《上海地區(qū)基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》

ICS點擊此處添加ICS號

CCS點擊此處添加CCS號

上海市地方標(biāo)準(zhǔn)

DB31/TXXXX—XXXX

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)

范

Technicalspecificationofroadsidefusionperceptionsystemsbasedonmultiple

sensors

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

上海市市場監(jiān)督管理局發(fā)布

DBXX/TXXXX—XXXX

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備

部署要求、運維要求、測試方法等內(nèi)容。

本文件適用于新建、改（擴）建高速公路、快速路和城市地面道路的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的設(shè)計和建

設(shè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T24726-2021交通信息采集視頻交通流檢測器

GB/T28181-2022公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求

GB/T28649-2012機動車號牌自動識別系統(tǒng)

GB/T28789-2012視頻交通事件檢測器

GB/T29100-2012道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

GB/T51286-2018城市道路工程技術(shù)規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

橫向定位精度horizontalpositioningprecision

在感知范圍內(nèi)與特定時間內(nèi)，路側(cè)感知系統(tǒng)對所感知到的所有交通參與者中心點的橫向（路段上為

垂直于道路方向，交叉口內(nèi)部為垂直于車輛行駛方向）位置檢測值與真值（真值系統(tǒng)生成數(shù)據(jù)）之間在

局部平面坐標(biāo)系下的平均絕對誤差。

3.2

縱向定位精度longitudinalpositioningprecision

在感知范圍內(nèi)與特定時間內(nèi)，路側(cè)感知系統(tǒng)對所感知到的所有交通參與者中心點的縱向（路段上為

平行于道路方向，交叉口內(nèi)部為平行于車輛行駛方向）位置檢測值與真值（真值系統(tǒng)生成數(shù)據(jù)）之間在

局部平面坐標(biāo)系下的平均絕對誤差。

3.3

真值系統(tǒng)truthsystem

由數(shù)據(jù)采集模塊、離線處理模塊、慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)、固定基準(zhǔn)站、移動基準(zhǔn)站其中的一種或幾種

組成真值系統(tǒng)，系統(tǒng)在采集數(shù)據(jù)的同時，可以對數(shù)據(jù)進行高效處理，生成可靠性高于被測系統(tǒng)的數(shù)據(jù)（真

值），用于評測被測系統(tǒng)的性能。

1

DBXX/TXXXX—XXXX

3.4

待測系統(tǒng)systemundertest

被用于測試的路側(cè)融合感知系統(tǒng)，包括路側(cè)傳感器、路側(cè)計算設(shè)施等設(shè)備。

3.5

上行鏈路uplink

路側(cè)融合感知系統(tǒng)進行融合感知前的數(shù)據(jù)采集輸入，由路側(cè)傳感器、路側(cè)通信設(shè)備等到路側(cè)計算設(shè)

施的數(shù)據(jù)傳輸鏈路。

3.6

下行鏈路downlink

路側(cè)融合感知系統(tǒng)進行融合感知后的結(jié)果輸出，由路側(cè)計算設(shè)施到云控平臺、路側(cè)通信設(shè)備等的數(shù)

據(jù)傳輸鏈路。

3.7

一般報警事件generalalarmevent

依據(jù)對整個融合感知系統(tǒng)及其業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的危害或者影響程度,劃分異常報警等級，其中不影響各服

務(wù)正常工作,但影響使用效果或增加了業(yè)務(wù)中斷風(fēng)險的情況的事件為一般報警事件。

3.8

嚴(yán)重報警事件criticalalarmevent

依據(jù)對整個融合感知系統(tǒng)及其業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的危害或者影響程度,劃分異常報警等級，其中導(dǎo)致系統(tǒng)各

服務(wù)中斷或不穩(wěn)定,對業(yè)務(wù)開展造成重大影響的情況的事件為嚴(yán)重報警事件。

4符號和縮略語

下列縮略語適用于本文件。

API：應(yīng)用程序編程接口（ApplicationProgrammingInterface）

C-V2X：蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（Cellular-VehicletoEverything）

EUHT：增強型超高吞吐（EnhancedUltra-HighThroughput）

HV：主車（HostVehicle）

MAP：地圖（Map）

OTA：空中升級（Over-The-Air）

PC5：車輛到車輛通信（PC5Vehicle-to-VehicleCommunication）

UTC：世界時間標(biāo)準(zhǔn)（CoodinatedUniversalTime）

RSI：路口狀態(tài)信息（RoadsideInfrastructure）

RSM：路口狀態(tài)管理（RoadsideManagement）

RTK：實時差分定位（Real-TimeKinematic）

RV：遠車（RemoteVehicle）

SDK：軟件開發(fā)工具包（SoftwareDevelopmentKit）

SPAT：信號機相位和配時信息（SignalPhaseandTiming）

5系統(tǒng)總體要求

5.1系統(tǒng)基本要求

2

DBXX/TXXXX—XXXX

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備可搭載感知、應(yīng)用等算法的基礎(chǔ)環(huán)境，匯集各類傳感器信息輸出融合感知結(jié)果

