工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 2.2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序編寫

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)組建任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序編寫CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施01任務(wù)描述任務(wù)描述編寫工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序，要求工業(yè)機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，使用吸盤將工件從甲地搬運(yùn)至乙地，機(jī)器人最終回到HOME點(diǎn)。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)前準(zhǔn)備：1.準(zhǔn)備FANUC工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書2.了解工業(yè)機(jī)器人安全操作事項(xiàng)學(xué)習(xí)目標(biāo)：1.學(xué)會(huì)RSR自動(dòng)運(yùn)行命名S規(guī)則2.學(xué)會(huì)FANUC工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令和非運(yùn)動(dòng)指令知識(shí)準(zhǔn)備03知識(shí)準(zhǔn)備1.RSR自動(dòng)運(yùn)行程序命名FANUC機(jī)器人通過(guò)外部信號(hào)實(shí)現(xiàn)程序自動(dòng)運(yùn)行的方式主要有三種：RSR、PNS、STYLE。其中RSR啟動(dòng)是通過(guò)機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求信號(hào)RSR1-RSR8選擇和開始程序，而通過(guò)該方法所選擇程序首先需要按照RSR程序命名方法對(duì)程序進(jìn)行命名。其命名規(guī)則為：RSR自動(dòng)運(yùn)行程序的程序名通常由字母和數(shù)字組成，共七位，前三位為字母，后四位為數(shù)字，該四位數(shù)字又由基數(shù)和記錄號(hào)相加而得。如：程序名RSR0112的程序，的基數(shù)就是，100，RSR記錄號(hào)為12。程序名RSR0112=RSR+基數(shù)+RSR記錄號(hào)；程序RSR1199,那么他的基數(shù)為1000，RSR記錄號(hào)為119；程序RSR2135，基數(shù)為2000，RSR記錄號(hào)為135。知識(shí)準(zhǔn)備2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)類型指令格式：n:J@P[i]j%FINEACC100n:程序行號(hào)，由數(shù)字組成J：運(yùn)動(dòng)類型，F(xiàn)ANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令主要有L、J、C三種運(yùn)動(dòng)類型，分別代表關(guān)節(jié)、直線、圓弧運(yùn)動(dòng)，其中：①J（關(guān)節(jié)動(dòng)作）：不進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制②L（直線動(dòng)作，含回轉(zhuǎn)動(dòng)作）：進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制③C（圓弧動(dòng)作）：進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制知識(shí)準(zhǔn)備2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)類型@：位置指示符P[i]：位置數(shù)據(jù)類型P[]：一般位置PR[]：位置寄存器i：位置號(hào)j%:速度單位，對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類型速度單位不同。①J：%，sec，msec②L、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msecFINE:終止類型，有以下兩種方式：①FINE：準(zhǔn)確到達(dá)位置②CNT+R(轉(zhuǎn)彎半徑)：根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑繞過(guò)目標(biāo)位置，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。ACC100：附加運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，常見的方式有：Wjnt、ACC、Offest、Skip┄┄知識(shí)準(zhǔn)備3.機(jī)器人非運(yùn)動(dòng)類型（1）DI用來(lái)接收輸入信號(hào)，常見的用法有：（2）DO用來(lái)改變信號(hào)輸出狀態(tài)，常見用法有：R[1]=DI[1]——DI[1]的值賦給寄存器R[1]。IFDI[1]=ON,CALLTEST——如果滿足DI[1]等于ON的條件，則調(diào)用程序TEST。①DO[i]=(Value)Value=ON發(fā)出信號(hào)。Value=OFF關(guān)閉信號(hào)。②DO[i]=Pulse,(Width) Width：脈沖寬度，脈沖允許的時(shí)間范圍為0.1秒到25.5秒。小貼士：機(jī)器人信號(hào)(RI/RO)指令,模擬信號(hào)(AI/AO）指令，群組信號(hào)(GI/GO）指令的用法和數(shù)字信號(hào)指令類似。知識(shí)準(zhǔn)備3.機(jī)器人非運(yùn)動(dòng)類型（3）等待指令WAIT等待指令WAIT后可以是時(shí)間、變量、信號(hào)以及各種比較式，常見的用法有：①WAIT0.5等待0.5秒后執(zhí)行下一個(gè)語(yǔ)句②WAITR[1]等待R[1]狀態(tài)為ON后執(zhí)行下一個(gè)語(yǔ)句③WAITDI[1]等待DI[1]狀態(tài)為ON后執(zhí)行下一個(gè)語(yǔ)句④WAITR[1]﹥﹦R[2]等待R[1]﹥﹦R[2]狀態(tài)為真后執(zhí)行下一個(gè)語(yǔ)句⑤WAITR[1]﹥﹦R[2]orDI[1]等待R[1]﹥﹦R[2]狀態(tài)為真或DI[1]狀態(tài)為ON后執(zhí)行下一個(gè)語(yǔ)句，可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”和“and”將多個(gè)條件組合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。小貼士：當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)，此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，按示教器中的【FCTN】(功能)鍵后，選擇【RELEASEWAIT】(解除等待)跳過(guò)等待語(yǔ)句，并在下個(gè)語(yǔ)句處等待。任務(wù)實(shí)施04任務(wù)實(shí)施以RSR自動(dòng)運(yùn)行命名規(guī)則新建程序，依據(jù)控制要求示教編程，完成工業(yè)機(jī)器人程序編寫。小貼士：①在本任務(wù)中，控制吸盤工作的IO信號(hào)為DO[109]，當(dāng)DO[109]為ON時(shí)，吸盤吸氣工作；當(dāng)DO[109]為OFF時(shí)，吸盤不工作。②

在機(jī)器人執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)過(guò)程中需要關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)相配合會(huì)更高效完成工件的搬運(yùn)任務(wù)。任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)：序號(hào)考核要點(diǎn)項(xiàng)目（配分100分）教師評(píng)分1職業(yè)素養(yǎng)工位保持清潔，物品整齊（2）

著裝規(guī)范整潔，佩戴安全帽（3）

操作規(guī)范，愛護(hù)設(shè)備（5）

2機(jī)器人搬運(yùn)程序編寫機(jī)器人正確吸持工件（10）

機(jī)器人正確放置工件（10）

機(jī)器人運(yùn)行軌跡正確，無(wú)碰撞（10）

完成任務(wù)后機(jī)器人回工作原點(diǎn)（10）

機(jī)器人