《數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人技術(shù)規(guī)范》

ICS25.040.30

CCSJ28

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/GDMIAxx-xxxx

數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

TechnicalspecificationforCNCcollaborativerobot

（征求意見(jiàn)稿）

xxxx-xx-xx發(fā)布xxxx-xx-xx實(shí)施

廣東省機(jī)械行業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布

1

GDMIAxx-xxxx

數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

1適用范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人的總體要求、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及配置、功能要求、性能要求和技術(shù)條

件及部分測(cè)試方法。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于數(shù)控機(jī)床和檢測(cè)設(shè)備上下料應(yīng)用為主的協(xié)作型機(jī)器人。其他型式的數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)

器人可參照本標(biāo)準(zhǔn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本

文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

JB/T10825-2008工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范

JB/T8430-2014機(jī)器人分類(lèi)及型號(hào)編制方法

JB/T8896-1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則

GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人

GB17799.4-2012電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射

GB17859計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)安全保護(hù)等級(jí)劃分準(zhǔn)則

GB191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志（ISO780：1997，MOD）

GB2893-2008安全色

GB4824-2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療設(shè)備射頻騷擾特性限值和測(cè)量方法

GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

GB/T12644-2001工業(yè)機(jī)器人特性表示

GB/T13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T15706-2012機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小

GB/T16977-2019機(jī)器人與機(jī)器人裝備坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則

GB/T17626.11-2008電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電壓暫降、短時(shí)中斷和電壓變化的抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.2-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.5-2019電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.6-2017電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度

GB/T17626.8-2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17799.2-2003電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)

GB/T19400-2003工業(yè)機(jī)器人抓握型夾持器物體搬運(yùn)詞匯和特性表示

GB/T19678.1-2018使用說(shuō)明的編制構(gòu)成、內(nèi)容和表示方法第1部分：通則和詳細(xì)要求

GB/T21067-2007工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電磁兼容通用抗擾度要求

GB/T22240信息安全技術(shù)信息系統(tǒng)安全等級(jí)保護(hù)定級(jí)指南

1

GDMIAxx-xxxx

GB/T22663-2008工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電磁兼容機(jī)床抗擾度要求

GB/T23567.1-2009數(shù)控機(jī)床可靠性評(píng)定第1部分：總則

GB/T24343-2009工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備絕緣電阻試驗(yàn)規(guī)范

GB/T24344-2009工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備耐壓試驗(yàn)規(guī)范

GB/T25485-2010工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成制造執(zhí)行系統(tǒng)功能體系結(jié)構(gòu)

GB/T29482.1-2013工業(yè)機(jī)械數(shù)字控制系統(tǒng)第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T33863-2017OPC統(tǒng)一架構(gòu)

GB/T34038-2017碼垛機(jī)器人通用技術(shù)條件

GB/T36008-2018機(jī)器人與機(jī)器人裝備協(xié)作機(jī)器人

GB/T37928-2019數(shù)字化車(chē)間，機(jī)床制造信息模型

GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件

GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則

3術(shù)語(yǔ)、定義及縮略語(yǔ)

3.1術(shù)語(yǔ)和定義

JB/T8430、GB36008、GB/T17859、GB/T22240、GB/T25485等界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本

文件。

3.1.1數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人CNCcollaborativerobot

與數(shù)控機(jī)床和檢測(cè)設(shè)備配合使用，對(duì)數(shù)控裝備和檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行上下料操作開(kāi)、關(guān)、?？刂频膮f(xié)作

機(jī)器人。

3.1.2末端執(zhí)行器endeffector

安裝在數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人末端手腕通過(guò)外夾，內(nèi)撐和吸附等方式抓取零件和產(chǎn)品進(jìn)行空間轉(zhuǎn)換

的裝置。

3.1.3數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)CNCcollaborativerobotcontrolsystem

通過(guò)系統(tǒng)集成優(yōu)化和信息共享，實(shí)現(xiàn)工廠和設(shè)備運(yùn)行信息、狀態(tài)監(jiān)測(cè)信息、輔助設(shè)備監(jiān)測(cè)信息、

計(jì)量信息等智能工廠信息的統(tǒng)一接入、統(tǒng)一存儲(chǔ)和統(tǒng)一管理，實(shí)現(xiàn)智能工廠運(yùn)行監(jiān)視、操作與控制、

綜合信息分析與智能告警，運(yùn)行管理和輔助應(yīng)用等功能，并為調(diào)度、生產(chǎn)等智能工廠系統(tǒng)提供統(tǒng)一的

設(shè)備儀器操作和訪問(wèn)服務(wù)。

3.2縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適應(yīng)于本文件。

CNC：計(jì)算機(jī)數(shù)字控制/數(shù)控機(jī)床(ComputerizedNumericalControl)

CPU:中央處理器（CentralProcessingUnit）

GPU：圖像處理器（GraphicsProcessingUnit）

ERP：企業(yè)資源計(jì)劃（EnterpriseResourcePlanning）

FMS：柔性制造系統(tǒng)（FlexibleManufactureSystem）

MES：制造執(zhí)行系統(tǒng)（ManufacturingExecutionSystem）

2

T/GDMIAxx-20xx

QMS：質(zhì)量管理系統(tǒng)（QualityManagementSystem）

WMS：倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)（WarehouseManagementSystem）

SCD：系統(tǒng)配置描述文件

SNTP：簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)時(shí)間協(xié)議

SOE：事件順序記錄

AIoT：人工智能物聯(lián)網(wǎng)（AIInternetofThings）

4數(shù)控裝備與協(xié)作機(jī)器人通訊功能要求

4.1數(shù)據(jù)采集

數(shù)據(jù)采集滿足如下要求:

a）基于Profinet、Modbus等通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)智能工廠運(yùn)行信息的實(shí)時(shí)采集，采集內(nèi)容參見(jiàn)附錄C

中C.1;

b）基于MTConnect、MDC、Profinet、Modbus通訊協(xié)議等方式實(shí)現(xiàn)對(duì)多種不同系統(tǒng)的數(shù)控裝備運(yùn)

行狀態(tài)信息的實(shí)時(shí)采集，采集內(nèi)容參見(jiàn)C.2;

c）應(yīng)實(shí)現(xiàn)輔助鏡頭設(shè)備監(jiān)視運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集，采集內(nèi)容參見(jiàn)C.3;

d）夾具狀態(tài)及氣壓信息。

e）狀態(tài)及測(cè)量數(shù)據(jù)應(yīng)含時(shí)標(biāo)與品質(zhì)信息。

4.2數(shù)據(jù)處理

數(shù)據(jù)處理滿足如下要求：

a）應(yīng)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)據(jù)過(guò)程計(jì)算功能，包括數(shù)量、時(shí)間、效率、功率、節(jié)拍等數(shù)據(jù);

b）應(yīng)具備邏輯運(yùn)算與算術(shù)運(yùn)算處理功能;

c）應(yīng)具備時(shí)標(biāo)和品質(zhì)的處理功能;

d）宜具備數(shù)據(jù)合理性檢測(cè)與不良數(shù)據(jù)檢測(cè)等數(shù)據(jù)辨識(shí)功能，標(biāo)識(shí)出不良數(shù)據(jù)并告警。