的能力，提供協(xié)議對接、融合感知結(jié)果輸出、應(yīng)用算法SDK服務(wù)、運行監(jiān)測、OTA服務(wù)及公共數(shù)據(jù)服務(wù)，

具體如下：

a)應(yīng)提供與路側(cè)傳感器、路側(cè)通信設(shè)備、云控平臺等的統(tǒng)一協(xié)議接口服務(wù)；

b)提供融合感知結(jié)果輸出服務(wù)，支持輸出交通流信息、交通參與者信息及交通事件信息；

c)宜提供應(yīng)用算法SDK服務(wù)，支持通過API訪問系統(tǒng)底層功能，包括本地獨立儲存空間功能，

應(yīng)用配置熱更新及自動響應(yīng)、自定義運行指標(biāo)上報等元信息交互，數(shù)據(jù)流錄制功能；

d)宜提供遠程監(jiān)控、故障診斷運行檢測及相應(yīng)算法的日志儲存、即時告警、應(yīng)用崩潰內(nèi)存轉(zhuǎn)儲

等運行監(jiān)測；

e)宜提供OTA服務(wù)，可進行批量OTA操作，包括應(yīng)用增刪啟停、配置參數(shù)更新等；

f)宜提供應(yīng)用模塊的運行狀態(tài)、SSL證書、外接設(shè)備狀態(tài)、系統(tǒng)級配置和環(huán)境信息等公共數(shù)據(jù)服

務(wù)。

5.2系統(tǒng)穩(wěn)定性

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備高度穩(wěn)定性：

a)應(yīng)支持在滿足各設(shè)備要求環(huán)境下正常運行，并能夠處理來自多個路側(cè)傳感器的數(shù)據(jù)；

b)應(yīng)支持故障恢復(fù)機制及降級運行機制，能夠及時發(fā)現(xiàn)和處理路側(cè)傳感器故障或其他系統(tǒng)故障，

確保系統(tǒng)的連續(xù)可用性。

5.3系統(tǒng)可維護性

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備系統(tǒng)可維護性，具體如下：

a)應(yīng)支持遠程配置路側(cè)傳感器和算法模塊，支持系統(tǒng)級與模塊級的遠程升級；

b)應(yīng)支持版本控制機制，跟蹤和管理系統(tǒng)的代碼變更。

5.4系統(tǒng)可擴展性

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備良好可擴展性：

a)應(yīng)支持增加或減少計算資源，靈活適應(yīng)不同規(guī)模和復(fù)雜度的道路網(wǎng)絡(luò)；

b)應(yīng)支持新增路側(cè)傳感器、路側(cè)通信設(shè)備等以滿足用戶需求和環(huán)境變化。

5.5系統(tǒng)安全性

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備數(shù)據(jù)隱私保護機制，確保采集的數(shù)據(jù)不被未授權(quán)的人員獲取和濫用。防止網(wǎng)絡(luò)

攻擊和惡意干擾的能力，保障系統(tǒng)的運行穩(wěn)定和可靠性。

6系統(tǒng)整體架構(gòu)

3

DBXX/TXXXX—XXXX

圖1基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)整體架構(gòu)

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)整體架構(gòu)如圖1所示，系統(tǒng)應(yīng)包括路側(cè)傳感器、路側(cè)計算設(shè)施等

主要模塊。路側(cè)計算設(shè)施統(tǒng)籌各類路側(cè)傳感器，接入路側(cè)傳感器實時采集信息，基于算法基礎(chǔ)環(huán)境進行

交通流感知、交通參與者感知及交通事件感知，輸出感知結(jié)果至區(qū)域/路段級（云控）平臺，平臺同時

匯聚同級平臺及路網(wǎng)級（云控）平臺數(shù)據(jù)，云控平臺向信號燈、可變情報板等道路設(shè)施下發(fā)管控信息，

直接向車輛端下發(fā)或通過路側(cè)通信設(shè)備下發(fā)感知結(jié)果或決策信息，支撐應(yīng)用場景實現(xiàn)。

7技術(shù)要求

7.1等級劃分原則

7.1.1基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)等級宜依據(jù)系統(tǒng)信息化、智能化、協(xié)同化程度進行定級。

