《自動駕駛地圖動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式》

I32.020

CST40

團體標準

T/CSAEXX－20XX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖

動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式

Intelligentandconnectedvehicles—Dynamicdataexchangespecification

forhighlyautomateddrivingmap

在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

202x-xx-xx發(fā)布202x-xx-xx實施

中國汽車工程學會發(fā)布

T/CSAEXX－20XX

自動駕駛地圖動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式

1.范圍

本文件規(guī)定了自動駕駛地圖應(yīng)用所涉及的動態(tài)信息數(shù)據(jù)的分層管理方法和數(shù)據(jù)交換格式。

本文件適用于自動駕駛地圖動態(tài)信息圖層的格式生成、管理及交換，與自動駕駛地圖的靜態(tài)圖層相

結(jié)合，為車輛的定位、感知融合和決策規(guī)劃等相關(guān)應(yīng)用提供更豐富的信息，以提升自動駕駛車輛的安全

性、舒適性和行駛效率。

2.規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB5678.2-2009道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志

GB/T14911-2008測繪基本術(shù)語

GB/T19711-2005導航地理數(shù)據(jù)模型和交換格式

GB/T20480-2017沙塵天氣等級

GB/T21984-2017短期天氣預報

GB/T27957-2011冰雹等級

GB/T27964-2011霧的預報等級

GB/T29107-2012道路交通信息服務(wù)交通狀況描述

GB/T29108-2021道路交通信息服務(wù)術(shù)語

GB/T29192-2012城市交通流信息采集與存儲

GB/T33171-2016城市交通運行狀況評價規(guī)范

GB/T35223-2017地面氣象觀測規(guī)范氣象能見度

GB/T35224-2017地面氣象觀測規(guī)范天氣現(xiàn)象

GB/T35227-2017地面氣象觀測規(guī)范風向和風速

GB/T39900-2021道路交通信號控制系統(tǒng)通用技術(shù)要求

GA/T115-2020路交通擁堵度評價方法

QX/T114-2010能見度等級和預報

QX/T414-2018公路交通高影響天氣預警等級

3.術(shù)語和定義

GB5678.2-2009、GB5678.3-2009、GB5768.4-2017、GB/T29108-2021、GB/T14911-2008、GB/T

19711-2005、YD/T3709-2020界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

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3.1術(shù)語

3.1.1

圖層layer

根據(jù)信息內(nèi)容對數(shù)據(jù)集進行劃分后形成的一個子集。

[來源：GB/T19711—2005，3.4.19]

3.1.2

動態(tài)事件dynamicevent

具有時變特性的空間對象或空間事件，或其發(fā)生的狀態(tài)改變。

3.1.3

動態(tài)信息dynamicinformation

單個或多個動態(tài)事件及其數(shù)據(jù)的統(tǒng)稱，即動態(tài)事件及數(shù)據(jù)的集合。

3.1.4

動態(tài)（信息）圖層dynamic(information)layer

具有某些相同或相似特性的動態(tài)事件或動態(tài)信息構(gòu)成的事件集合。

4.動態(tài)信息應(yīng)用需求

動態(tài)信息主要服務(wù)于車路云各端側(cè)下與自動駕駛相關(guān)的應(yīng)用場景。車路云各端側(cè)需要生成、存儲和

傳輸動態(tài)信息數(shù)據(jù)以支持應(yīng)用層對動態(tài)信息的調(diào)用，以及動態(tài)信息的實時更新、傳輸。

本文件限定各類動態(tài)信息的具體數(shù)據(jù)交換格式，可以應(yīng)用于：

a)車端、云端等端側(cè)內(nèi)部的動態(tài)信息生成、存儲、表達；

b)車端、云端等端側(cè)內(nèi)部的地圖與應(yīng)用層之間的數(shù)據(jù)交換；

c)車端、云端等端側(cè)之間的數(shù)據(jù)交換。

動態(tài)信息交換格式應(yīng)用示意圖如圖1所示。

圖1動態(tài)信息應(yīng)用示意圖

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5.動態(tài)信息分層管理

5.1概述

自動駕駛地圖分為靜態(tài)地圖和動態(tài)地圖。其中靜態(tài)地圖采用橫向分幅、縱向分層的數(shù)據(jù)組織方法，

其數(shù)據(jù)邏輯組織模型可概括為“地圖-圖幅-圖層組-圖層-對象”，動態(tài)地圖可同樣使用圖層組表達，數(shù)

據(jù)邏輯組織模型可以概括為“地圖-圖幅-動態(tài)信息圖層組-動態(tài)信息圖層-動態(tài)事件”，整體結(jié)構(gòu)見圖2。

圖2動態(tài)信息數(shù)據(jù)邏輯組織模型

5.2分層方法

動態(tài)信息圖層以動態(tài)圖層組、圖層的形式組織管理各類別具體動態(tài)事件。圖層分類需要綜合考慮動

態(tài)信息的含義、位置覆蓋范圍、更新頻率、道路影響、應(yīng)用場景等各方面因素。本文件對動態(tài)信息的圖

層組分類如圖3所示。

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圖3動態(tài)圖層分類

6.動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式

6.1數(shù)據(jù)格式總體框架

動態(tài)圖層面向自動駕駛應(yīng)用設(shè)計，其信息描述需具備在機器語言、程序語言下的可讀性、易用性，

且具備清晰明確的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以便于數(shù)據(jù)訪問、傳輸和存儲。每一類動態(tài)事件的描述和設(shè)計，需具備以