4.3運(yùn)行監(jiān)視

運(yùn)行監(jiān)視包括本地運(yùn)行監(jiān)視和遠(yuǎn)程監(jiān)視，滿足如下要求：

a）應(yīng)包括數(shù)控裝備實(shí)時(shí)運(yùn)行信息、輔助鏡頭設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)及網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)監(jiān)視信息等；

b）應(yīng)具備圖元?jiǎng)討B(tài)著色、動(dòng)態(tài)閃爍及網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞裙δ?，?shí)現(xiàn)數(shù)控裝備運(yùn)行狀態(tài)直觀監(jiān)視；

c）運(yùn)行監(jiān)視圖形界面應(yīng)包括概覽圖、功能模塊圖、視頻資料圖、說(shuō)明書(shū)索引圖、網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)圖

等；

d）宜具備與數(shù)控裝備通信回路可視化功能，實(shí)現(xiàn)信息流的可視化展示；

e）應(yīng)支持遠(yuǎn)程監(jiān)控?cái)?shù)控裝備運(yùn)行監(jiān)視畫(huà)面，包括機(jī)器人手臂，輔助鏡頭設(shè)備運(yùn)行實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)、

操縱的數(shù)控裝備的狀態(tài)、曲線報(bào)表及網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)等。

4.4智能警告

智能警告滿足如下要求：

a）應(yīng)按照事故、異常、越限、變位及告知等警告等級(jí)，實(shí)現(xiàn)警告信息的分級(jí)處理；

b）應(yīng)支持對(duì)單一事件或多事件進(jìn)行綜合分析生成標(biāo)準(zhǔn)警告條文，警告條文遵循GB/T33863-2017

格式；

c）應(yīng)具備實(shí)時(shí)警告顯示功能，顯示內(nèi)容應(yīng)包括級(jí)別、時(shí)間、設(shè)備、行為及原因；

d）應(yīng)支持警告信號(hào)按條件檢索功能；

e）宜根據(jù)數(shù)據(jù)辨識(shí)結(jié)果生成警告簡(jiǎn)報(bào)，支持警告簡(jiǎn)報(bào)上送至服務(wù)器或即時(shí)通訊軟件，警告簡(jiǎn)報(bào)遵

循GB/T33863-2017格式。

3

GDMIAxx-xxxx

4.5操作控制

操作控制包括本地操作控制與遠(yuǎn)程操作控制，滿足如下要求：

a）操作控制包括遙控、遙調(diào)、暫停、切換工序、信號(hào)復(fù)位等操作；操控內(nèi)容參見(jiàn)附錄D

b）操作控制由高到低分為四級(jí),分別為：一線人員設(shè)備本體就地操作、產(chǎn)線管理員設(shè)備控制、服

務(wù)商控制（本地及遠(yuǎn)程）和生產(chǎn)商控制（本地及遠(yuǎn)程）；

c）同一時(shí)刻只執(zhí)行一個(gè)遙控命令；

d）數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)控制應(yīng)具對(duì)數(shù)控裝備、數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人活動(dòng)部件暫停、整機(jī)暫停

及強(qiáng)制暫停全部三種方式；

e）操作控制應(yīng)有完整記錄，包括操作人、操作對(duì)象、操作內(nèi)容、操作時(shí)間、操作結(jié)果等。

f）宜采用加密、身份認(rèn)證、數(shù)字證書(shū)等技術(shù)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控的安全防護(hù)。

4.6運(yùn)行管理

運(yùn)行管理包括權(quán)限管理、自診斷功能、日志功能及版本管理等，滿足如下要求：

a）應(yīng)具備用戶管理功能，可對(duì)不同的角色分配不同的權(quán)限；

b）應(yīng)具備自診斷功能，至少包括進(jìn)程異常、通信異常、硬件異常、CPU占用率過(guò)高、存儲(chǔ)空間剩

余容量過(guò)低、內(nèi)存占用率過(guò)高等；

c）應(yīng)具備日志功能，日志類(lèi)型至少包括運(yùn)行日志、操作日志、維護(hù)日志等；

d）宜具備工具軟件集中管控功能，實(shí)現(xiàn)配置與維護(hù)的安全管控；

e）宜實(shí)現(xiàn)設(shè)備臺(tái)賬信息的版本管理；

f）宜具備配置參數(shù)導(dǎo)入、導(dǎo)出、對(duì)比及校核功能。

4.7輔助監(jiān)控

輔助監(jiān)控包括設(shè)備儀器監(jiān)測(cè)、安全防范及環(huán)境監(jiān)測(cè)，輔助鏡頭監(jiān)控應(yīng)滿足如下要求：

a）應(yīng)實(shí)現(xiàn)對(duì)輔助鏡頭設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)視；

b）鏡頭監(jiān)測(cè)應(yīng)包括環(huán)境監(jiān)測(cè)、設(shè)備儀器檢測(cè)、使用人員檢測(cè)等；

c）安全防范監(jiān)測(cè)包括視頻、消防、及電子圍欄等安全警衛(wèi)設(shè)施等；

d）環(huán)境監(jiān)測(cè)應(yīng)包括戶內(nèi)環(huán)境、照明等;

e）監(jiān)測(cè)信息應(yīng)包括輔助鏡頭設(shè)備的狀態(tài)信息、量測(cè)信息及警告信息等;

f）宜支持監(jiān)控主機(jī)與遠(yuǎn)程控制操作控制的視頻聯(lián)動(dòng)功能。

4.8信息傳輸

信息傳輸包括本地信息傳輸及信息遠(yuǎn)傳，滿足如下要求：

a）數(shù)據(jù)傳輸完整性，數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)主體、機(jī)器人手臂、PLC電腦、X86架構(gòu)電腦、ARM

架構(gòu)電腦，智能終端等設(shè)備信息傳輸遵循GB/T37025-2018；

b）數(shù)據(jù)傳輸時(shí)應(yīng)保障數(shù)據(jù)的新鮮性、準(zhǔn)確性，對(duì)所接收的歷史數(shù)據(jù)或超出時(shí)限的數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別的

特性；

c）進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，宜告知用戶可能的隱私暴露環(huán)節(jié),告知可能的隱私收集與存儲(chǔ)部分，保護(hù)用

戶隱私；

d）保證對(duì)身份的信任，即在交互之前保證主體對(duì)客體的身份信任，建立可信傳輸路徑；

e）應(yīng)建立正式的傳輸策略、程序和控制措施,以保護(hù)通過(guò)通信設(shè)施傳輸?shù)乃蓄?lèi)型信息的安全；

f）協(xié)議應(yīng)解決內(nèi)部、外部間業(yè)務(wù)信息的安全傳遞，數(shù)據(jù)摘要、簽名、鑒別等密碼算法應(yīng)采用國(guó)家