7.1.2系統(tǒng)等級功能要求宜符合《城市智慧道路建設(shè)技術(shù)指南》《智慧高速公路建設(shè)技術(shù)規(guī)范》的各

等級要求。

7.2功能等級劃分

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)宜劃分為三個功能等級，精細(xì)化程度及覆蓋范圍逐步提升，依次

為基礎(chǔ)感知(T1)、精細(xì)感知(T2)、精準(zhǔn)感知(T3)。

7.2.1基礎(chǔ)感知(T1)

滿足該等級的路側(cè)融合感知系統(tǒng)指標(biāo)，可支持相應(yīng)數(shù)據(jù)統(tǒng)計及道路管控策略制定，符合《城市智慧

道路建設(shè)技術(shù)指南》《智慧高速公路建設(shè)技術(shù)規(guī)范》的L1、L2等級要求：

a)支持集計感知數(shù)據(jù)統(tǒng)計，包括流量、車速、密度等交通流運行參數(shù)；

b)支持依據(jù)路側(cè)感知信息優(yōu)化道路管控策略，包括信號控制方案、限速信息、車道功能等，主

要服務(wù)于信號優(yōu)化建議、公交信號優(yōu)先、主線可變限速、匝道控制優(yōu)化、動態(tài)車道管控等智

慧交通場景。

4

DBXX/TXXXX—XXXX

7.2.2精細(xì)感知(T2)

滿足該等級的路側(cè)融合感知系統(tǒng)指標(biāo)，可支持相應(yīng)數(shù)據(jù)統(tǒng)計及車輛感知補充與輔助駕駛，符合《城

市智慧道路建設(shè)技術(shù)指南》《智慧高速公路建設(shè)技術(shù)規(guī)范》的L3等級要求：

a)支持獲取車輛軌跡個體級感知數(shù)據(jù)及集計感知數(shù)據(jù)統(tǒng)計；

b)支持為車輛提供超視距實時道路信息及建議車速、建議車道、建議路徑等信息，輔助車輛進

行決策信息制定，主要服務(wù)于左轉(zhuǎn)預(yù)警、變道預(yù)警、異常車輛提醒、闖紅燈預(yù)警、弱勢交通

參與者預(yù)警、路側(cè)碰撞預(yù)警、路側(cè)協(xié)作式行駛、路側(cè)協(xié)作式匝道匯入等輔助駕駛場景。

7.2.3精準(zhǔn)感知(T3)

滿足該等級的路側(cè)融合感知系統(tǒng)指標(biāo)，可支持相應(yīng)數(shù)據(jù)統(tǒng)計及協(xié)同管控決策制定，符合《城市智慧

道路建設(shè)技術(shù)指南》《智慧高速公路建設(shè)技術(shù)規(guī)范》的L4等級要求：

a)支持獲取車輛軌跡個體級感知數(shù)據(jù)及集計感知數(shù)據(jù)統(tǒng)計；

b)支持結(jié)合車輛及路側(cè)感知信息為個體智能車輛提供建議軌跡參考點等協(xié)同管控決策信息，主

要服務(wù)于路側(cè)協(xié)作式交叉口通行、車輛編隊駕駛引導(dǎo)等協(xié)同決策場景。

7.3有效感知范圍

不同道路環(huán)境具備不同感知范圍需求，在無遮擋等理想環(huán)境下，有效感知范圍基本原則見表1。

表1有效感知范圍基本原則表

各功能等級對應(yīng)原則

道路環(huán)境

T1T2T3

城市道路交叉口交叉口外部進/出口道,檢測距離以交叉口內(nèi)部及進口道實線部分。(見圖3)同T2

停止線為起點，沿車道方向延伸，

不小于100m。(見圖2)