下關(guān)鍵信息：

a)空間表達要求：描述動態(tài)事件的空間形狀、影響范圍等幾何信息，規(guī)定具體的表達規(guī)范和要求；

b)位置表達要求：描述動態(tài)事件的地理空間參考表達方式，規(guī)定具體的表達規(guī)范和要求；

c)靜態(tài)地圖關(guān)聯(lián)方法及要求：描述動態(tài)圖層與靜態(tài)地圖之間的映射關(guān)聯(lián)方式及具體表達規(guī)范；

d)基礎(chǔ)屬性信息：描述動態(tài)事件的具體屬性；

e)數(shù)據(jù)表：明確數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和具體字段。

動態(tài)圖層示意圖如圖4所示。

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圖4動態(tài)圖層示意圖

動態(tài)數(shù)據(jù)整體結(jié)構(gòu)，包含動態(tài)信息圖層管理模塊和具體動態(tài)信息。動態(tài)信息圖層管理模塊實現(xiàn)動態(tài)

信息的編碼、關(guān)聯(lián)索引等功能。動態(tài)信息數(shù)據(jù)存儲詳細的動態(tài)事件信息，供各應(yīng)用層使用。動態(tài)信息數(shù)

據(jù)與靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)通過雙向關(guān)聯(lián)索引結(jié)構(gòu)，支持通過動態(tài)信息索引所在位置相關(guān)的地圖元素數(shù)據(jù)，同時

也可通過地圖元素索引與該元素相關(guān)聯(lián)的動態(tài)信息；動態(tài)信息之間支持雙向關(guān)聯(lián)索引結(jié)構(gòu)，同時支持跨

圖幅的相關(guān)的動態(tài)信息之間進行相互索引。整體結(jié)構(gòu)如圖5所示。

圖5動態(tài)信息圖層管理示意圖

動態(tài)信息圖層數(shù)據(jù)模型，需要針對具體動態(tài)事件的特點提取共同特征，建立通用的空間幾何表達基

礎(chǔ)庫、空間參考表達基礎(chǔ)庫和圖層關(guān)聯(lián)基礎(chǔ)方法庫?；A(chǔ)庫設(shè)計需支持動態(tài)事件不同應(yīng)用場景、不同精

度等級的要求，滿足全面性、靈活性、可拓展等要求。同時提取動態(tài)事件通用的屬性表達結(jié)構(gòu)，生成通

用屬性表達庫。各具體動態(tài)信息數(shù)據(jù)模型繼承和選用適合的基礎(chǔ)模型，同時根據(jù)事件的特有信息進行數(shù)

據(jù)模型表達的詳細描述。整體結(jié)構(gòu)如圖6所示。

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圖6動態(tài)信息數(shù)據(jù)模型整體結(jié)構(gòu)

6.2動態(tài)信息空間表達方式

6.2.1空間幾何表達方式

6.2.1.1點事件

發(fā)生在具體道路或車道上的以點坐標表示的動態(tài)事件，形式如圖7所示。如，臨時性、小范圍事

件，以及暫時無法準確獲得具體影響范圍的動態(tài)事件等。

圖7點事件示意圖

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)詳見6.4.4.3節(jié)SDF_GeometryPoint。

6.2.1.2線事件

發(fā)生在具體道路或車道上，橫向范圍上影響整條道路或整條車道，縱向范圍上沿道路方向以一定距

離范圍區(qū)間表示的動態(tài)事件。如，道路級或車道級交通流等。道路級線事件和車道級線事件形式分別如

圖8和圖9所示。

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圖8道路級線事件示意圖圖9車道級線事件示意圖

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)詳見6.4.4.6節(jié)SDF_GeometryLine。

6.2.1.3面事件

在圖幅區(qū)域或道路上，以多邊形、圓形等幾何圖形表達范圍的動態(tài)事件。如道路上的占路施工、交

通事故等事件的影響范圍。面事件基本表達方式如下：

a)多邊形表達

多邊形表達，以順時針頂點坐標集合表示的凸多邊形，非凸多邊形進行補齊。形式如圖10、圖11

所示。

圖10多邊形面事件示意圖1圖11多邊形面事件示意圖2

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)詳見6.4.4.4節(jié)SDF_GeometryPolygon。

b)圓形表達

圓形表達，以一個或多個圓心坐標和半徑集合表示。形式如圖12所示。同時可根據(jù)一定幾何計算

轉(zhuǎn)換為多邊形表達，如圖13所示。

圖12圓序列面事件示意圖圖13圓序列面事件與多邊形轉(zhuǎn)換示意圖

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)詳見6.4.4.5節(jié)SDF_GeometryCircle。

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c)運動參數(shù)表達

運動參數(shù)表達，針對道路上的交通參與者、動物等臨時性移動或靜止的感知目標，以目標物體中心

坐標、長寬尺寸以及朝向角度表示。形式如圖14所示。主要參數(shù)包括：

1)中心坐標：矩形的中心點位置坐標；

2)矩形長：與物體朝向平行的矩形邊，定義為矩形的長；

3)矩形寬：與物體朝向垂直的矩形邊，定義為矩形的寬；

4)朝向角度：目標物運動方向與北向的夾角。

圖14運動參數(shù)面事件示意圖

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)詳見6.4.4.7節(jié)SDF_GeometryMotion。

