《工業(yè)機器人現場編程》試卷及參考答案09

《工業(yè)機器人現場編程》課程試卷試卷九一、填空題（每道題1分，共25分）1.RAPID程序是由（）和（）組成的。2.新建子程序第一位字符一定是（）。3.在機器人的（）工作模式，系統上的功能都可以使用。4.在中斷指令ISignalDI\single,di1,1,intnol中di1是（）信號。5.建立系統輸入輸出信號與I/O的連接，可實現對機器人系統的控制，比如（）、（）等；也可實現對外圍設備的控制，比如（）、（）等。6.ABB機器人與外圍設備進行通信方式除了使用標準的I/O板以外，還可以使用（）連接。7.如果gi1占用地址1～5，那么對gi1進行仿真操作時，輸入的最小值是（），最大值是（）。8.ABB標準I/O板DSQC651都是下掛在DeviceNet現場總線下的設備，通過（）與DeviceNet現場總線進行通信。9.ABB機器人在線編程過程中，使用RobotStudio與真實的機器人進行連接通信，對機器人進行便捷的監(jiān)控、（）、參數設定、（）及備份恢復的操作，使調試與維護工作更輕松。10.當RobotStudio隨真實控制器一起使用時，我們稱它處于（）。11.在RobotStudio工作站中常用調整工作站視圖操作方式是（）；調整視角是Ctrl+Shift+鼠標左鍵；縮放大小是（）。這樣可以方便調整工作站的大小、位置和視角等。12．工業(yè)機器人的運行軌跡除了可錄制成視頻外，還可以制作成（），以便進行更靈活的工作站查看。13.使用功能OFFS時TCP是依據（）坐標方向移動的。14.有效載荷數據包含有（）、（）、力矩軸方向、轉動慣量數據。15.ABB機器人默認的程序數據共有（）個，并且可以根據實際的一些情況進行程序數據的創(chuàng)建。16.ABB機器人系統參數的配置是在ABB主菜單中的（）中進行的。17.備份的文件數據被保存的目錄可分為四個子目錄：（）、（）、rapid、和syspar。18.在配置IO信號中要設定I/O版在系統中的名稱、（）、I/O版連接的總線、（）。19.機器人RAPID程序類型有程序、（）、（）。20.在機器人編程中等待3S時間指令格式是（）。21.機器人的指令語句Incrreg1的意思是（）。22.機器人將P10處的一個物體搬運到P20處后，然后停留在P30處，依次用到的指令是MoveL、（）、WaitTime、MoveL、（）、WaitTime、MoveJ。23.一般機器人的手臂有3個自由度，即（）、（）和（）運動。24.示教編程也叫（），是目前大多數機器人采用的編程方式。25.目前煙草行業(yè)使用的工業(yè)機器人有：直角坐標式機器人、（）和（）。二、選擇題（每道題1分，共20分）1.機器人的定義中，突出強調的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知能力很強2.工業(yè)4.0的概念是在（）提出的。A中國B美國C日本D德國3.一個機器人系統最多可以配置（）臺機器人本體。A、1B、2C、3D、44.在RobotStudio軟件中下列哪個圖標可以移動或旋轉機器人？()ABCD5.在RobotStudio工作站中常用調整工作站視圖操作方式是平移是（）。A、按住鼠標滾輪B、ctrl+鼠標左鍵C、Ctrl+Shift+鼠標左鍵D、Shift+鼠標左鍵6.在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站一般不包括（）。A、機器人本體B、機器人系統C、外圍設備D、車床7.工業(yè)機器人的主電源開關包含幾個擋位？()A1個B2個C3個D自定義8.在系統信息的哪部分內容下可以查看機器人系統的IP地址？()A控制器屬性B系統屬性C硬件設備D軟件資源9.哪個信息不會出現在狀態(tài)欄上？()A主菜單快捷鍵B程序狀態(tài)C系統和控制器名稱D動作模式10.在碼垛機器人搬運過程，線性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意義是()。A.以p10為起點，沿著X軸正方向軸直線運動10mmB.以p10為起點，沿著Y軸正方向軸直線運動10mmC.以p10為起點，沿著Z軸正方向軸直線運動10mmD.以p10為起點，沿著Z軸負方向軸直線運動10mm11.機器人工具參數Tool0是保存在下面哪個模塊中()AUserBMainMoudleCBaseDTestABB12.在有效載荷數據中，分量cog表示的是()A載荷慣性矩B載荷重心位置C載荷重量D載荷中心點13.下列是重復執(zhí)行判斷指令是（）。A、CompactIFB、IFC、FORD、WHILE14.機器人運動過程中出現奇點的原因是第5軸是（），第4軸、第6軸相等。A、-90°B、0°C、90°D、180°15.下列表達正確的是()AResetdo1BResetdi1CResetao1DResetai116.