主路段重要路段，檢測范圍覆蓋所有機動重要路段，檢測范圍覆蓋所有機動車道、非重要路段，檢測范圍覆蓋

車道。（見圖4）機動車道及人行道。（見圖5）所有機動車道、非機動車

道及人行道。（見圖5）

快速路、高立交/匝道立交/匝道出入口，檢測范圍覆所有同T1同T1

速公路機動車道，檢測距離以合分流端點

為起點，沿主路及匝道來車方向延

申，不小于80m。（見圖6）

主路段-重要路段，檢測范圍覆蓋所有機動車道含應(yīng)同T2

急車道。（見圖7）

特殊出入服務(wù)區(qū)、廠區(qū)-重要出入口，檢測范圍覆蓋出入口所有區(qū)域，同T2

口及港口檢測距離以出入口為起點，延伸至主路。

特殊路段橋梁、隧道-重要橋梁/隧道內(nèi)，檢測范圍覆蓋所有機動車同T2

道含應(yīng)急車道、非機動車道、人行道。

注：“-”表示不做要求，其中交叉口內(nèi)部指各進口道停止線圍成的內(nèi)部區(qū)域；重要路段指交通事故多發(fā)、易擁堵等區(qū)段；重要出

入口指物流運輸通道、人流集散通道等出入口；重要橋梁/隧道指交通運輸部規(guī)定的“三特”（特大、特殊結(jié)構(gòu)、特別重要）橋梁

以及長隧道、特長隧道。

5

DBXX/TXXXX—XXXX

圖2有效感知范圍-城市道路交叉口T1等級

圖3有效感知范圍-城市道路交叉口T2及以上等級

圖4有效感知范圍-城市道路主路段T1等級

圖5有效感知范圍-城市道路主路段T2及以上等級

6

DBXX/TXXXX—XXXX

圖6有效感知范圍-快速路、高速公路立交/匝道出入口

圖7有效感知范圍-快速路、高速公路主路段

7.4通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境

通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境要求如下：

a)路側(cè)計算設(shè)施和路側(cè)傳感器等設(shè)備宜采用光纖等有限傳輸方式接入云控平臺，且保留通過5G

等無線傳輸方式回傳能力；

b)路側(cè)通信設(shè)備、云控平臺與車輛端的數(shù)據(jù)傳輸宜采用C-V2X、EUHT、5G等無線傳輸方式。

7.5功能要求

7.5.1基礎(chǔ)功能要求

空間坐標(biāo)系

融合感知系統(tǒng)空間坐標(biāo)系應(yīng)采用WGS-84坐標(biāo)系。

多傳感器聯(lián)合標(biāo)定

應(yīng)對路側(cè)傳感器的內(nèi)外參數(shù)進行聯(lián)合標(biāo)定較準(zhǔn)，同時保障路側(cè)傳感器安裝位置剛性固定，運營周期

內(nèi)設(shè)備姿態(tài)變化應(yīng)不影響感知精度，否則應(yīng)二次固定并重新標(biāo)定。

設(shè)備授時和路側(cè)傳感器同步

路側(cè)計算設(shè)施和路側(cè)傳感器等設(shè)備應(yīng)支持同步UTC時間，并進行統(tǒng)一授時。路側(cè)融合感知系統(tǒng)時間

與UTC時間誤差要求為：

a)面對T2級別及以下網(wǎng)聯(lián)車輛或普通車輛預(yù)警提醒的，誤差應(yīng)不超過50ms；

b)面向T3級別及以上自動駕駛車輛輔助感知決策的，誤差應(yīng)不超過10ms。

感知數(shù)據(jù)輸出

應(yīng)支持在雨霧天氣、大風(fēng)、夜間、強光照等場景下穩(wěn)定輸出交通流、交通參與者、交通事件感知數(shù)

據(jù)。

7

DBXX/TXXXX—XXXX

7.5.2交通流感知功能要求

應(yīng)具備檢測車道流量、轉(zhuǎn)向流量、平均車速、空間占有率、時間占有率、排隊長度、排隊車輛數(shù)、

車頭時距等交通流感知功能。

7.5.3交通參與者感知功能要求

交通參與者屬性特征感知功能要求

應(yīng)具備檢測交通參與者屬性特征功能，應(yīng)包括交通參與者類型及尺寸信息，具體等級要求見表2。

表2交通參與者屬性特征感知功能要求

各等級對應(yīng)要求

信息類別

T1T2T3

交通參與者類型機動車★★★

非機動車☆★★

行人☆★★

障礙物☆☆★

交通參與者尺寸信息★★★

注：“★”表示應(yīng)具備功能，“☆”表示宜具備功能。其中障礙物包括錐筒、三角警示牌、動物、紙箱等。

交通參與者運動特征感知功能要求

應(yīng)具備檢測交通參與者運動特征功能，應(yīng)包括位置、速度、加速度、航向角、目標(biāo)跟蹤時長、機動

車歷史軌跡及路徑預(yù)測的相關(guān)信息，具體等級要求見表3。

表3交通參與者運動特征感知功能要求

各等級對應(yīng)要求

信息類別

T1T2T3

經(jīng)緯度★★★

位置置信度☆★★

速度★★★

速度置信度☆★★

加速度☆★★

加速度置信度☆★★

航向角★★★

航向角置信度☆★★

目標(biāo)跟蹤時長☆★★

機動車歷史軌跡☆☆★

機動車路徑預(yù)測☆☆☆

注：“★”表示應(yīng)具備功能，“☆”表示宜具備功能。

8

DBXX/TXXXX—XXXX

7.5.4交通事件感知功能要求

路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)實現(xiàn)對常見道路交通事件進行檢測，參考當(dāng)前國標(biāo)GB/T29100-2012中第7章交

