《工業(yè)機(jī)器人離線仿真》課件-4 裝配仿真工作站的實(shí)現(xiàn)

裝配仿真工作站工業(yè)機(jī)器人離線仿真01工作站介紹02程序編寫03Smart組件運(yùn)用04仿真調(diào)試學(xué)習(xí)內(nèi)容仿真工作站介紹1學(xué)習(xí)重點(diǎn)學(xué)習(xí)難點(diǎn)1.smart子組件的運(yùn)用2.傳感器的設(shè)置1.主程序的編寫2.工作站邏輯設(shè)計(jì)已示教目標(biāo)點(diǎn)序號(hào)位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說(shuō)明1HOMEjointtarget機(jī)器人原始點(diǎn)2P10robtarget雙頭夾具（松開(kāi)/夾?。┕ぷ鼽c(diǎn)3P20robtarget雙頭夾具夾取后取出點(diǎn)4P30robtarget電機(jī)1夾取工作點(diǎn)5P40robtarget電機(jī)1放置工作點(diǎn)6P50robtarget塑料板1吸取工作點(diǎn)7P60robtarget塑料板1放置工作點(diǎn)/電機(jī)組1吸取工作點(diǎn)8P70robtarget螺絲刀夾具（松開(kāi)/夾?。┕ぷ鼽c(diǎn)9P80robtarget螺絲刀夾具夾取后取出點(diǎn)10P90robtarget夾取螺釘工作點(diǎn)11P100robtarget第一臺(tái)機(jī)安裝螺釘?shù)墓ぷ鼽c(diǎn)12P110robtarget電機(jī)組1成品放置工作點(diǎn)在工作站中在不同的末端工具下為大家示教了11個(gè)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)已示教目標(biāo)點(diǎn)配置機(jī)器人IO信號(hào)輸出信號(hào)功能說(shuō)明do_xipan吸盤工具開(kāi)閉do_gripper夾爪開(kāi)閉do_tool_change快換接頭鎖緊松開(kāi)do_ScrewDriver安裝螺釘信號(hào)do_new_screw產(chǎn)生一個(gè)新螺釘程序編寫2電機(jī)組裝配流程子程序說(shuō)明在整個(gè)產(chǎn)品裝配過(guò)程中，需要重復(fù)搬運(yùn)電機(jī)，重復(fù)搬運(yùn)塑料板以及安裝螺釘，以電機(jī)搬運(yùn)為例，只需要編寫一次電機(jī)搬運(yùn)的程序，只需要將抓取點(diǎn)和放置點(diǎn)定義為變量，在調(diào)用搬運(yùn)電機(jī)程序前，對(duì)抓取點(diǎn)和放置點(diǎn)賦不同值，便可以實(shí)現(xiàn)抓取不同的電機(jī)并放置在不同的位置。在程序中，已經(jīng)為大家定義了這些變量。子程序說(shuō)明在程序中，已經(jīng)為大家編寫了這些子程序。子程序名稱功能Q_STJ取雙頭夾爪F_STJ放雙頭夾爪Q_LSD取電動(dòng)螺絲刀F_LSD放電動(dòng)螺絲刀AZ_DJ安裝電機(jī)（搬運(yùn)電機(jī)到裝配工位）AZ_SL安裝塑料板（搬運(yùn)塑料板到裝配工位AZ_Screw安裝一個(gè)電機(jī)上的4顆螺釘（吸取螺釘搬運(yùn)到裝配工位并擰緊）BY_CP搬運(yùn)成品到成品工位子程序說(shuō)明Resetdo_tool_change;Resetdo_gripper;Resetdo_xipan;Resetdo_ScrewDriver;復(fù)位工具快換、夾爪、吸盤及螺釘擰緊信號(hào)

