jī)器人三種運(yùn)動(dòng)模式、區(qū)別。（4）根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況，總結(jié)學(xué)生在操作訓(xùn)練時(shí)出現(xiàn)的問(wèn)題，以及解決的辦法。課堂總結(jié)手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式以及操作技巧；了解工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)定義；掌握工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的方法。技能目標(biāo)能完成機(jī)械原點(diǎn)的定義和轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新；能靈活運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行軌跡示教。重點(diǎn)難點(diǎn)1.熟悉手動(dòng)操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式及其技巧。1.切換工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式，調(diào)整機(jī)器人的位置姿態(tài)；2.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原定的標(biāo)定；3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新。1、手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。在“手動(dòng)操縱”界面，完成運(yùn)動(dòng)模式和坐標(biāo)系等設(shè)置后，搖動(dòng)操作搖桿就可以定位或移動(dòng)機(jī)器人或外部軸。手動(dòng)操縱界面

機(jī)器人六個(gè)軸手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。在“手動(dòng)操縱”界面，完成運(yùn)動(dòng)模式和坐標(biāo)系等設(shè)置后，搖動(dòng)操作搖桿就可以定位或移動(dòng)機(jī)器人或外部軸。手動(dòng)操縱界面

機(jī)器人六個(gè)軸機(jī)械單元可用于在多個(gè)機(jī)器人和外部軸之間切換操縱。動(dòng)作模式選擇運(yùn)動(dòng)模式。軸1-3單軸，軸4-6單軸，線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)，重定位運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系選擇坐標(biāo)系。大地坐標(biāo)系，基坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系工具坐標(biāo)選擇工具坐標(biāo)。工件坐標(biāo)選擇工件坐標(biāo)。有效載荷用于搬運(yùn)機(jī)器人的選項(xiàng)。手動(dòng)操作界面選項(xiàng)：操縱桿鎖定可將操縱桿一個(gè)或幾個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)鎖定。增量選擇大中小三種增量以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)操縱。位置欄位置欄顯示當(dāng)前TCP位置（依不同動(dòng)作模式和坐標(biāo)系決定格式）操縱桿方向欄操縱桿方向欄提示操縱方向和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系（數(shù)字對(duì)應(yīng)軸號(hào)，XYZ代表當(dāng)前坐標(biāo)軸，箭頭代表運(yùn)動(dòng)正方向）手動(dòng)操作界面選項(xiàng)：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱(chēng)之為單軸運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人處于奇異點(diǎn)位置或需要精準(zhǔn)校準(zhǔn)機(jī)器人時(shí)，需要采用單軸運(yùn)動(dòng)模式。以下就是手動(dòng)操縱單軸運(yùn)動(dòng)的方法:單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作1：將機(jī)器人控制柜面板上的模式選擇開(kāi)關(guān)切換到中間的手動(dòng)限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動(dòng)操縱】，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面。點(diǎn)擊【動(dòng)作模式】。3：選擇“軸1-3”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動(dòng)操縱”界面。點(diǎn)擊【工具坐標(biāo)】，進(jìn)入工具坐標(biāo)界面，選擇工具坐標(biāo)系“tool1”。5：用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。6：在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。操縱桿方向欄顯示“軸1-3”的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。搖動(dòng)操縱桿就可以操縱機(jī)器人了。線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的中心點(diǎn)Tool0或安裝在法蘭盤(pán)上的工具的中心點(diǎn)（即自定義TCP）在空間中作直線(xiàn)移動(dòng)，即“從A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)”方式。工具中心點(diǎn)按選定的坐標(biāo)系軸的方向移動(dòng)。線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)1：將機(jī)器人控制柜面板上的模式選擇開(kāi)關(guān)切換到中間的手動(dòng)限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動(dòng)操縱】，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面。點(diǎn)擊【動(dòng)作模式】。3：選擇“線(xiàn)性”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動(dòng)操縱”界面，點(diǎn)擊【工具坐標(biāo)】，選擇作線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的工具坐標(biāo)系，比如自定義的“tool1”。