通事件分類，制定檢測原則如下：

a)交通事件類型應(yīng)包括交通擁堵、應(yīng)急車道停車/行駛、超速/低速行駛、行人或非機動車闖入、

車輛逆行、異常停車、道路施工、其他自定義事件，要求見表4。

b)宜輸出交通事件感知結(jié)果信息，包括交通事件類型，事件位置，事件所在車道、事件影響區(qū)

域、事件持續(xù)時間、事件優(yōu)先級、事件涉及的交通參與者信息。

表4交通事件感知功能要求

各等級對應(yīng)要求

可檢測交通事件類型

T1T2T3

交通擁堵★★★

應(yīng)急車道停車/行駛☆★★

超速/低速行駛☆★★

行人或非機動車闖入☆★★

車輛逆行☆★★

異常停車☆★★

道路施工☆☆★

其他自定義事件☆☆☆

注：“★”表示應(yīng)具備功能，“☆”表示宜具備功能，其中交通事件類型說明見附錄D。

7.6性能要求

7.6.1基礎(chǔ)性能要求

基礎(chǔ)感知性能指標(biāo)應(yīng)不低于表5中的要求。

表5基礎(chǔ)性能要求

各等級對應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

系統(tǒng)感知時延≤300ms≤150ms≤100ms

數(shù)據(jù)更新頻率≥1Hz≥10Hz≥10Hz

注：系統(tǒng)感知時延為從事件發(fā)生到融合計算處理輸出結(jié)果數(shù)據(jù)的時長。

7.6.2交通流感知性能要求

要求交通流感知性能指標(biāo)應(yīng)不低于表6中的要求。

表6交通流感知性能要求

各等級對應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

交通流感知精度80%90%96%

注：平均車速計算準(zhǔn)確率、時間占有率、排隊長度、排隊車輛數(shù)、車頭時距指標(biāo)要求參考GB/T24726-2021中4.3.1節(jié)。

9

DBXX/TXXXX—XXXX

7.6.3交通參與者感知性能要求

交通參與者屬性特征性能要求

路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)實現(xiàn)行人/車輛/非機動車的目標(biāo)檢測和分類。感知范圍內(nèi)感知能力不低于表7

中的要求。

表7交通參與者屬性特征性能要求

各等級對應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

目標(biāo)識別召回率機動車≥85%≥95%≥96%

非機動車-≥85%≥95%

行人-≥85%≥95%

障礙物--≥80%

目標(biāo)識別準(zhǔn)確率機動車≥90%≥95%≥98%

非機動車-≥90%≥96%

行人-≥90%≥96%

障礙物--≥90%

交通參與者尺寸機動車小客車≤3m≤0.5m≤0.3m

大型客車≤5m≤1m≤0.4m

鉸鏈客車≤5m≤1m≤0.5m

非機動車-≤1.5m≤0.5m

行人-≤1.5m≤0.5m

障礙物--≤0.5m

注：“-”表示不做要求，數(shù)據(jù)依據(jù)GB/T28649-2012中4.4、相關(guān)實驗與產(chǎn)業(yè)調(diào)研。其中，小客車、大型客車、鉸鏈客車應(yīng)符

合GB/T51286-2018中3.1.3的規(guī)定。

交通參與者運動特征性能要求

路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)實現(xiàn)感知目標(biāo)的高精度定位結(jié)果輸出。感知范圍內(nèi)定位精度不低于表8中的要