6.2.2地圖空間參考表達方式

6.2.2.1相對位置表達-直角坐標系

直角坐標系下，基于地圖元素的空間相對位置表達方法，包含以下關(guān)鍵信息：

a)相對直角坐標系：使用相對參考點的東北天直角坐標系，即以參考點為坐標系原點；

b)參考點類型：參考點可以為圖幅級參考點、道路級參考點、車道級參考點。舉例如，圖幅中心

點、道路參考線起點、車道中心線起點等；

c)參考點ID：具體的參考點所在的靜態(tài)地圖元素ID，與參考點類型配合使用保持統(tǒng)一。舉例，

參考點類型使用車道中心線起點，則參考點ID為該車道元素ID；

d)相對參考點坐標：根據(jù)參考點計算的相對直角坐標（?x，?y）。

根據(jù)以上各關(guān)鍵信息，可以唯一計算動態(tài)事件位置點坐標。計算示意圖如圖15所示。

參考點詳細種類以及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)詳見6.4.4.10節(jié)SDF_LocationRefPoint。

圖15直角坐標系相對位置表達示意圖

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6.2.2.2相對位置表達-沿參考線坐標系

沿參考線坐標系，包含以下關(guān)鍵信息：

a)計算位置點到參考線的投影點，即以投影點做參考線的切線s和垂線t，位置點在垂線t上；

b)位置點到投影點的直線距離為側(cè)向距離y，沿參考線方向，在參考線左側(cè)定義為正，右側(cè)定義

為負；

c)投影點到參考線起點的曲線距離為沿參考線縱向距離x，沿參考線方向，在參考點前方為正，

后方為負；

d)在某參考線上，通過坐標（x，y）可以唯一確定一個點的位置。

示意圖如圖16所示。

圖16沿參考線坐標系相對位置表達示意圖

靜態(tài)地圖中，結(jié)合道路、車道定義的沿參考線坐標系，包含以下關(guān)鍵信息：

a)參考線方向：根據(jù)靜態(tài)地圖元素選定的參考線，使用參考線元素本身定義的方向，如未定義則

參考線方向定為道路行駛方向；

b)參考線類型：參考線類型按照道路級、車道級表達需求選取。道路級參考線包括“道路參考線”、

“道路邊緣線”、“道路中心線”等，其中“道路參考線”為靜態(tài)地圖中表達道路及關(guān)聯(lián)道路屬

性所使用的參考線，一般為靜態(tài)地圖中定義；車道級參考線包括“車道中心線”、“車道線”等；

c)參考線ID：參考線選用的具體靜態(tài)地圖元素的ID，如道路邊緣線、車道中心線等。與參考線

類型配合使用保持統(tǒng)一。

計算舉例如圖17所示。選用道路邊緣線R1作為參考線，位置點E到R1的投影點為HE，計算沿參

考線縱向距離x和側(cè)向距離y。

參考線詳細種類以及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)詳見6.4.4.9節(jié)SDF_LocationRefLine。

圖17參考線坐標系位置計算示意圖

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6.3動態(tài)信息數(shù)據(jù)模型

6.3.1交通管制信息

a)定義

交通管制，指交通管理部門根據(jù)法律、法規(guī)，發(fā)布的對車輛和行人在道路上通行以及其他與交

通有關(guān)的活動所制定的帶有疏導、禁止、限制或指示性質(zhì)的臨時性規(guī)定。

b)幾何位置表達

交通管制信息的幾何位置表達，可根據(jù)不同場景選擇不同表達方法。表達要求如下：

1)明確管制范圍、管制路段等詳細管制信息的情況下，使用線事件表達，表達為沿道路或車

道一定長度范圍的事件。根據(jù)具體事件信息選擇精確到道路或是車道級別；

2)無法明確管制具體范圍等信息的情況下，可以使用點事件表達，表達為道路或車道上的一

個位置點；

3)幾何位置表達方法可具有時變性，根據(jù)信息獲取的詳細程度變化進行動態(tài)調(diào)整。

c)關(guān)聯(lián)方法

交通管制事件根據(jù)其具體發(fā)生的范圍，應(yīng)與道路、車道組或車道建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

交通管制事件主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：動態(tài)事件在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：動態(tài)事件所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：動態(tài)事件的發(fā)生時間、預計結(jié)束時間、更新時間等信息；

4)幾何位置：動態(tài)事件的靜態(tài)元素關(guān)聯(lián)關(guān)系和具體幾何位置信息；

5)置信度信息：動態(tài)事件的存在性、類別、位置等置信度信息；

6)事件屬性：交通管制事件的具體屬性，包括管制類型、管制方式、管制車輛等信息；

7)道路影響：交通管制事件對道路交通帶來的影響，如封閉程度、通行寬度等；

8)繞行路線：交通管制事件的建議繞行路線信息；

9)預警提示：因交通管制事件帶來的交通及駕駛風險預警信息；

10)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.1節(jié)EDF_TrafficControl。