MoveAbsJHOME,v200,fine,Tooldata_1;機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至安全點(diǎn)Q_STJ;調(diào)用子程序取雙頭夾爪WHILETRUEDOWhile循環(huán)FORiFROM0TO1DOFor循環(huán)，循環(huán)2次FORjFROM0TO1DOFor循環(huán)，循環(huán)2次

pickDJ:=Offs(P30,j*84.6,-200*i,0);抓取電機(jī)位置計(jì)算

putDJ:=Offs(P40,j*84.6,i*100,0);放置電機(jī)位置計(jì)算AZ_DJ;取放電機(jī)至裝配位置ENDFORFor循環(huán)結(jié)束ENDFORFor循環(huán)結(jié)束，兩個(gè)For循環(huán)實(shí)現(xiàn)4個(gè)電機(jī)的取放FORiFROM0TO1DOFor循環(huán)，循環(huán)2次

pickSLB:=Offs(P50,0,-200*i,0);吸取塑料板位置計(jì)算

putSLB:=Offs(P60,0,i*100,0);放置塑料板位置計(jì)算AZ_SL;取放塑料板至裝配位置ENDFORFor循環(huán)結(jié)束子程序說(shuō)明F_STJ;調(diào)用子程序放雙頭夾爪

Q_LSD;調(diào)用子程序取螺絲刀工具FORiFROM0TO1DOFor循環(huán)，循環(huán)2次FORjFROM0TO1DOFor循環(huán)，循環(huán)2次

Screw_First_pos:=Offs(p100,j*84,i*100,0);計(jì)算第一顆螺釘位置

AZ_Screw;調(diào)用螺釘安裝子程序ENDFOR循環(huán)結(jié)束ENDFOR循環(huán)結(jié)束，完成16顆螺釘?shù)陌惭bF_LSD;調(diào)用子程序放螺絲刀工具Q_STJ;調(diào)用子程序取雙頭夾爪FORiFROM0TO1DOFor循環(huán)，循環(huán)2次