下列不屬于工業(yè)機器人機械結構部分的是（）。A末端執(zhí)行器B基座C減速器D手臂17.在中國，焊接機器人占用于汽車制造業(yè)的工業(yè)機器人總量的()A30%以上B40%以上C50%以上D80%以上18.下列信號可以用Set置位指令的有（）。A、數字量輸入信號B、數字量輸出信號C、模擬量輸入信號D、模擬量輸出信號19.常用于機器人空間大范圍運動的指令是（）。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ20.下列程序中錯誤的是（）。A、MoveJP10,v1000,Z20,tool0;MoveCP20,P30,v1000,Z20,tool0;MoveLP40,v100,fine,tool0;B、MoveJP10,v100,fine,tool0;MoveCP20,P30,v100,Z20,tool0;MoveLP40,v100,fine,tool0;C、MoveJP10,v1000,Z20,tool0;MoveCP20,P30,v1000,Z20,tool0;MoveLP40,v1000,Z20,tool0;D、MoveJP10,v1000,Z20,tool1;MoveCP20,P30,v1000,Z20,tool1;MoveLP40,v1000,fine,tool1;三、判斷題（每道題1分，共15分）1.世界第一臺工業(yè)機器人發(fā)明于1973年。()2.目前最小的ABB機器人重量是24kg。()3.工業(yè)4.0的概念是在美國國家提出的。()4.恢復機器人系統時，使用的backinfo.txt文件必須是從未被用戶編輯過的文件。()5.ABB機器人程序指令中，等待指令一般在搬運產品時，需要等待時間，防止搬運過快，造成搬運不平穩(wěn)或搬運不起。()6.在ABB機器人程序中數字數據num1為可變量，若初始值為1，在程序運行過程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為6。()7.關閉機器人控制柜電源后必須等2分鐘后才可以再次開機。()8.出現系統故障時，最有效的操作方式是恢復到上次自動保存的狀態(tài)。()9.在ABB機器人示教器的系統信息窗口只能查看控制器屬性、系統屬性以及硬件設備。()10.在使用指令procCall時，程序必須停止。()11.在ABB機器人的示教器中除了可以添加系統自帶的指令，還可以手動編輯指令。()12.目前最小的ABB機器人重量是24kg。()13.數字數據num1為可變量，初始值為1，在程序運行過程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為6。()14.一旦給定條件不再滿足，程序就不會執(zhí)行While循環(huán)。()15.兩個子程序可以互相調用。()四、問答題（每道題5分，共20分）1.簡述在RobotStudio離線編程軟件中導入第三方模型的步驟。2.加載機器人參數時，要應用的模式有幾種？分別是什么？3.什么是機器人程序數據？4.在Robotstudio軟件中創(chuàng)建軌跡程序時，需注意哪些事項？五、編程題（20分）在生產搬運過程中，經常會使用procCall指令調用子程序。比如搬運過程：取料、運輸和放料，程序名稱分別是quliao、yunshu、fangliao。建立一個主程序main，來完成整個搬運過程，如何編程？

試卷九參考答案一、填空題（每題1分，共25分）1、程序模塊、系統模塊；2、英文字母；3、手動；4、觸發(fā)中斷；5、電機開啟、程序啟動、電主軸的轉動、夾具的開啟；6、現場總線。7、0、318、X5端口9、程序修改、文件傳送10、在線模式11、平移是用Ctrl+鼠標左鍵、滾動鼠標中間滾輪；12、exe可執(zhí)行文件；13、工件；14、重量、重心；15、76；16、控制面板17、backinfo、home18、I/O版的類型、I/O版在總線中的地址19、功能、中斷20、WaitTime321、對reg1變量進行加1操作；22、Set、Reset；23、手臂的伸縮、左右回轉和升降（或俯仰）；24、手把手示教；25、關節(jié)式機器人和極坐標式機器人；二、選擇題（每小題1分，共20分。）1-5BDDAB6-10DBADD11-15ABCBA16-20CCBAC三、判斷題（每題1分，共15分）1-5:×××√√6-10:×√××√11-15:×××√√四、簡答題。（共20分，每題5分）1、答：將構建好的模型轉成.sat、3ds等RobotStudio軟件支持的格式。在“基本”功能選項卡中，打開“導入幾何體”，單擊“瀏覽幾何體”，選擇需要導入的模型，單擊“打開”按鈕，模型即可導入RobotStudio軟件中。2、答：刪除現有參數后加載；沒有副本時加載參數；加載參數并