6.3.2交通事故信息

a)定義

交通事故信息，指的是占用道路的交通事故事件的相關(guān)信息。

b)幾何位置表達

交通事故信息的幾何位置表達，可根據(jù)不同場景選擇不同表達方法。表達要求如下：

1)交通事故范圍幾何形狀明確的情況下，使用多邊形或圓形等表達其在道路或車道上的具體

范圍；

2)交通事故路段明確，且占用整個道路或車道寬度的情況下，使用線事件表達，表達為沿道

路或車道一定長度范圍的事件。根據(jù)具體交通事故范圍選擇精確到道路或是車道級別；

3)僅有交通事故點位置、無法明確交通事故范圍的情況下，使用點事件表達，表達為道路或

車道上的一個位置點；

4)幾何位置表達方法可具有時變性，根據(jù)信息獲取的詳細程度變化進行動態(tài)調(diào)整。

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c)關(guān)聯(lián)方法

交通事故事件根據(jù)其具體發(fā)生的范圍，應(yīng)與道路、車道組或車道建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

交通事故事件主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：動態(tài)事件在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：動態(tài)事件所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：動態(tài)事件的發(fā)生時間、預計結(jié)束時間、更新時間等信息；

4)幾何位置：動態(tài)事件的靜態(tài)元素關(guān)聯(lián)關(guān)系和具體幾何位置信息；

5)置信度信息：動態(tài)事件的存在性、類別、位置等置信度信息；

6)事件屬性：交通事故事件的具體屬性，包括事故類型、事故參與者數(shù)量及行駛狀態(tài)等信息；

7)道路影響：交通事故事件對道路交通帶來的影響，如封閉程度、通行寬度等；

8)繞行路線：交通事故事件的建議繞行路線信息；

9)預警提示：因交通事故事件帶來的交通及駕駛風險預警信息；

10)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.2節(jié)EDF_TrafficAccident。

6.3.3占路施工信息

a)定義

占路施工信息，指的是占用道路的施工、維修等事件的相關(guān)信息。

b)幾何位置表達

占路施工信息的幾何位置表達，可根據(jù)不同場景選擇不同表達方法。表達要求如下：

1)施工范圍幾何形狀明確的情況下，使用多邊形或圓形等表達其在道路或車道上的具體形狀；

2)施工路段明確，且占用整個道路或車道寬度的情況下，使用線事件表達，表達為沿道路或

車道一定長度范圍的事件。根據(jù)具體施工范圍選擇精確到道路或是車道級別；

3)僅有施工位置點、無法明確施工具體范圍的情況下，使用點事件表達，表達為道路或車道

上的一個位置點；

4)幾何位置表達方法可具有時變性，根據(jù)信息獲取的詳細程度變化進行動態(tài)調(diào)整。

c)關(guān)聯(lián)方法

占路施工事件根據(jù)其具體發(fā)生的范圍，應(yīng)與道路、車道組或車道建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

占路施工事件主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：動態(tài)事件在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：動態(tài)事件所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：動態(tài)事件的發(fā)生時間、預計結(jié)束時間、更新時間等信息；

4)幾何位置：動態(tài)事件的靜態(tài)元素關(guān)聯(lián)關(guān)系和具體幾何位置信息；

5)置信度信息：動態(tài)事件的存在性、類別、位置等置信度信息；

6)事件屬性：占路施工事件的具體屬性，包括施工名稱、施工類型、總施工距離等信息；

7)道路影響：占路施工事件對道路交通帶來的影響，如封閉程度、通行寬度等；

8)繞行路線：占路施工事件的建議繞行路線信息；

9)預警提示：因占路施工事件帶來的交通及駕駛風險預警信息；

10)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

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e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.3節(jié)EDF_Roadworks。

6.3.4路面環(huán)境信息

a)定義

路面環(huán)境信息，指道路路面存在異常覆蓋物或路面損壞等路面異常事件。

b)幾何位置表達

路面環(huán)境信息的幾何位置表達，可根據(jù)不同場景選擇不同表達方法。表達要求如下：

1)路面環(huán)境異常范圍幾何形狀明確的情況下，使用多邊形或圓形等表達其在道路或車道上的

具體形狀；

2)路面環(huán)境異常路段明確，且占用整個道路或車道寬度的情況下，使用線事件表達，表達為

沿道路或車道一定長度范圍的事件。根據(jù)具體施工范圍選擇精確到道路或是車道級別；

3)僅有路面環(huán)境異常位置點、無法明確路面環(huán)境異常具體范圍的情況下，使用點事件表達，

表達為道路或車道上的一個位置點；

4)幾何位置表達方法可具有時變性，根據(jù)信息獲取的詳細程度變化進行動態(tài)調(diào)整。

c)關(guān)聯(lián)方法

路面環(huán)境異常事件根據(jù)其具體發(fā)生的范圍，應(yīng)與道路、車道組或車道建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

路面環(huán)境信息主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：動態(tài)事件在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：動態(tài)事件所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：動態(tài)事件的發(fā)生時間、預計結(jié)束時間、更新時間等信息；

4)幾何位置：動態(tài)事件的靜態(tài)元素關(guān)聯(lián)關(guān)系和具體幾何位置信息；

5)置信度信息：動態(tài)事件的存在性、類別、位置等置信度信息；

6)事件屬性：路面環(huán)境信息的具體屬性，包括覆蓋物類型、深度、路面附著系數(shù)等信息；

7)道路影響：路面環(huán)境異常事件對道路交通帶來的影響，如封閉程度、通行寬度等；

8)預警提示：因路面環(huán)境異常事件帶來的交通及駕駛風險預警信息；

9)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.4節(jié)EDF_PavementCondition。