規(guī)定或國(guó)家強(qiáng)制標(biāo)準(zhǔn)要求的摘要、簽名、鑒別等密碼算法及其組合；

g）應(yīng)定期審定、更新數(shù)據(jù)傳輸?shù)谋Ｃ軈f(xié)議,使該協(xié)議應(yīng)反映對(duì)于數(shù)據(jù)傳輸安全保護(hù)的要求。

4.9時(shí)間同步

時(shí)間同步及時(shí)間同步狀態(tài)在線監(jiān)測(cè)滿足如下要求:

a)計(jì)算機(jī)類(lèi)設(shè)備宜采用簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)時(shí)間協(xié)議(SNTP)對(duì)時(shí)方式;

b)測(cè)控裝置、智能終端、數(shù)據(jù)通信網(wǎng)關(guān)機(jī)等裝置宜支持時(shí)間同步狀態(tài)在線監(jiān)測(cè)。

4

T/GDMIAxx-20xx

5數(shù)控裝備機(jī)器人系統(tǒng)通訊性能要求

數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)通訊性能指標(biāo)如下:

a)數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)精度≤0.1mm；

b)系統(tǒng)位移報(bào)警精度≥1mm；

c)末端執(zhí)行器夾持力控制精度≤±10N；

d)系統(tǒng)安全檢測(cè)時(shí)間：≤250ms；

e)系統(tǒng)安全斷電時(shí)間：≤1000ms；

f)系統(tǒng)安全反應(yīng)時(shí)間：≤1250ms；

g)模擬量信息響應(yīng)時(shí)間(從I/O輸入端至數(shù)據(jù)通信網(wǎng)關(guān)機(jī)出口)≤1s；

h)狀態(tài)量變化響應(yīng)時(shí)間(從I/O輸入端至數(shù)據(jù)通信網(wǎng)關(guān)機(jī)出口)≤1s；

i)遙控執(zhí)行響應(yīng)時(shí)間(從數(shù)據(jù)通信網(wǎng)關(guān)機(jī)輸入至I/O出口)≤1s；

j)警告直傳響應(yīng)時(shí)間(從監(jiān)控主機(jī)輸入端至數(shù)據(jù)通信網(wǎng)關(guān)機(jī)出口)≤1s；

k)PLC服務(wù)器的CPU平均負(fù)荷率：正常時(shí)(任意30min內(nèi))≤30%，系統(tǒng)故障時(shí)(10s內(nèi))≤50%;

l)X86架構(gòu)服務(wù)器的CPU平均負(fù)荷率：正常時(shí)(任意30min內(nèi))≤30%，系統(tǒng)故障時(shí)(10s內(nèi))≤50%;

m)ARM架構(gòu)服務(wù)器的GPU平均負(fù)荷率：平均負(fù)荷率：正常時(shí)(任意30min內(nèi))≤15%，系統(tǒng)故障時(shí)

(10s內(nèi))≤30%;

n)網(wǎng)絡(luò)平均負(fù)荷率：正常時(shí)(任意30min內(nèi))≤20%，系統(tǒng)故障時(shí)(10s內(nèi))≤40%；

o)系統(tǒng)界面整幅調(diào)用響應(yīng)時(shí)間：實(shí)時(shí)界面≤2s；

p)歷史數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)容量：歷史數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間≥3年；

q)系統(tǒng)年運(yùn)行可用率≥99.99%；

r)系統(tǒng)可與多種不同數(shù)控系統(tǒng)通訊。

6機(jī)器人分類(lèi)、型號(hào)規(guī)格及命名

6.1機(jī)器人分類(lèi)

機(jī)器人分按照對(duì)應(yīng)不同的操縱設(shè)備和材料容器、夾取零件和工件分為三大類(lèi)，再依照其手臂負(fù)載

劃分為各不同型號(hào)，如表1。

表1數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人分類(lèi)表

類(lèi)型名稱使用參考

1t型操縱車(chē)削加工中心或夾取者圓棒類(lèi)，柱狀類(lèi)零件作檢測(cè)或者加工；

2m型操縱零點(diǎn)加工設(shè)備或者儀器的檢測(cè)或者加工為主

3u型萬(wàn)能型容器，廣泛用于不同的設(shè)備和儀器的配套加工和檢測(cè)

6.2機(jī)器人型號(hào)及主要技術(shù)參數(shù)

表2數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

類(lèi)機(jī)器人型號(hào)

別主要技術(shù)參

數(shù)10m12m20m10t12t20t10u12u20u

一機(jī)器人最大

般負(fù)載（kg）

101220101220101220

參（含工具

數(shù)端）

5

GDMIAxx-xxxx

續(xù)表2數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

類(lèi)機(jī)器人型號(hào)

別主要技術(shù)參

數(shù)10m12m20m10t12t20t10u12u20u

用氣要求

100100100100100100100100100

（L/Min）

最大工作半

130013501650130013501650130013501650

徑（mm）

自由度（個(gè)

666666666

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）

重復(fù)精度

±0.03±0.03±0.05±0.03±0.03±0.05±0.03±0.03±0.05

（mm）

電源電壓

110-220110-220110-220110-220110-220110-220110-220110-220110-220

（VAC）

功率（W）600100025006001000250060010002500

4G?????????

人機(jī)交互系

統(tǒng)?????????

15.6英寸電

容式觸控屏?????????

缺料提醒?????????

生產(chǎn)時(shí)間估

算?????????

免編程選材

料?????????

維護(hù)保養(yǎng)提

醒?????????

自設(shè)定時(shí)檢

基?????????

本測(cè)零件提醒

功PDF圖紙閱讀

能?????????

生產(chǎn)周報(bào)導(dǎo)

出?????????

歷史生產(chǎn)記

錄?????????

遠(yuǎn)程技術(shù)支

持?????????

快換容器設(shè)

置?????????

夾指內(nèi)置氣

槍?????????

可移動(dòng)?????????

位置偏移報(bào)

警?????????