求。

表8交通參與者運動特征性能要求

各等級對應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

機動車≤50cm≤40cm≤30cm

非機動車-≤50cm≤30cm

橫向定位精度

行人-≤50cm≤30cm

障礙物--≤40cm

機動車≤150cm≤100cm≤50cm

縱向定位精度非機動車-≤100cm≤50cm

行人-≤100cm≤50cm

10

DBXX/TXXXX—XXXX

各等級對應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

障礙物--≤50cm

機動車≤5km/h≤2.5km/h≤1km/h

非機動車-≤3.6km/h≤1.8km/h

運動目標(biāo)速度精度

行人-≤3.6km/h≤1.8km/h

障礙物---

直行≤5°≤3°≤2.5°

機動車航向角精度

轉(zhuǎn)彎≤7.5°≤5°≤3°

注：“-”表示不做要求，數(shù)據(jù)依據(jù)相關(guān)實驗與產(chǎn)業(yè)調(diào)研。

7.6.4交通事件感知性能要求

路側(cè)融合感知系統(tǒng)對常見道路交通事件進行檢測，應(yīng)不低于表9中要求。

表9交通事件感知性能要求

各等級對應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

事件召回率85%95%96%

準(zhǔn)確率85%90%95%

注：數(shù)據(jù)依據(jù)相關(guān)實驗與產(chǎn)業(yè)調(diào)研。

8設(shè)備部署要求

8.1一般規(guī)定

路側(cè)融合感知系統(tǒng)的設(shè)備部署應(yīng)符合以下一般規(guī)定：

a)路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)具有安全性、可靠性、開放性、擴充性和使用靈活性，做到技術(shù)先進，

經(jīng)濟合理，實用可靠；

b)路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)配置及設(shè)備選型應(yīng)根據(jù)感知功能等級、行業(yè)管理要求、業(yè)務(wù)應(yīng)用需

求及工程投資規(guī)模等因素綜合確定；

c)部署于城市道路及公路場景的路側(cè)融合感知系統(tǒng)設(shè)備配置宜符合附錄C的規(guī)定。

8.2設(shè)備部署原則

8.2.1布設(shè)選址

設(shè)備布設(shè)選址原則如下：

a)當(dāng)多個路側(cè)傳感器建設(shè)點位相近或共桿安裝時，應(yīng)考慮點位合并、設(shè)備復(fù)用，確保覆蓋目標(biāo)

檢測區(qū)域且無遮擋；

b)在交通事故、擁堵多發(fā)的路段，應(yīng)按實際需求確定路側(cè)傳感器的安裝位置及數(shù)量；

c)在匝道、立交及彎道路段，可補充部署路側(cè)通信設(shè)備，確保無信號覆蓋盲區(qū)；

11

DBXX/TXXXX—XXXX

d)路側(cè)通信設(shè)備的同頻站點宜背靠背以減少同頻干擾，應(yīng)避免射頻模塊主瓣覆蓋方向受金屬物

遮擋；

e)在重要十字路口、匝道、重點路段，可按需加密部署路側(cè)傳感器與路側(cè)計算設(shè)施。

8.2.2安裝要求

設(shè)備部署安裝要求如下：

a)路側(cè)計算設(shè)施宜就近安裝在綜合箱內(nèi)；

b)設(shè)備部署宜結(jié)合已有桿件共桿安裝。

9運維要求

9.1智能化設(shè)備維護要求

智慧化運維管理功能要求如下：

a)應(yīng)具備接入設(shè)備管理功能，包括新增接入設(shè)備、查詢設(shè)備配置信息、刪除或屏蔽設(shè)備、修改

設(shè)備配置信息等基本功能；

b)應(yīng)具備數(shù)據(jù)接入和存儲能力，符合9.2節(jié)中規(guī)定的數(shù)據(jù)存儲要求；

c)應(yīng)具備實時監(jiān)測與異常報警功能；

d)應(yīng)具備路側(cè)通信設(shè)備廣播數(shù)據(jù)離線上傳與離線數(shù)據(jù)質(zhì)量分析功能；

e)應(yīng)具備告警信息通過電子郵件、即時通信軟件、短信等方式及時發(fā)布功能；

f)針對感知設(shè)備，應(yīng)具備一定范圍內(nèi)的參數(shù)自動校正功能；

g)應(yīng)具備原始業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)查詢，歷史數(shù)據(jù)質(zhì)量統(tǒng)計分析，報表結(jié)果自動生成與導(dǎo)出功能；

h)應(yīng)具備運維工單管理功能，包括工單創(chuàng)建、查詢、修改、刪除以及多媒體格式文件上傳等；

i)應(yīng)具備用戶添加、刪除、角色權(quán)限管理等功能。

9.2數(shù)據(jù)存儲要求

數(shù)據(jù)存儲要求如下：

a)各設(shè)備運維數(shù)據(jù)靜態(tài)信息應(yīng)永久存儲，動態(tài)信息應(yīng)至少存儲1個月；

b)視頻流應(yīng)至少存儲30天；

c)點云數(shù)據(jù)應(yīng)至少存儲2天；

d)毫米波雷達結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)、交通參與者感知數(shù)據(jù)、交通事件數(shù)據(jù)、交通流瞬時數(shù)據(jù)、交通流統(tǒng)