6.3.5道路臨時障礙物和設(shè)施信息

a)定義

道路臨時障礙物和設(shè)施信息，指廣義上所有對車輛產(chǎn)生通行限制和約束的道路上的臨時障礙物

和設(shè)施的信息。

b)幾何位置表達

道路臨時障礙物和設(shè)施信息的幾何位置表達，表達要求如下：

1)幾何形狀明確的情況下，使用多邊形或圓形等表達其在道路或車道上的具體形狀；

2)僅有障礙物和設(shè)施位置點、無法明確具體大小范圍的情況下，使用點事件表達，表達為道

路或車道上的一個位置點。

c)關(guān)聯(lián)方法

道路臨時障礙物和設(shè)施根據(jù)其具體發(fā)生的位置，應(yīng)與道路、車道組或車道建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

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d)屬性信息

道路臨時障礙物和設(shè)施信息主要包含以下屬性信息：

1)臨時物體ID：臨時障礙物和設(shè)施在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：臨時障礙物和設(shè)施所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：臨時障礙物和設(shè)施的發(fā)生時間、預計結(jié)束時間、更新時間等信息；

4)幾何位置：臨時障礙物和設(shè)施的靜態(tài)元素關(guān)聯(lián)關(guān)系和具體幾何位置信息；

5)臨時物體屬性：道路臨時障礙物和設(shè)施的類型、附加的標牌信息等；

6)置信度信息：臨時障礙物和設(shè)施的存在性、類別、位置等置信度信息；

7)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.5節(jié)EDF_TemporaryObstacleAndFacility。

6.3.6車輛交通參與者信息

a)定義

車輛交通參與者信息，指道路中每個車輛交通參與者的信息。車輛交通參與者限定在三輪及以

上的機動車。

b)幾何位置表達

道路車輛信息的幾何位置表達，表達要求如下：

1)道路車輛信息要求使用運動參數(shù)的幾何表達，表達為道路或車道上的矩形框；

2)矩形中心點位置坐標系根據(jù)實際需求選擇使用。

c)關(guān)聯(lián)方法

道路車輛信息根據(jù)其具體發(fā)生的位置，應(yīng)與道路建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，通過道路ID作為索引入口，查

詢該道路上各個車道上的所有車輛信息。

d)屬性信息

道路車輛信息主要包含以下屬性信息：

1)交通參與者ID：交通參與者在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：交通參與者所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：道路車輛信息最近更新時間等信息；

4)存在時長：道路車輛從檢測出到當前時刻的存在時長；

5)時序單點信息：當前時刻以及當前時刻前一段時間內(nèi)的每一幀車輛信息。每一幀信息包括

車輛幾何位置信息、時間信息、車輛類型、置信度、運動信息、事件信息來源等；

6)異常行為信息：該交通參與者的異常行為信息，包括異常類型、持續(xù)時間、置信度等信息；

7)行為預測信息：該交通參與者在短時間內(nèi)的行為預測信息，包括行為類型、預計發(fā)生時間、

預計結(jié)束時間、置信度等信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.6節(jié)EDF_VehicleData。

6.3.7弱勢交通參與者信息

a)定義

弱勢交通參與者信息，指道路中每個弱勢交通參與者的信息。弱勢交通參與者包括非機動三輪

車、自行車、電動自行車、摩托車、行人及動物等。

b)幾何位置表達

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弱勢交通參與者信息的幾何位置表達，表達要求如下：

1)弱勢交通參與者信息要求使用運動參數(shù)的幾何表達，表達為道路或車道上的矩形框；

2)矩形中心點位置坐標系根據(jù)實際需求選擇使用。

c)關(guān)聯(lián)方法

弱勢交通參與者信息根據(jù)其具體發(fā)生的位置，應(yīng)與道路建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，通過道路ID作為索引入

口，查詢該道路上各個車道上的所有弱勢交通參與者信息。

d)屬性信息

弱勢交通參與者信息主要包含以下屬性信息：

1)交通參與者ID：交通參與者在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：交通參與者所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：弱勢交通參與者信息最近更新時間等信息；

4)存在時長：弱勢交通參與者從檢測出到當前時刻的存在時長；

5)時序單點信息：當前時刻以及當前時刻前一段時間內(nèi)的每一幀弱勢交通參與者信息。每一

幀信息包括弱勢交通參與者幾何位置信息、時間信息、弱勢交通參與者類型、是否有人標

識、置信度、運動信息、事件信息來源等；

6)異常行為信息：交通參與者的異常行為信息，包括異常類型、持續(xù)時間、置信度等信息；

7)行為預測信息：該交通參與者在短時間內(nèi)的行為預測信息，包括行為類型、預計發(fā)生時間、

預計結(jié)束時間、置信度等信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.7節(jié)EDF_VulnerableParticipantData。