7產(chǎn)品設(shè)計(jì)

7.1基本要求

7.1.1要求

基本要求如下:

6

T/GDMIAxx-20xx

a)根據(jù)產(chǎn)品性能價(jià)格比，運(yùn)用可靠性設(shè)計(jì)、安全設(shè)計(jì)、環(huán)境適應(yīng)性及設(shè)計(jì)價(jià)值工程設(shè)計(jì)等先進(jìn)

設(shè)計(jì)方法進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)，在開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)中體現(xiàn)現(xiàn)代機(jī)電控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等的先進(jìn)性、合理性以

及滿足用戶功能需求的廣泛性；

b)應(yīng)按有關(guān)規(guī)定程序批準(zhǔn)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)圖樣及工藝技術(shù)文件進(jìn)行機(jī)器人制造，產(chǎn)品圖樣及工藝技

術(shù)文件應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)定；

c)機(jī)器人所采用的數(shù)字控制系統(tǒng)(含控制裝置、驅(qū)動(dòng)單元、伺服電動(dòng)機(jī)、編碼器、傳感器等)應(yīng)

符合GB/T29482.1—2013及有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；

d)機(jī)器人所采用的減速器(行星減速器、諧波減速器等)或減速裝置應(yīng)符合設(shè)計(jì)及有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；

e)機(jī)器人應(yīng)采用的元器件、組件、材料及附件應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，并選用具備資質(zhì)廠商生產(chǎn)

的元器件、組件、材料及附件進(jìn)行機(jī)器人制造。外購(gòu)件入廠時(shí)應(yīng)經(jīng)機(jī)器人制造廠商質(zhì)量檢驗(yàn)部門(mén)復(fù)驗(yàn)

合格后，方能投入使用；

f)機(jī)器人電氣應(yīng)符合GB/T5226.1—2019的有關(guān)規(guī)定；

g)機(jī)器人潤(rùn)滑及所采用的潤(rùn)滑油(潤(rùn)滑脂)應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)定；

h)當(dāng)機(jī)器人制造廠商配有末端執(zhí)行器時(shí)，其性能應(yīng)符合GB/T19400—2003的規(guī)定；

i)機(jī)器人制造廠商提供給用戶安裝、調(diào)試、使用及維護(hù)等的產(chǎn)品附件、工具及配件，應(yīng)符合有

關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)定。

7.1.2結(jié)構(gòu)與外觀

機(jī)器人結(jié)構(gòu)與外觀要求如下:

a)結(jié)構(gòu)

──機(jī)器人應(yīng)結(jié)構(gòu)布局合理、造型美觀、色彩和諧并符合人類(lèi)工效學(xué)原則；

──機(jī)器人設(shè)計(jì)應(yīng)充分滿足安裝、調(diào)試、操作、保養(yǎng)及維修的方便性。

b)外觀

──機(jī)器人外觀表面不應(yīng)有未規(guī)定的凸起、凹陷，不應(yīng)有裂紋、粗糙不平、劃傷及其他損傷；

──機(jī)器人表面處理（陽(yáng)極化）顏色及光澤應(yīng)均勻一致；

──包括緊固連接件在內(nèi)的具有保護(hù)涂層的金屬零件，如電鍍、氧化(發(fā)藍(lán)、發(fā)黑)件等，其防護(hù)

涂層色調(diào)應(yīng)一致，不應(yīng)有褪色、脫落現(xiàn)象；

──無(wú)保護(hù)涂層的金屬零件應(yīng)采取防銹措施，不應(yīng)銹蝕；

──夾持器與機(jī)器人連接法蘭若采用板類(lèi)法蘭，應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；

──機(jī)器人緊固部位應(yīng)連接牢固，活動(dòng)部位應(yīng)潤(rùn)滑良好，冷卻部位應(yīng)冷卻充分；

──機(jī)器人電氣、潤(rùn)滑等管道的外露部分，應(yīng)布置緊湊、排列整齊，不應(yīng)與相對(duì)的運(yùn)動(dòng)零部件產(chǎn)

生干涉接觸，能固定的應(yīng)良好固定。

7.1.3機(jī)器人主體控制柜質(zhì)量

機(jī)器人主體控制柜(簡(jiǎn)稱主體柜)質(zhì)量要求如下:

a)電氣技術(shù)要求應(yīng)符合GB/T5226.1—2019及電柜相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)定；

b)設(shè)計(jì)制造應(yīng)充分滿足在安全防護(hù)條件下的散熱通風(fēng)，滿足柜內(nèi)元器件、組件(模塊、單元)在

工作環(huán)境適應(yīng)范圍內(nèi)的運(yùn)行穩(wěn)定可靠；

c)表面應(yīng)平整光滑，無(wú)明顯凸凹不平、加工缺陷、裂痕和銹蝕。表面處理的色澤應(yīng)一致，無(wú)留

痕、起泡、劃傷等缺陷。

d)主體柜門(mén)、蓋等結(jié)合面邊緣應(yīng)貼合及整齊勻稱，不應(yīng)有明顯的縫隙及錯(cuò)位，當(dāng)機(jī)器人主體控

制柜的邊長(zhǎng)尺寸≤500mm，其錯(cuò)位量及縫隙值應(yīng)≤1mm；當(dāng)機(jī)器人主體控制柜的邊長(zhǎng)尺寸>500mm，其錯(cuò)

位量及縫隙值應(yīng)≤1.5mm。

7.2安全要求

7.2.1通則

機(jī)器人安全主要要求如下:

——機(jī)器人的安全應(yīng)符合GB11291.1—2011、GB/T5226.1—2019的有關(guān)規(guī)定；

7

GDMIAxx-xxxx

——機(jī)器人安全設(shè)計(jì)應(yīng)符合GB/T15706—2012及有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；

——對(duì)機(jī)器人可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)(見(jiàn)GB11291.1—2011的附錄A)進(jìn)行危險(xiǎn)分析及危險(xiǎn)識(shí)別。

對(duì)在危險(xiǎn)識(shí)別中確定的危險(xiǎn)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，尤其是對(duì)下述情況要特別關(guān)注：

a)包括示教、設(shè)置、維護(hù)及清掃等在內(nèi)的例行操作；

b)意外啟動(dòng)；

c)人員進(jìn)入的所有通道；

d)合理遇見(jiàn)的機(jī)器人誤操作；

e)控制系統(tǒng)故障的影響；

f)與機(jī)器人特定使用的危險(xiǎn)。

即使是協(xié)作機(jī)器人作為機(jī)器人的手臂本體，還是應(yīng)該遵從安全防護(hù)措施(如采用防護(hù)裝置、安全

裝置)和其他補(bǔ)救措施消除或減少風(fēng)險(xiǎn)。對(duì)于遺留危險(xiǎn)應(yīng)采用其他措施，應(yīng)信息告知(如標(biāo)記或警告

等)機(jī)器人使用者(用戶)。

針上下料的工序特點(diǎn)，機(jī)器人應(yīng)滿足的工作要求如下:

a)機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中不應(yīng)損壞產(chǎn)品；

b)機(jī)器人在操縱機(jī)床或者儀器過(guò)程中不應(yīng)損壞設(shè)備或者儀器；

c)機(jī)器人在夾取和放置的過(guò)程中物料不發(fā)生掉落；

d)容器各層產(chǎn)品按預(yù)先設(shè)置的層組合排列；

e)容器中的零件產(chǎn)品應(yīng)緊密牢固、擺放整齊，方向統(tǒng)一；

f)機(jī)器人在發(fā)生碰撞時(shí)應(yīng)能及時(shí)停機(jī)。

7.2.2電擊防護(hù)

機(jī)器人電擊防護(hù)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019的第6章的規(guī)定。

7.2.3外殼防護(hù)(IP)