5：用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。6：在手動(dòng)操縱界面的操縱桿方向欄，顯示X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。7：操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。增量模式的使用：如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話(huà)。那么可以使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)移動(dòng)則機(jī)器人的速率為10步/s。1：在“手動(dòng)操縱”界面，點(diǎn)擊【增量】。2：根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，然后單擊“確定”。增量移動(dòng)距離/mm角度/（。）小0.050.005中10.02大50.2用戶(hù)自定義自定義增量的移動(dòng)距離重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的中心點(diǎn)Tool0或安裝在法蘭盤(pán)上的工具的中心點(diǎn)（即自定義TCP），中心點(diǎn)不動(dòng)，在空間繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)?；『浮⒋蚰ズ蛧娡繒r(shí)，必須將工具調(diào)整到特定的方位以獲得最佳工藝效果，鉆孔、擰螺母也需要將工具設(shè)置在某一角度，都要用到重定位運(yùn)動(dòng)來(lái)操作機(jī)器人。重定位運(yùn)動(dòng)1：將機(jī)器人控制柜面板上的模式選擇開(kāi)關(guān)切換到中間的手動(dòng)限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動(dòng)操縱】，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面。點(diǎn)擊【動(dòng)作模式】。3：選擇“線(xiàn)性”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動(dòng)操縱”界面，點(diǎn)擊【工具坐標(biāo)】，選擇作重定位運(yùn)動(dòng)工具坐標(biāo)系，比如自定義的“tool1”。5：在手動(dòng)操縱界面的操縱桿方向欄，顯示繞X、Y、Z旋轉(zhuǎn)的操縱桿方向。箭頭代表正方向。6：操縱示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。三種運(yùn)動(dòng)模式的切換，除了在“手動(dòng)操縱”界面的動(dòng)作模式里進(jìn)行選擇，另外還可以在示教器的觸摸屏旁的按鍵和觸摸屏的右下角的快速設(shè)置菜單按鈕進(jìn)行模式切換。（1）應(yīng)用按鍵進(jìn)行模式切換1、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的切換2、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6的切換（2）快速設(shè)置菜單進(jìn)行模式切換1：在觸摸屏右下角，點(diǎn)擊快速設(shè)置菜單按鈕。2：在彈出的對(duì)話(huà)框，點(diǎn)擊【顯示詳情】展開(kāi)菜單。3：在展開(kāi)界面，根據(jù)任務(wù)作相應(yīng)的選擇。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)定義工業(yè)機(jī)器人必須要設(shè)置原點(diǎn)，六軸的工業(yè)機(jī)械手一般要設(shè)置六個(gè)原點(diǎn)坐標(biāo)系。通過(guò)原點(diǎn)坐標(biāo)系設(shè)置，使六個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)際坐標(biāo)系與設(shè)計(jì)坐標(biāo)系的原點(diǎn)重合，這樣才能保證高精度的定位。一般購(gòu)買(mǎi)回來(lái)的機(jī)器人的原點(diǎn)坐標(biāo)系是設(shè)置好的，但有時(shí)候機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)編碼器錯(cuò)誤,或者更換保存編碼器數(shù)據(jù)的電池，或者機(jī)器人被重裝了等，使得編碼器原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失或無(wú)效，在這種情況下需要重新進(jìn)行原點(diǎn)坐標(biāo)系設(shè)置。2、工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)定義各軸零點(diǎn)刻度位置

六軸機(jī)器人的六軸位置在定義大型機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)時(shí)，如IRB6640，為便于操作，一般按4-5-6-1-2-3的順序，而對(duì)于小型機(jī)器人可以從任意軸開(kāi)始，使用手動(dòng)操作讓機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。以ABBIRB1410機(jī)器人為例說(shuō)明機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)的定義。1：手動(dòng)操作菜單中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式將關(guān)節(jié)軸4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。2：手動(dòng)操作菜單中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。3：手動(dòng)操作菜單中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式將關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。4：手動(dòng)操作菜單中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式將關(guān)節(jié)軸1運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。5：手動(dòng)操作菜單中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式將關(guān)節(jié)軸2運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。