6.3.8交通信號燈信息

a)定義

交通信號燈信息，指交通信號燈的實時工作狀態(tài)、顯示信息及對車道的控制信息等動態(tài)信息。

交通信號燈信息為關(guān)聯(lián)在靜態(tài)地圖交通信號燈上的動態(tài)信息，構(gòu)建動態(tài)信息要求為：方向燈與

倒計時燈配合使用的場景（如圖18），僅針對方向燈燈框建立動態(tài)信息，倒計時數(shù)據(jù)包含在動

態(tài)信息中，但不針對倒計時燈單獨建立動態(tài)信息；僅有方向燈或僅有倒計時燈的場景，則分別

建立動態(tài)信息；對于一個燈框中包含多個燈泡且各燈泡指示箭頭不一樣的場景（如圖19），則

針對該燈框建立多個動態(tài)信息，分別對應(yīng)不同燈泡的狀態(tài)，且在數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中需填充“關(guān)聯(lián)信號

燈燈泡ID”字段，用于區(qū)分各燈泡對應(yīng)的信息。

圖18交通信號燈示意圖圖19燈泡箭頭不一致信號燈示意圖

b)幾何位置表達

交通信號燈信息主要表達交通燈狀態(tài)且與具體的交通信號燈進行關(guān)聯(lián)，無需幾何位置表達。

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c)關(guān)聯(lián)方法

交通信號燈信息，應(yīng)與靜態(tài)地圖交通信號燈燈框元素建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

交通信號燈信息主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：動態(tài)事件在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：動態(tài)事件所在的圖幅ID編碼；

3)關(guān)聯(lián)信號燈ID：靜態(tài)地圖中對應(yīng)的信號燈ID；

4)關(guān)聯(lián)信號燈燈泡ID：靜態(tài)地圖中信號燈中的單個燈泡ID；

5)信號燈工作異常事件ID：描述交通燈工作狀態(tài)異常的動態(tài)事件ID，該動態(tài)事件為獨立事件，

可通過事件ID關(guān)聯(lián)索引其具體信息；

6)信號燈實時相位信息事件ID：描述交通燈實時燈色及控制信息的動態(tài)事件ID，該動態(tài)事件

為獨立事件，通過事件ID關(guān)聯(lián)索引其具體信息；特別地，在信號燈故障狀態(tài)下，可作為參

考信息用于繼續(xù)指導交通參與者的通行控制，自動駕駛系統(tǒng)根據(jù)實際情況按需使用。

e)數(shù)據(jù)表

1)數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.8節(jié)EDF_TrafficLight；

2)信號燈工作異常事件數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.9節(jié)EDF_TrafficLightFaultEvent；

3)信號燈實時相位信息事件數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.10節(jié)

EDF_TrafficLightRealtimeInfo。

6.3.9實時交通流信息

a)定義

實時交通流信息，指各道路實時交通流狀態(tài)信息。

b)幾何位置表達

單個圖幅內(nèi)，每一段道路內(nèi)的所有實時交通流信息，定義為一個交通流事件。圖幅內(nèi)各道路的

所有實時交通流事件構(gòu)成實時交通流圖層。實時交通流事件的幾何位置表達要求如下：

1)一個實時交通流事件可以有多個分段，可以是整道路級分段，也可以是車道級分段，不同

分段可以具備不同的交通流通暢程度和交通參數(shù)；

2)各個實時交通流事件區(qū)間段均采用沿參考線坐標系，幾何位置表達為線事件，即沿道路或

車道內(nèi)一段距離區(qū)間。

c)關(guān)聯(lián)方法

交通流信息根據(jù)其具體發(fā)生的范圍，應(yīng)與道路建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

實時交通流信息主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：動態(tài)事件在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：動態(tài)事件所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：主要為實時交通流信息的更新時間；

4)關(guān)聯(lián)道路ID：實時交通流事件關(guān)聯(lián)的具體道路ID；

5)實時道路級交通信息：實時道路級的交通流信息，包括參考道路ID、位置參考類型、交通

流屬性等信息，其中交通流屬性包含具體范圍區(qū)間、交通狀態(tài)級別、交通指標參數(shù)等信息；

6)實時車道級別交通信息：與實時道路級交通信息類似，描述車道級交通流信息。道路級和

車道級兩個級別的交通流信息可以同時使用，以支持自動駕駛不同應(yīng)用場景下的使用需求；

7)實時置信度信息：動態(tài)事件的存在性、類別、位置等置信度信息；

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8)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.11節(jié)EDF_TrafficFlow。

6.3.10預測交通流信息

a)定義

預測交通流信息，指各道路預測交通流狀態(tài)信息。

b)幾何位置表達

單個圖幅內(nèi)，每一段道路內(nèi)的所有預測交通流信息，定義為一個預測交通流事件。圖幅內(nèi)各道

路的所有預測交通流事件構(gòu)成預測交通流圖層。預測交通流事件的幾何位置表達要求如下：

1)一個預測交通流事件可以有多個分段，可以是整道路級分段，也可以是車道級分段，不同

分段可以具備不同的交通流通暢程度和交通參數(shù)；

2)各個預測交通流事件區(qū)間段均采用沿參考線坐標系，幾何位置表達為線事件，即沿道路或

車道內(nèi)一段距離區(qū)間。

c)關(guān)聯(lián)方法

交通流信息根據(jù)其具體發(fā)生的范圍，應(yīng)與道路建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

預測交通流信息主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：動態(tài)事件在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：動態(tài)事件所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：主要為預測交通流的更新時間；

4)關(guān)聯(lián)道路ID：預測交通流事件關(guān)聯(lián)的具體道路ID；

5)預測交通流：一周之內(nèi)的交通流預測信息，若多周信息不同可按順序循環(huán)存儲；周內(nèi)每天

的預測信息按時間順序存儲，其中預測道路級交通信息、車道級別交通信息的具體數(shù)據(jù)結(jié)