機(jī)器人電柜的外殼防護(hù)等級(jí)要達(dá)到IP54及以上（IP的第一位特征數(shù)字5：防塵，雖不能完全防止

塵埃進(jìn)入，但進(jìn)入的灰塵量不應(yīng)影響控制裝置的正常運(yùn)行，不應(yīng)影響安全；IP的第二位特征數(shù)字4:防

濺水，向外殼各方向的濺水，無(wú)有害影響）。

數(shù)控裝備協(xié)作機(jī)器人手臂本體機(jī)械安全的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)應(yīng)至少具有IP2X。

7.2.4保護(hù)聯(lián)結(jié)(保護(hù)接地)

機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)(包括電柜)所有外露可導(dǎo)電部分都應(yīng)連接到保護(hù)聯(lián)結(jié)電路上，應(yīng)保證其保護(hù)聯(lián)

結(jié)電路的連續(xù)性(具體見(jiàn)GB/T5226.1—2019的第8章)。產(chǎn)品的電源引入端口處連接外部保護(hù)導(dǎo)線的端

子應(yīng)使用“”或PE標(biāo)識(shí)，外部保護(hù)銅導(dǎo)線的最小截面積要求見(jiàn)表3(不為銅導(dǎo)線時(shí)應(yīng)使用系數(shù)修

正)，保護(hù)聯(lián)結(jié)電路連續(xù)性的條件見(jiàn)表4。

注:“保護(hù)聯(lián)結(jié)”是現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)的定義，即保護(hù)接地。

表3外部保護(hù)銅導(dǎo)線的最小截面積

電源供電相線的截面積S電源供電相線的截面積Sp

（單位：mm2）（單位：mm2）

S≤16Sp=S

16<S≤35Sp=16

S>35Sp=S/2

注1：所有保護(hù)導(dǎo)線應(yīng)進(jìn)行端子連接，且一個(gè)端子只能連接一根保護(hù)導(dǎo)線。每個(gè)保護(hù)導(dǎo)線接點(diǎn)都應(yīng)有標(biāo)記，符號(hào)為

“”或PE（符號(hào)優(yōu)先），導(dǎo)線采用“黃/綠雙色”導(dǎo)線。

注2：保護(hù)聯(lián)結(jié)電路的連續(xù)性即保護(hù)總接地端子PE到各測(cè)試點(diǎn)間，實(shí)測(cè)電壓降不應(yīng)超過(guò)表4所規(guī)定的值。

8

T/GDMIAxx-20xx

表4保護(hù)聯(lián)結(jié)電路連續(xù)性的條件

被測(cè)保護(hù)導(dǎo)線支路最小有效截面積/mm2最大的實(shí)測(cè)電壓降(對(duì)應(yīng)測(cè)試電流為10A的值)/V

1.03.3

1.52.6

2.51.9

4.01.4

注1：保護(hù)聯(lián)結(jié)電路只有在通電導(dǎo)線全部斷開(kāi)之后再斷開(kāi)。

注2：保護(hù)接地電路連續(xù)性的重新建立應(yīng)在所有通電導(dǎo)線重新接通之前。

7.2.5絕緣電阻

絕緣電阻要求如下:

a)在正常試驗(yàn)條件及極限低溫條件下，連接外部電源電路和保護(hù)接地電路間施加DC500V時(shí)測(cè)得

的絕緣電阻應(yīng)不小于20MΩ；

b)在高溫條件下，連接外部電源電路和保護(hù)接地電路間施加DC500V時(shí)測(cè)得的絕緣電阻應(yīng)不小于

10MΩ。

7.2.6耐電壓

機(jī)器人電氣應(yīng)進(jìn)行耐電壓試驗(yàn)，耐壓試驗(yàn)(型式檢驗(yàn))時(shí)間為30s，漏電流應(yīng)5mA，試驗(yàn)中不應(yīng)有

擊穿和飛弧現(xiàn)象出現(xiàn)。

試驗(yàn)電壓為兩倍的電源額定電壓或AC1000V、50Hz，取其中較大者。試驗(yàn)電壓應(yīng)由500V的變壓器

供電。對(duì)于不適宜經(jīng)受該項(xiàng)試驗(yàn)的元件應(yīng)在試驗(yàn)期間斷開(kāi)。

出廠檢驗(yàn)時(shí)，耐壓試驗(yàn)時(shí)間為5s，試驗(yàn)電壓不變，漏電流5mA。

7.2.7噪聲

機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不應(yīng)有不正常的尖叫聲和沖擊聲。機(jī)器人在額定負(fù)載和額定速度條件下所產(chǎn)生的噪聲聲壓級(jí)見(jiàn)表6。

表5機(jī)器人噪聲聲壓級(jí)

型號(hào)

項(xiàng)目高侍高侍高侍

20m/t/u12m/t/u10m/t/u

噪聲聲壓級(jí)dB（A）<70<70<70

7.3功能、性能與特性

7.3.1功能

7.3.1.1手動(dòng)及指示功能

機(jī)器人手動(dòng)操作(或數(shù)控手動(dòng)方式)功能、指示功能要求如下：

a)觸控電腦屏幕及機(jī)器人控制主體柜上的所有按鈕、按鍵、開(kāi)關(guān)在運(yùn)行時(shí)應(yīng)功能正常；

b)急停、聯(lián)鎖在運(yùn)行時(shí)應(yīng)功能正常、可靠；

c)手動(dòng)控制各軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)、準(zhǔn)確、可靠；

d)手動(dòng)編程控制各軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)、可靠，且各軸動(dòng)作應(yīng)具備與編程指令的一致性；

e)手動(dòng)控制夾持裝置(末端執(zhí)行器如碼垛抓手、吸附裝置等)的夾持與松開(kāi)(或吸附與釋放)應(yīng)功

能正常、可靠；

f)機(jī)器人控制主體柜、機(jī)器人手臂示教器等上的指示燈(或顯示裝置)、報(bào)警裝置在運(yùn)行時(shí)應(yīng)功

能正常。

9

GDMIAxx-xxxx

7.3.1.2自動(dòng)功能

機(jī)器人在自動(dòng)控制方式下的運(yùn)行與循環(huán)應(yīng)功能正常、可靠，并具備與編程指令的一致性。機(jī)器人

自動(dòng)方式運(yùn)行時(shí)，其手動(dòng)方式無(wú)效。

7.3.2性能

7.3.2.1各軸運(yùn)動(dòng)范圍

機(jī)器人在額定負(fù)載條件下各軸的運(yùn)動(dòng)范圍（角度或位移值）應(yīng)符合設(shè)計(jì)規(guī)定(見(jiàn)表2)。

7.3.2.2工作空間

機(jī)器人在空載條件下的工作空間應(yīng)符合設(shè)計(jì)規(guī)定（參見(jiàn)附錄A）。

7.3.2.3連續(xù)運(yùn)行

機(jī)器人在額定負(fù)載和工作速度下，連續(xù)運(yùn)行120h，應(yīng)工作正常。

7.3.3特性

7.3.3.1位姿準(zhǔn)確度(AP)