計數(shù)據(jù)、SPAT消息、MAP消息、RSI消息、RSM消息等業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)（結(jié)構(gòu)化）應(yīng)至少存儲7天；

e)數(shù)據(jù)質(zhì)量分析結(jié)果應(yīng)至少存儲1年。

9.3數(shù)據(jù)質(zhì)量維護要求

9.3.1監(jiān)測內(nèi)容及要求

針對每類設(shè)備設(shè)施應(yīng)實時監(jiān)測數(shù)據(jù)質(zhì)量，具體要求如下：

a)應(yīng)支持對融合感知系統(tǒng)輸出的交通流感知數(shù)據(jù)、交通參與者感知數(shù)據(jù)及交通事件感知數(shù)據(jù)進

行實時監(jiān)測；

b)應(yīng)支持對通過PC5鏈路向車端廣播SPAT、MAP、RSI、RSM等感知信息進行監(jiān)測。

9.3.2異常報警要求

12

DBXX/TXXXX—XXXX

異常報警宜劃分為一般報警事件、嚴(yán)重報警事件兩個等級，具體衡量指標(biāo)宜按照實際情況制定，應(yīng)

根據(jù)監(jiān)測結(jié)果實時評估每個點位的場景的可用性，并及時向車端發(fā)布：

a)對于一般報警等級的問題，宜降低數(shù)據(jù)置信度，并采用信息推送的方式告知車端；

b)對于嚴(yán)重報警等級的問題，應(yīng)及時下線問題點位的相關(guān)應(yīng)用場景，宜將相關(guān)信息推送至車端。

10測試方法

10.1一般要求

待測融合感知系統(tǒng)應(yīng)包含路側(cè)傳感器、路側(cè)計算設(shè)施等，應(yīng)需在現(xiàn)場安裝并標(biāo)定好路側(cè)傳感器，保

證可正常輸出感知結(jié)果到路側(cè)計算設(shè)施。路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)應(yīng)通過千兆交換網(wǎng)絡(luò)傳輸給路側(cè)計算設(shè)施。將

感知結(jié)果數(shù)據(jù)接入路側(cè)計算設(shè)施中，輸出結(jié)果包括車輛的參與者類型、位置、速度、航向角等，按照固

定格式生成文件保存，檢測項目及輸出指標(biāo)宜參考表10。

表10檢測項目及輸出指標(biāo)

序號檢測項目輸出指標(biāo)

1基礎(chǔ)性能感知范圍

2感知延時

3感知頻率

4交通參與者感知目標(biāo)識別

5參與者尺寸

6機動車定位精度

7機動車速度精度

8航向角偏差

9目標(biāo)軌跡跟蹤成功率

10.2測試項目

10.2.1基礎(chǔ)性能

感知范圍

真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，待測系統(tǒng)記錄真值車輛的軌跡數(shù)據(jù)Trdut，真值車輛記錄自身的軌跡數(shù)據(jù)

Trgt，用Trdut-Trgt計算得到待測系統(tǒng)時鐘下的感知范圍。

感知時延

真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，記錄第一個感應(yīng)到的路側(cè)傳感器曝光時間T0,將待測系統(tǒng)的感知輸出時間

記為T1，計算T1-T0得到待測系統(tǒng)的感知時延。

感知頻率

對待測系統(tǒng)設(shè)定采樣時間，在真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，記錄采樣時間內(nèi)所有交通參與者感知消息幀

的時間戳，對相鄰兩幀的時間進行差分，計算瞬時采樣時間間隔。計算其中位數(shù)倒數(shù)為待測系統(tǒng)的感知

頻率。

13

DBXX/TXXXX—XXXX

10.2.2交通參與者感知

目標(biāo)識別

真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，收集待測系統(tǒng)在采樣時間內(nèi)生成的全部交通參與者感知消息幀，構(gòu)建預(yù)測

值樣本空間，按照待測系統(tǒng)時鐘，提取真值系統(tǒng)中的全部交通參與者感知消息幀，構(gòu)建真實值樣本空間。

以一定距離作為閥值，計算正確識別的目標(biāo)數(shù)與應(yīng)被識別的目標(biāo)數(shù)的比值為目標(biāo)識別召回率；計算正確

識別的目標(biāo)數(shù)與系統(tǒng)預(yù)測的目標(biāo)數(shù)的比值為目標(biāo)識別準(zhǔn)確率。其中，對于多個行人同時通行時，行人間