6：手動(dòng)操作菜單中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式將關(guān)節(jié)軸3運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。以ABBIRB1410機(jī)器人為例說(shuō)明機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)的定義。7：選擇“校準(zhǔn)”。8：選擇“ROB_1”。9：選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移。10：將機(jī)器人本體上電機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)。11：?jiǎn)螕簟笆恰薄?2：對(duì)比設(shè)置中偏移值和本體偏移值是否相同，若不同則修改，然后單擊“確定”。13：?jiǎn)螕簟笆恰?。工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)位置的電機(jī)軸的另一端有個(gè)位置速度傳感器，用來(lái)反饋電機(jī)的速度加速度和當(dāng)前電機(jī)位置。此傳感器一般采用的是絕對(duì)值式傳感器，如絕對(duì)編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器。對(duì)于這種絕對(duì)值式傳感器可以知道當(dāng)前圈的位置，但對(duì)于之前累加的圈數(shù)就需轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器來(lái)記錄。而轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器是需要供電才能記錄數(shù)據(jù)，一旦斷電，就需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新在以下的情況，需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：（1）更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。（2）當(dāng)編碼器發(fā)生故障，修復(fù)后。（3）編碼器器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后。（4）與系統(tǒng)斷開(kāi)后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。（5）當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。下面是進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的步驟：1：手動(dòng)操作使機(jī)器人各軸回機(jī)械原點(diǎn)2：進(jìn)入ABB菜單界面，點(diǎn)擊【校準(zhǔn)】，進(jìn)入“校準(zhǔn)”頁(yè)面，選擇需要校準(zhǔn)的機(jī)械單元，點(diǎn)擊【轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器】，再點(diǎn)擊【更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器】3：選擇【是】4：?jiǎn)螕簟叭x”，然后單擊“更新”。也可選擇更新不同的軸。5：選擇“更新”，即可完成轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。任務(wù)

工業(yè)機(jī)器人基本操作1.手動(dòng)單軸操縱模式將機(jī)器人移動(dòng)至圖3-1-1姿態(tài)位置，記錄機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)各軸坐標(biāo)值；2.手動(dòng)控制機(jī)器人畫(huà)出如圖3-1-2所示的軌跡，P1P2與P3P4平行；圖3-1-1圖3-1-2實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1工作模式與運(yùn)動(dòng)方式切換20分2記錄任務(wù)中所示姿態(tài)位置的角度20分3軌跡示教，并拍攝視頻提交40分3提交實(shí)踐總結(jié)和心得。20分總計(jì)100分1.單軸、線(xiàn)性、重定位的操縱方法的區(qū)別。2.ABB機(jī)器人需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的五種情況。課堂總結(jié)工業(yè)機(jī)器人軌跡示教工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)奇異點(diǎn)的定義；熟悉ABB虛擬工作站的創(chuàng)建；熟悉工業(yè)機(jī)器人基本操作。技能目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人如何避開(kāi)奇異點(diǎn)；能夠完成工業(yè)機(jī)器人虛擬系統(tǒng)的創(chuàng)建；能夠熟練操作工業(yè)機(jī)器人基本動(dòng)作。重點(diǎn)難點(diǎn)1.了解避開(kāi)奇異點(diǎn)的方法；2.ABB虛擬工作站的創(chuàng)建；3.掌握工業(yè)機(jī)器人基本操作控制。1.正確創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站虛擬系統(tǒng)；2.能夠操作示教器控制桿控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人在笛卡爾坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)時(shí)，經(jīng)過(guò)某些奇點(diǎn)而無(wú)法動(dòng)作，這是為什么？ACDB工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)安全規(guī)范操作技能繪制軌跡考核評(píng)價(jià)實(shí)訓(xùn)設(shè)備工具1.IRB1410和末端操作器，氣源；2.軌跡示教教具；3.直徑約6mm，長(zhǎng)約100mm的直桿。實(shí)踐目的1.熟悉應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式調(diào)整機(jī)器人的位姿；2.熟練操作示教器控制桿控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。實(shí)踐要求1.合理選擇運(yùn)動(dòng)模式；2.沿指定軌跡進(jìn)行示教，操作順暢流利。1、工業(yè)機(jī)器人軌跡示教實(shí)踐過(guò)程1.單擊ABB主菜單下的手動(dòng)操縱菜單項(xiàng)，動(dòng)作模式改為單軸；2.調(diào)整機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置姿態(tài)，在軸運(yùn)動(dòng)模式下將機(jī)器人TC