構(gòu)與實時交通流信息相同：

6)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.12節(jié)EDF_TrafficFlowPrediction。

6.3.11天氣信息

a)定義

天氣信息，指與出行和道路行駛相關(guān)的天氣情況及相關(guān)參數(shù)信息。

b)幾何位置表達

天氣信息的影響范圍一般較大，表達為所在圖幅內(nèi)的天氣數(shù)據(jù)和參數(shù)，不做具體的幾何形狀表

達。在使用的圖幅級別下，如果部分天氣信息需要更精確的范圍表達，則通過圖幅內(nèi)更高級別

的子圖幅進行詳細表達。

c)關(guān)聯(lián)方法

天氣信息根據(jù)其具體發(fā)生的范圍，應(yīng)與所在圖幅ID建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

天氣信息主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：天氣信息在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：天氣所在的圖幅ID編碼；

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3)實時天氣信息：本圖幅內(nèi)當前時間下的天氣信息；

4)預測天氣信息：本圖幅內(nèi)預測的未來天氣信息，按照時間先后次序依次表達為天氣信息序

列；

5)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.13節(jié)EDF_Weather。

6.3.12交通事故多發(fā)點段

a)定義

交通事故多發(fā)點段信息，指的是通過事故數(shù)據(jù)統(tǒng)計方式獲得的事故頻發(fā)路段信息。

b)幾何位置表達

事故多發(fā)點段信息的幾何位置表達，表達要求為：要求使用線事件表達，表達為沿道路或車道

一定長度范圍的事件。根據(jù)具體事故多發(fā)點段的范圍選擇精確到道路或是車道級別。

c)關(guān)聯(lián)方法

事故多發(fā)點段根據(jù)其具體發(fā)生的范圍，應(yīng)與道路、車道組或車道建立關(guān)聯(lián)關(guān)系。

d)屬性信息

事故多發(fā)點段信息主要包含以下屬性信息：

1)事件ID：動態(tài)事件在圖幅范圍內(nèi)的唯一ID編碼；

2)圖幅ID：動態(tài)事件所在的圖幅ID編碼；

3)時間信息：動態(tài)事件的發(fā)生時間、預計結(jié)束時間、更新時間等信息；

4)幾何位置：動態(tài)事件的靜態(tài)元素關(guān)聯(lián)關(guān)系和具體幾何位置信息；

5)置信度信息：動態(tài)事件的存在性、類別、位置等置信度信息；

6)事件屬性：事故多發(fā)點段的具體屬性，包括多發(fā)事故類型、事故高頻時段等信息；

7)預警提示：事故多發(fā)路段的交通及駕駛風險預警信息；

8)事件信息來源：動態(tài)事件的獲取來源信息。

e)數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表詳細信息參見6.4.3.14節(jié)EDF_AccidentBlackspot。

6.4動態(tài)信息數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)

6.4.1總體結(jié)構(gòu)

6.4.1.1數(shù)據(jù)表組織結(jié)構(gòu)

動態(tài)信息數(shù)據(jù)表組織結(jié)構(gòu)，按照6.1章節(jié)和圖5、圖6中所述，分為以下4個部分：

a)圖層管理數(shù)據(jù)（ManagementDataFrame，MDF）是動態(tài)事件管理、關(guān)聯(lián)索引等相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

集，各數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱以MDF開頭，用于與其他類型數(shù)據(jù)區(qū)分；

b)動態(tài)事件數(shù)據(jù)（EventDataFrame，EDF）是各動態(tài)事件的直接數(shù)據(jù)入口，以及部分與動態(tài)事

件密切相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)集，各數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱以EDF開頭，用于與其他類型數(shù)據(jù)區(qū)分；

c)空間表達數(shù)據(jù)（SpatialDataFrame，SDF）是動態(tài)事件幾何空間位置表達方法相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)

構(gòu)集，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱以SDF開頭，用于與其他類型數(shù)據(jù)區(qū)分；

d)基礎(chǔ)屬性數(shù)據(jù)（AttributeDataFrame，ADF）描述是各動態(tài)事件常用的、具有一定通用性的

基礎(chǔ)屬性數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)集，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱以ADF開頭，用于與其他類型數(shù)據(jù)區(qū)分。

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6.4.1.2數(shù)據(jù)表格字段說明

數(shù)據(jù)表格共包含5個字段：

a)名稱：數(shù)據(jù)字段的中文名稱；

b)字段：數(shù)據(jù)字段的英文名稱；

c)字段屬性：數(shù)據(jù)字段為必選、可選或序列的說明。具體釋義如下。

1)Required：必選字段；

2)Optional：可選字段；

3)Repeated：序列字段，即該字段為列表或數(shù)組，可以為0個、1個或多個數(shù)據(jù)組成；

d)數(shù)據(jù)類型：數(shù)據(jù)字段的類型以整型Integer、浮點型Float、字符串型String、布爾型Bool描

述，若數(shù)據(jù)字段為本文件中定義的結(jié)構(gòu)體，以結(jié)構(gòu)體名稱表達，如MDF_XXX、EDF_XXX、SDF_XXX、