機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度(AP)應(yīng)符合設(shè)計(jì)規(guī)定(參見(jiàn)附錄B)。

注：位姿重復(fù)性包括位置準(zhǔn)確度和姿態(tài)準(zhǔn)確度，本標(biāo)準(zhǔn)僅要求位置準(zhǔn)確度(APp)。

7.3.3.2位姿重復(fù)性(RP)

機(jī)器人位姿重復(fù)性(RP)應(yīng)符合設(shè)計(jì)規(guī)定(參見(jiàn)附錄B)。

注：位姿重復(fù)性包括位置重復(fù)性和姿態(tài)重復(fù)性，本標(biāo)準(zhǔn)僅要求位置重復(fù)性RPl。

7.3.3.3位置穩(wěn)定時(shí)間(t)

機(jī)器人位置穩(wěn)定時(shí)間(t)應(yīng)符合設(shè)計(jì)規(guī)定(參見(jiàn)附錄B)。

7.4環(huán)境適應(yīng)性

7.4.1機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性

7.4.1.1耐振動(dòng)

機(jī)器人應(yīng)能承受頻率為5Hz~55Hz、振幅為0.15mm的振動(dòng)。振動(dòng)試驗(yàn)后，機(jī)器人機(jī)械、電氣性能

不受到影響，外觀和裝配的質(zhì)量不允許改變，不應(yīng)有機(jī)械結(jié)構(gòu)上的損壞、變形和緊固部位的松動(dòng)現(xiàn)象，

所有功能應(yīng)正常。

7.4.1.2耐運(yùn)輸

機(jī)器人裝載于汽車(chē)上，應(yīng)能經(jīng)受汽車(chē)在3級(jí)公路中級(jí)路面上(碎石、礫石路、不整齊的石塊路面及

其它粒料路面)、速度以30km/h~40km/h行駛200km的運(yùn)輸試驗(yàn)。

7.4.2工作電源適應(yīng)范圍

機(jī)器人在下列交流輸入電源條件下應(yīng)正常工作:

a）輸入電源電壓(有效值)：(0.85~1.10)×輸入電壓的標(biāo)稱值；

b）頻率范圍：50Hz±0.5Hz，連續(xù)變化。

7.5電磁兼容性

機(jī)器人應(yīng)具備一定的電磁抗擾度能力，能正常運(yùn)行在規(guī)定的電磁環(huán)境中。機(jī)器人抗擾度的性能判

據(jù)按GB/T21067—2007第5章的性能判據(jù)（A、B、C）要求進(jìn)行，如下：

a）性能判據(jù)A：在標(biāo)準(zhǔn)限值內(nèi)性能正常；

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T/GDMIAxx-20xx

b）性能判據(jù)B：功能或性能暫時(shí)降低或喪失，但能自行恢復(fù)；

c）性能判據(jù)C：功能或性能暫時(shí)降低或喪失，但需操作者干涉或使系統(tǒng)復(fù)位才能恢復(fù)。

7.6靜電放電抗擾度

產(chǎn)品運(yùn)行時(shí)，按GB/T17799.2—2003的第8章的規(guī)定，對(duì)機(jī)器人外殼端口、操作人員經(jīng)常觸及的

所有部位與保護(hù)接地端口間進(jìn)行靜電放電試驗(yàn)，接觸放電充電電壓為±4kV，空氣放電充電電壓電壓為

±8kV，試驗(yàn)中產(chǎn)品具備的所有控制、顯示等功能均應(yīng)正常。

7.7快速瞬變脈沖群抗擾度

產(chǎn)品運(yùn)行時(shí)，按GB/T17799.2—2003的第8章的規(guī)定，分別在交流電源端口與保護(hù)接地端口PE之

間加入峰值為2kV、重復(fù)頻率為5kHz的脈沖群，時(shí)間為1min;在I/O信號(hào)、數(shù)據(jù)、控制及測(cè)量端口(或

接口)電纜上用耦合夾加入峰值為1kV、重復(fù)頻率為5kHz的脈沖群，時(shí)間為1min。試驗(yàn)中產(chǎn)品具備的

所有控制、顯示等功能應(yīng)均正常。

7.8浪涌(沖擊)抗擾度

產(chǎn)品運(yùn)行時(shí)，按GB/T17799.2—2003的第8章的規(guī)定，分別在交流輸入電源端口的相線之間疊加

峰值為1kV的浪涌(沖擊)電壓;在交流輸入電源端口的相線與保護(hù)接地端口PE間疊加峰值為2kV的浪

涌(沖擊)電壓。浪涌(沖擊)重復(fù)率為1次/分鐘，極性為正極/負(fù)極各進(jìn)行5次，產(chǎn)品具備的所有控制、

顯示等功能均應(yīng)正常。

在控制與測(cè)量信號(hào)接口(電平、脈沖、模擬等信號(hào)線)疊加峰值為1kV的浪涌(沖擊)電壓，浪涌(沖

擊)重復(fù)率為1次/分鐘，極性為正極/負(fù)極各進(jìn)行5次，產(chǎn)品具備的所有控制、顯示等功能應(yīng)正常。

注：信號(hào)線如采用帶屏蔽的電纜，應(yīng)直接耦合到屏蔽層?，F(xiàn)場(chǎng)總線或其他由于技術(shù)原因不適用浪涌保

護(hù)器件的信號(hào)接口不按此要求。耦合/去耦網(wǎng)絡(luò)的影響會(huì)造成產(chǎn)品正常功能不能實(shí)現(xiàn)時(shí)，不進(jìn)行控制與

測(cè)量信號(hào)接(端)口的浪涌試驗(yàn)。

7.9電壓暫降和短時(shí)中斷抗擾度

產(chǎn)品運(yùn)行時(shí)，按GB/T17799.2—2003的第8章的規(guī)定，在交流輸入電源(端口)任意時(shí)間電壓幅值

降為額定值的40%（試驗(yàn)等級(jí)UT為40%，實(shí)際降了額定電壓值的60%），持續(xù)時(shí)間50個(gè)周期，相繼間

隔時(shí)間為10s進(jìn)行電壓暫降試驗(yàn)。

在交流輸入電源(端口)任意時(shí)間電壓短時(shí)中斷(電壓幅值降為額定值的100%，即試驗(yàn)等級(jí)UT為0，

實(shí)際降了額定電壓值的100%)持續(xù)時(shí)間250個(gè)周期，相繼中斷間隔時(shí)間為10s進(jìn)行短時(shí)中斷試驗(yàn)。

電壓暫降和短時(shí)中斷各進(jìn)行3次，試驗(yàn)中產(chǎn)品具備的所有控制、顯示等功能均應(yīng)正常。

7.10射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度

產(chǎn)品運(yùn)行時(shí)，按GB/T17799.2—2003的第8章的規(guī)定，在頻率范圍80MHz~1000MHz，場(chǎng)強(qiáng)10V/m，