putSLB:=Offs(P60,0,i*100,0);計(jì)算吸取塑料板位置

putcp:=Offs(p110,0,i*100,0);計(jì)算放置成品位置BY_CP;調(diào)用子程序搬運(yùn)成品ENDFOR循環(huán)結(jié)束，完成2套成品的搬運(yùn)ENDWHILEWhile循環(huán)結(jié)束Smart組件運(yùn)用3仿真邏輯設(shè)計(jì)工具安裝與拆卸smart需要用到的子組件：安裝子組件、拆除子組件、線傳感器子組件、邏輯取反子組件子組件之間屬性和信號(hào)連接如下：工具安裝與拆卸smart安裝一個(gè)對(duì)象屬性:Parent-安裝的父對(duì)象Flange-機(jī)械裝置或工具數(shù)據(jù)安裝到Child-安裝對(duì)象Mount-移動(dòng)對(duì)象到其父對(duì)象Offset-當(dāng)進(jìn)行安裝時(shí)，位置與安裝的父對(duì)象相對(duì)應(yīng)的偏移Orientation-當(dāng)進(jìn)行安裝時(shí)，方向與安裝的父對(duì)象相對(duì)應(yīng)的角度輸入:Execute-設(shè)定為high(1)時(shí)，執(zhí)行安裝輸出:Executed-當(dāng)安裝完成，變成high(1)Attacher工具安裝與拆卸smart拆除一個(gè)已安裝對(duì)象屬性:Child-已安裝的對(duì)象KeepPosition-如果是false,已安裝對(duì)象回到原始的位置。輸入:Execute-設(shè)定為high(1)時(shí)，執(zhí)行拆除輸出:Executed-當(dāng)拆除完成時(shí)，變成high(1)Detacher工具安裝與拆卸smart檢測(cè)是否有對(duì)象與兩點(diǎn)之間連線相交屬性:Start-起點(diǎn)End-結(jié)束點(diǎn)Radius-感應(yīng)半徑SensedPart-傳感器檢測(cè)到的部件SensedPoint-傳感器與對(duì)象相交的點(diǎn)坐標(biāo)輸入:Active-設(shè)定為1時(shí)，激活傳感器輸出:SensorOut-當(dāng)對(duì)象與線段相交時(shí)變成high(1)LinearSensor工具安裝與拆卸smart進(jìn)行數(shù)字信號(hào)的邏輯運(yùn)算屬性:Operator-邏輯操作符Delay-設(shè)定邏輯運(yùn)算延遲時(shí)間輸入:InputA-第一個(gè)輸入InputB-第二輸入輸出:Output-邏輯運(yùn)算結(jié)果LogicGate電機(jī)搬運(yùn)smart需要用到的子組件：安裝子組件、拆除子組件、線傳感器子組件、邏輯取反子組件、姿態(tài)子組件子組件之間屬性和信號(hào)連接如下：電機(jī)搬運(yùn)smart運(yùn)動(dòng)機(jī)械裝置關(guān)節(jié)到一個(gè)已定義的姿態(tài)屬性:Mechanism-設(shè)定需要移動(dòng)的機(jī)械裝置Pose-設(shè)定需要運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)Duration(Double)-運(yùn)行時(shí)間輸入:Execute-設(shè)定為high(1)時(shí)，開(kāi)始或返回到移動(dòng)Pause-設(shè)定為high(1)時(shí)，暫停移動(dòng)Cancel-設(shè)定為high(1)時(shí)，取消移動(dòng)輸出:Executed-當(dāng)移動(dòng)完成后變成high(1)Executing-當(dāng)移動(dòng)的時(shí)候變成high(1)Paused-當(dāng)移動(dòng)被暫停變?yōu)閔igh(1)PoseMover電機(jī)搬運(yùn)smart檢測(cè)是否有對(duì)象與兩點(diǎn)之間連線相交屬性:Start-起點(diǎn)End-結(jié)束點(diǎn)Radius-感應(yīng)半徑SensedPart-傳感器檢測(cè)到的部件SensedPoint-傳感器與對(duì)象相交的點(diǎn)坐標(biāo)輸入:Active-設(shè)定為1時(shí)，激活傳感器輸出:SensorOut-當(dāng)對(duì)象與線段相交時(shí)變成high(1)LinearSensor螺釘產(chǎn)生與安裝smart成品搬運(yùn)實(shí)質(zhì)上是對(duì)2個(gè)電機(jī)、1個(gè)塑料板和8顆螺釘?shù)陌徇\(yùn)?？梢詣?chuàng)建11個(gè)smart組件分別對(duì)11個(gè)對(duì)象進(jìn)行搬運(yùn)。組件之間屬性和信號(hào)連接如下圖螺釘產(chǎn)生與安裝smart創(chuàng)建一個(gè)圖形組件的拷貝屬性:Source-設(shè)定復(fù)制的對(duì)象Copy-包含已創(chuàng)建的復(fù)制對(duì)象Parent-增加拷貝的位置，如果有同樣的父對(duì)象為源則無(wú)效Position-拷貝的位置與父對(duì)象相對(duì)應(yīng)Orientation-拷貝的方向與父對(duì)象相對(duì)應(yīng)Transient-在臨時(shí)仿真過(guò)程中對(duì)已創(chuàng)建的復(fù)制對(duì)象進(jìn)行標(biāo)記。防止發(fā)生內(nèi)存錯(cuò)誤。PhysicsBehavior-規(guī)定副本的物理行為輸入:Execute-設(shè)定為high(1)時(shí)，創(chuàng)建一個(gè)拷貝輸出:Executed-當(dāng)復(fù)制完成，變成high(1)Source螺釘產(chǎn)生與安裝smart檢測(cè)是否有對(duì)象與兩點(diǎn)之間連線相交屬性:Start-起點(diǎn)End-結(jié)束點(diǎn)Radius-感應(yīng)半徑SensedPart-傳感器檢測(cè)到的部件SensedPoint-傳感器與對(duì)象相交的點(diǎn)坐標(biāo)輸入:Active-設(shè)定為1時(shí)，激活傳感器輸出:SensorOut-當(dāng)對(duì)象與線段相交時(shí)變成high(1)LinearSensor成品搬運(yùn)smart成品搬運(yùn)實(shí)質(zhì)上是對(duì)2個(gè)電機(jī)、1個(gè)塑料板和8顆螺釘?shù)陌徇\(yùn)?？梢詣?chuàng)建11個(gè)smart組件分別對(duì)11個(gè)對(duì)象進(jìn)行搬運(yùn)。組件之間屬性和信號(hào)連接如下圖成品搬運(yùn)smart由于對(duì)對(duì)象的搬運(yùn)都是用到安裝、拆除、線傳感器等子組件，并且都是安裝在多功能夾爪上。以塑料板搬運(yùn)smart為例子組件之間屬性和信號(hào)連接如下圖仿真調(diào)試4調(diào)試要點(diǎn)1.在【