距離在對應(yīng)等級定位精度內(nèi)的情況，可按一個行人統(tǒng)計。

參與者尺寸

真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，從待測系統(tǒng)提取真值車的軌跡數(shù)據(jù)以及每幀所對應(yīng)的尺寸（長、寬、高）。

基于軌跡數(shù)據(jù)中的時間戳，提取真值系統(tǒng)輸出的連續(xù)交通參與者尺寸信息，計算對應(yīng)點的尺寸誤差。取

樣本均值為交通參與者尺寸精度。

機動車定位精度

真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，從待測系統(tǒng)提取真值車的軌跡數(shù)據(jù)以及每幀所對應(yīng)的位置。按照不同距離

進行測試數(shù)據(jù)提取，按照橫向誤差=感知算法（橫向）-真值（橫向），縱向誤差=感知算法（縱向）-

真值（縱向），進行機動車定位精度測算。

機動車速度精度

真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，從待測系統(tǒng)提取真值車的軌跡數(shù)據(jù)以及每幀所對應(yīng)的速度。基于軌跡數(shù)據(jù)

中的時間戳，提取真值系統(tǒng)輸出的連續(xù)速度信息，計算對應(yīng)點的速度誤差。取樣本均值為機動車速度檢

測精度。

航向角偏差

真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，從待測系統(tǒng)提取真值車的軌跡數(shù)據(jù)以及每幀所對應(yīng)的航向。基于軌跡數(shù)據(jù)

中的時間戳，提取真值系統(tǒng)輸出的連續(xù)航向角信息。計算對應(yīng)點的航向角誤差，取樣本均值為航向角偏

差。

目標(biāo)軌跡跟蹤成功率

真值車輛駛?cè)霚y試區(qū)域，收集待測系統(tǒng)在采樣時間內(nèi)生成的全部交通參與者感知消息幀，統(tǒng)計全部

交通參與者數(shù)量M，統(tǒng)計全部交通參與者起始出現(xiàn)位置與消失位置落在檢測區(qū)域邊沿處的數(shù)量N，計算得

到目標(biāo)軌跡跟蹤成功率=N/M×100%。

14

DBXX/TXXXX—XXXX

附錄A

（規(guī)范性）

應(yīng)用場景

A.1場景說明

本文件中應(yīng)用場景分類及對應(yīng)基礎(chǔ)應(yīng)用場景見表A.1。

表A.1場景說明表

序號應(yīng)用場景分類基礎(chǔ)應(yīng)用場景

1智慧交通場景信號優(yōu)化建議

2公交信號優(yōu)先

3主線可變限速

4匝道控制優(yōu)化

5動態(tài)車道管控

6輔助駕駛場景左轉(zhuǎn)預(yù)警

7變道預(yù)警

8異常車輛提醒

9闖紅燈預(yù)警

10弱勢交通參與者預(yù)警

11路側(cè)碰撞預(yù)警

12路側(cè)協(xié)作式行駛

13路側(cè)協(xié)作式匝道匯入

14協(xié)同決策場景路側(cè)協(xié)作式交叉口通行

15車輛編隊駕駛引導(dǎo)

A.2智慧交通場景

A.2.1信號優(yōu)化建議

A.2.1.1基礎(chǔ)場景描述

融合感知系統(tǒng)根據(jù)交通運行狀態(tài)優(yōu)化調(diào)整信號控制參數(shù)，達到較好的信號控制水平，提高交叉口通

行效率，具體見圖A.1。

圖A.1信號優(yōu)化建議基礎(chǔ)場景描述

15

DBXX/TXXXX—XXXX

A.2.1.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路

路側(cè)傳感器實時檢測道路信息，路側(cè)計算設(shè)施通過感知信息融合研判交通狀態(tài)與控制情況，綜合考

慮周邊節(jié)點交通需求水平與控制水平，制定信號控制信息輸出發(fā)送至信號機改善信控水平，優(yōu)化交叉口

通行效率與排放，基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路見圖A.2。

圖A.2信號優(yōu)化建議基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路

A.2.1.3結(jié)果輸出

不同功能等級對于結(jié)果輸出有不同要求，具體見表A.2。

表A.2信號優(yōu)化建議結(jié)果輸出

功能等級結(jié)果輸出

基礎(chǔ)感知（T1）單個路口信號優(yōu)化方案

精細(xì)感知（T2）當(dāng)前及周邊路口信號燈狀態(tài)及時長、建議車速、車速引導(dǎo)

精準(zhǔn)感知（T3）建議軌跡參考點

A.2.2公交信號優(yōu)先

A.2.2.1基礎(chǔ)場景描述