信號(hào)調(diào)幅80%幅度調(diào)制AM(1kHz)的條件下進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中產(chǎn)品具備的所有控制、顯示等功能均應(yīng)正

常。

7.11射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度

產(chǎn)品運(yùn)行時(shí)，按GB/T17799.2—2003的第8章的規(guī)定，在頻率范圍0.15MHz~80MHz，射頻電壓10V，

信號(hào)調(diào)幅80%幅度調(diào)制AM(1kHz)的條件下進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中產(chǎn)品具備的所有控制、顯示等功能均應(yīng)正

常。

注：當(dāng)使用的電源線或信號(hào)線總長(zhǎng)度允許超過(guò)3m時(shí)才進(jìn)行測(cè)試。

7.12工頻磁場(chǎng)抗擾度

產(chǎn)品運(yùn)行時(shí)，按GB/T17799.2—2003的第8章的規(guī)定條件下，分別在頻率為50Hz、60Hz，磁場(chǎng)強(qiáng)

度為30V/m的條件下進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中產(chǎn)品具備的所有控制、顯示等功能均應(yīng)正常。

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7.13電磁發(fā)射干擾

電磁發(fā)射干擾包括傳導(dǎo)發(fā)射和輻射發(fā)射，其限值應(yīng)滿足GB17799.4—2012的第11章的規(guī)定。

7.14可靠性

機(jī)器人可靠性用平均故障間工作時(shí)間(MTBF)及平均修復(fù)時(shí)間(MTTR)進(jìn)行評(píng)定。一般MTBF應(yīng)不小

于5000h；MTTR應(yīng)不大于30min。產(chǎn)品的可靠性指標(biāo)由具體產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)或制造廠商規(guī)定。

注：平均故障間工作時(shí)間(MTBFmeanoperatingtimebetweenfailures)指相鄰兩次故障之間的平均工作時(shí)間。

平均修復(fù)時(shí)間(MTTRmeantimetorestoration)指從發(fā)現(xiàn)故障到恢復(fù)規(guī)定性能所需時(shí)間的平均

值。

8隨行文件

8.1要求

機(jī)器人隨行文件應(yīng)包括產(chǎn)品使用文件、質(zhì)量保證文件及包裝文件，當(dāng)用戶需要時(shí)還應(yīng)提供維修文

件、備件文件等。

8.2產(chǎn)品使用文件

產(chǎn)品使用文件應(yīng)包括指導(dǎo)用戶安裝、調(diào)整、操作、維護(hù)保養(yǎng)和貯運(yùn)等的使用說(shuō)明書(shū)(使用手冊(cè))。

使用說(shuō)明書(shū)編制應(yīng)參照GB/T9969—2008、GB/T19678.1—2018的規(guī)定。

8.3產(chǎn)品保證文件

應(yīng)向用戶提供質(zhì)量保證并證明檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品合格證明書(shū)（合格證）以及保修單等文件，當(dāng)用戶

需要時(shí)還應(yīng)提供產(chǎn)品的質(zhì)量檢驗(yàn)報(bào)告。合格證中應(yīng)注明產(chǎn)品所執(zhí)行的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)和標(biāo)準(zhǔn)名稱。

8.4產(chǎn)品包裝文件

應(yīng)向用戶提供產(chǎn)品的裝箱單。裝箱單內(nèi)容包括：

a)箱數(shù)、產(chǎn)品型號(hào)、名稱、數(shù)量；

b)隨行附件、備件的名稱、型號(hào)、數(shù)量；

c)隨行文件的名稱、數(shù)量等。

9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存

9.1標(biāo)志

9.1.1要求

機(jī)器人應(yīng)具備產(chǎn)品銘牌、包裝標(biāo)志、操作指示標(biāo)志、安全警告標(biāo)志。

9.1.2銘牌

銘牌應(yīng)包含如下信息：

d)產(chǎn)品型號(hào)；

e)產(chǎn)品名稱；

f)額定負(fù)載；

g)電源耗電功率及參數(shù)；

h)外形尺寸及質(zhì)量(重量)；

i)機(jī)身編號(hào)；

j)制造單位名稱；

k)出廠日期(年、月)。

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9.1.3包裝標(biāo)志

產(chǎn)品包裝標(biāo)志應(yīng)符合如下要求：

a)包裝箱的箱面應(yīng)具有貯存與運(yùn)輸?shù)臉?biāo)志，內(nèi)容一般為“小心輕放、向上、怕雨、重心、由此

吊起”等(見(jiàn)GB/T191—2008)，必要時(shí)還可具有環(huán)保、認(rèn)證的標(biāo)志；

b)包裝箱面一般應(yīng)有:“制造廠名稱、產(chǎn)品型號(hào)及名稱、出廠編號(hào)、數(shù)量、質(zhì)量(重量)、包裝箱

外形尺寸、制造廠商地址及通信”等內(nèi)容；

9.1.4操作指示標(biāo)志

a)示教器或其他控制面板上的按鈕、開(kāi)關(guān)、旋鈕、按鍵、指示燈等在其附近(或其上面)應(yīng)具有

表示其功能的標(biāo)志(標(biāo)識(shí))。一般采用操作指示圖形符號(hào)(形象化符號(hào))作為標(biāo)志，操作指示圖形符號(hào)應(yīng)

符合ISO7000等標(biāo)準(zhǔn)及有關(guān)規(guī)定。為便于使用與識(shí)別，允許采用操作指示圖形符號(hào)標(biāo)志與文字標(biāo)識(shí)并

用的形式，但不允許僅用文字標(biāo)識(shí)表示；

b)機(jī)器人手臂本體坐標(biāo)軸命名按GB/T16977—2019的規(guī)定；

c)安裝在機(jī)器人主體控制柜的元件、器件(單元、模塊)，I/O接口、接線裝置等均應(yīng)具有標(biāo)志

(標(biāo)識(shí))；

d)產(chǎn)品內(nèi)部單元及連接線纜間、產(chǎn)品與外部連接導(dǎo)線的兩端均應(yīng)有標(biāo)識(shí)(或標(biāo)志)，例如電源連

接導(dǎo)線的U、V、W及(或PE)。

9.1.5安全標(biāo)志

為保護(hù)操作者安全，應(yīng)在產(chǎn)品上設(shè)置防觸電警告標(biāo)志(如在機(jī)器人主體控制柜上)、機(jī)械安全警告

標(biāo)志等安全警告及安全信息標(biāo)志。

9.1.6標(biāo)志的顏色

產(chǎn)品各種標(biāo)志的顏色(包括導(dǎo)線的顏色)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019、GB2893—2008等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)