ADF_XXX；

e)說明：描述數(shù)據(jù)字段的取值范圍、單位、默認值、引用標準等相關(guān)數(shù)據(jù)要求。

6.4.2圖層管理數(shù)據(jù)表

6.4.2.1MDF_MeshEventLookupTable

【定義】

MDF_MeshEventLookupTable是各圖幅下用于索引、查詢動態(tài)事件的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

a)動態(tài)事件列表：當前圖幅下所有動態(tài)事件的ID列表，并可以根據(jù)動態(tài)事件ID索引與其關(guān)聯(lián)的其

他動態(tài)事件ID；

b)靜態(tài)關(guān)聯(lián)列表：當前圖幅下所有被關(guān)聯(lián)了動態(tài)事件的靜態(tài)元素ID列表，并可通過靜態(tài)元素ID索

引與其系關(guān)聯(lián)的所有動態(tài)事件ID。

【數(shù)據(jù)表】

表1MDF_MeshEventLookupTable

名稱字段字段屬性數(shù)據(jù)類型說明

圖幅IDMeshIDRequiredSDF_MeshID

動態(tài)事件列表EventListRepeatedMDF_Event2Event

靜態(tài)關(guān)聯(lián)列表StaticListRepeatedMDF_Static2Event

6.4.2.2MDF_Static2Event

【定義】

MDF_Static2Event是描述靜態(tài)元素ID下關(guān)聯(lián)的動態(tài)事件ID列表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)?？梢愿鶕?jù)動態(tài)事件ID進

一步查詢動態(tài)事件詳細信息。

【數(shù)據(jù)表】

表2MDF_Static2Event

名稱字段字段屬性數(shù)據(jù)類型說明

靜態(tài)元素IDStaticDataIDRequiredInteger

動態(tài)事件IDEventIDRepeatedInteger

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6.4.2.3MDF_Event2Event

【定義】

MDF_Event2Event是描述動態(tài)事件ID下關(guān)聯(lián)的其他動態(tài)事件ID列表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。用于動態(tài)事件之間

的聯(lián)動查詢和更新。

動態(tài)事件之間關(guān)聯(lián)的典型場景包括：單個動態(tài)事件由多個獨立不連續(xù)幾何形狀組成或處在不同道

路上等，若按照多個動態(tài)事件拆分處理可進行關(guān)聯(lián)；單個動態(tài)跨圖幅邊界，可各自圖幅分別存儲在對應(yīng)

的數(shù)據(jù)里并進行關(guān)聯(lián)等。

【數(shù)據(jù)表】

表3MDF_Event2Event

名稱字段字段屬性數(shù)據(jù)類型說明

動態(tài)事件IDEventIDRequiredInteger

關(guān)聯(lián)動態(tài)事件IDAssociatedEventsRepeatedMDF_MeshEvent

6.4.2.4MDF_MeshEvent

【定義】

MDF_MeshEvent是描述圖幅下多個動態(tài)事件ID列表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

【數(shù)據(jù)表】

表4MDF_MeshEvent

名稱字段字段屬性數(shù)據(jù)類型說明

圖幅IDMeshIDRequiredSDF_MeshID

動態(tài)事件IDEventIDRepeatedInteger

6.4.3動態(tài)事件數(shù)據(jù)表

6.4.3.1EDF_TrafficControl

【定義】

EDF_TrafficControl是交通管制信息的整體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)入口。每一個交通管制事件均遵從該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

的格式進行存儲、讀取和使用。

【數(shù)據(jù)表】

表5EDF_TrafficControl

名稱字段字段屬性數(shù)據(jù)類型說明

事件IDEventIDRequiredInteger

圖幅IDMeshIDRequiredSDF_MeshID

時間信息TimeInfoRequiredADF_EventTimeInfo

幾何位置EventLocationRequiredSDF_EventLocation

置信度信息ConfidenceInfoOptionalADF_EventConfidenceAttr

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事件屬性EventAttrRequiredADF_TrafficControlAttr

道路影響RoadImpactOptionalADF_RoadImpact

繞行路線DetourInfoOptionalString

預警提示W(wǎng)arningMessageOptionalString

事件信息來源EventInfoSourceOptionalADF_EventInfoSource

6.4.3.2EDF_TrafficAccident

【定義】

EDF_TrafficAccident是交通事故信息的整體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)入口。每一個交通事故事件均遵從該數(shù)據(jù)結(jié)

構(gòu)的格式進行存儲、讀取和使用。

【數(shù)據(jù)表】

表6EDF_TrafficAccident

名稱字段字段屬性數(shù)據(jù)類型說明

事件IDEventIDRequiredInteger

圖幅IDMeshIDRequiredSDF_MeshID

時間信息TimeInfoRequiredADF_EventTimeInfo

幾何位置EventLocationRequiredSDF_EventLocation

置信度信息ConfidenceInfoOptionalADF_EventConfidenceAttr

事件屬性EventAttrRequiredADF_TrafficAccidentAttr

道路影響RoadImpactOptionalADF_RoadImpact

繞行路線DetourInfoOptionalString

預警提示W(wǎng)arningMessageOptionalString

事件信息來源EventInfoSourceOptionalADF_EventInfoSource

6.4.3.3EDF_Roadworks

【定義】

EDF_Roadworks是占路施工信息的整體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)入口。每一個道路施工事件均遵從該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的格

式進行存儲、讀取和使用。

【數(shù)據(jù)表】

表