定。

9.2包裝

產(chǎn)品包裝應(yīng)達(dá)到以下要求:

a)包裝箱箱面標(biāo)志應(yīng)符合6.1.4的要求。

b)包裝的設(shè)計(jì)、工藝、包裝箱體制造及包裝質(zhì)量除應(yīng)滿足GB/T13384—2008的要求外，還應(yīng)滿

足以下要求：

c)包裝箱及包裝應(yīng)牢固、安全、可靠，并應(yīng)具有防潮、防水、防震、防霉、防碰撞的措施；

d)包裝前機(jī)器人本體應(yīng)采取必要防銹保護(hù)措施（如涂覆與包裝實(shí)效期質(zhì)量相適應(yīng)的防銹油或

脂）；

e)包裝前應(yīng)將機(jī)器人活動(dòng)臂部分固定牢靠；

f)機(jī)器人本體的底座、電氣控制柜等與包裝箱底板應(yīng)固定牢靠；

g)電氣控制柜應(yīng)單獨(dú)包裝；

h)包裝箱內(nèi)主機(jī)、附件、備件及隨行文件：在包裝箱內(nèi)，按裝箱單清點(diǎn)裝齊產(chǎn)品的主機(jī)、隨行

文件、隨行附件及備件等，并擺放整齊可靠，同時(shí)進(jìn)行防潮處理。

9.3貯存

機(jī)器人貯存應(yīng)達(dá)到以下要求：

a)產(chǎn)品應(yīng)放置在通風(fēng)、干燥的庫(kù)房?jī)?nèi)，周?chē)h(huán)境應(yīng)無(wú)腐蝕、易燃?xì)怏w，無(wú)強(qiáng)烈機(jī)械振動(dòng)、沖擊

及強(qiáng)磁場(chǎng)作用等。貯存的環(huán)境度一般為0°C~40°C，相對(duì)濕度≤80%；

b)由于機(jī)器人控制系統(tǒng)的某些電子元器件(如電池、電解電容器等)原因，應(yīng)定期給機(jī)器人通電；

c)當(dāng)貯存期超過(guò)1年的產(chǎn)品，應(yīng)重新進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)合格后方能出廠。

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9.4運(yùn)輸

機(jī)器人運(yùn)輸應(yīng)達(dá)到以下要求：

a)通過(guò)設(shè)計(jì)、制造或采取適當(dāng)措施，保證產(chǎn)品能在-40°C~70°C溫度范圍內(nèi)、濕度≤95%(無(wú)冷

凝水)及海拔≤2000m條件下運(yùn)輸；

b)包裝好的產(chǎn)品應(yīng)能適應(yīng)公路、鐵路、航運(yùn)、航空等運(yùn)輸方式并滿足運(yùn)輸相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)定，產(chǎn)

品不應(yīng)置于露天環(huán)境中進(jìn)行運(yùn)輸，注意防水、防雨雪、防塵和機(jī)械損傷；

c)運(yùn)輸及裝卸時(shí)，應(yīng)保證包裝箱的豎立放置，不應(yīng)堆放；

d)包裝好的產(chǎn)品在運(yùn)輸過(guò)程中應(yīng)小心輕放，避免碰撞，嚴(yán)禁與酸堿等腐蝕性物品在一起同運(yùn)。

10試驗(yàn)條件及檢驗(yàn)規(guī)則

10.1試驗(yàn)條件

10.1.1正常試驗(yàn)的大氣條件

所有試驗(yàn)如無(wú)特殊規(guī)定，產(chǎn)品均應(yīng)在下列環(huán)境氣候條件下試驗(yàn)進(jìn)行：

a)環(huán)境溫度：5°C~40°C；

b)相對(duì)濕度：45%~75%；

c)大氣壓強(qiáng)：86kPa~106kPa。

10.1.2仲裁試驗(yàn)的大氣條件

如因氣候條件對(duì)試驗(yàn)結(jié)果有爭(zhēng)議時(shí)，產(chǎn)品則以下列條件的試驗(yàn)結(jié)果為裁定產(chǎn)品的依據(jù)：

a)環(huán)境溫度：20°C±1°C；

b)相對(duì)濕度：63%~67%；

c)大氣壓強(qiáng)：86kPa~106kPa。

10.1.3基準(zhǔn)的大氣條件

作為計(jì)算依據(jù)的基準(zhǔn)條件如下：

a)環(huán)境溫度：20°C；

b)相對(duì)濕度：65%；

c)大氣壓強(qiáng)：101.3kPa。

10.2檢驗(yàn)規(guī)則

機(jī)器人的檢驗(yàn)規(guī)則按JB/T8896—1999的第3章進(jìn)行。

10.3檢驗(yàn)項(xiàng)目

機(jī)器人檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表7。

表7檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目要求檢驗(yàn)（試驗(yàn)）出廠檢驗(yàn)型號(hào)檢驗(yàn)說(shuō)明

1基本要求8.1.110.4??制造質(zhì)量

2結(jié)構(gòu)與外觀8.1.210.5??

3控制主體柜質(zhì)量8.1.310.6??

4銘牌與標(biāo)志8.1.410.7??

5安全通則8.2.110.8—?安全

6電擊防護(hù)8.2.210.9??

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續(xù)表7檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目要求檢驗(yàn)（試驗(yàn)）出廠檢驗(yàn)型號(hào)檢驗(yàn)說(shuō)明

7外殼防護(hù)（IP）8.2.310.10—?

8保護(hù)聯(lián)結(jié)（保護(hù)接地）8.2.410.10??

9絕緣電阻8.2.510.12??

10耐電壓8.2.610.13??

11噪聲8.2.710.14??

12手動(dòng)及指示功能8.3.1.110.15??功能

13自動(dòng)功能8.3.1.210.16??

14各軸運(yùn)動(dòng)范圍8.3.2.110.17??性能

15工作空間8.3.2.210.18—?

16連續(xù)運(yùn)行8.3.2.310.19??

17位姿準(zhǔn)確度(AP)8.3.1.110.20??特性

18位姿重復(fù)性(RP)8.3.1.210.21??

19位置穩(wěn)定時(shí)間（t）8.3.1.310.22??

機(jī)械環(huán)境適應(yīng)

20耐振動(dòng)8.4.1.110.23—?

性

21耐運(yùn)輸8.4.1.210.24—?

電源環(huán)境適應(yīng)

22工作電源適應(yīng)范圍8.4.210.25—?

性

電磁兼容性

23靜電放電抗擾度8.610.26—?

（抗擾度）

24電快速瞬變脈沖群抗擾度8.710.27—?

25浪涌(沖擊)抗擾度8.810.28—?

26電壓暫降和短時(shí)中斷抗擾度8.910.29—?

27射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度8.1010.30—△

28射頻場(chǎng)感應(yīng)傳導(dǎo)騷擾抗擾度8.1110.31—?

29工頻磁場(chǎng)抗擾度8.1210.32—△

30電磁發(fā)射干擾8.1310.33—△

31可靠性8.1410.34—?可靠性

32隨行文件9.110.35??隨行文件

包裝、貯存、

33包裝10.210.36