工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用（ABB） 高級 課件 4.1.1 打磨工作站分類

打磨工作站分類一、打磨工作站的優(yōu)勢二、工具型打磨工作站三、工件型打磨工作站四、搬運(yùn)型打磨工作站1/9一打磨工作站的優(yōu)勢隨著打磨行業(yè)的逐步擴(kuò)大，企業(yè)經(jīng)常會(huì)面臨打磨生產(chǎn)效率低，人工打磨危險(xiǎn)系數(shù)高且成本高，打磨的質(zhì)量也不穩(wěn)定。為保證生產(chǎn)的順利進(jìn)行，可以將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用到打磨行業(yè)中，具有以下優(yōu)勢。1.便于將高噪音和粉塵的打磨環(huán)境與外界環(huán)境隔離，減少環(huán)境污染；2.操作人員不直接接觸危險(xiǎn)的打磨設(shè)備，有效避免工傷事故的發(fā)生；3.能保持產(chǎn)品加工精度的一致性，不僅保證了質(zhì)量的可靠，而且降低了廢品率；2/9一打磨工作站的優(yōu)勢4.工業(yè)機(jī)器人替代人工，降低人力成本，而且也不會(huì)因?yàn)椴僮鞴さ牧魇Ф绊懡回浧冢?.可24小時(shí)連續(xù)工作，生產(chǎn)效率大幅提升；6.可再開發(fā)性高，對于多樣化的打磨工件類型，適應(yīng)型較強(qiáng)。鑒于以上優(yōu)勢，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化程度高且對加工柔性有要求的生產(chǎn)線中。3/9二工具型打磨工作站1.工具型打磨工作站工具型打磨工作站，是工業(yè)機(jī)器人通過操縱末端執(zhí)行器固連的打磨工具，完成對工件打磨加工的自動(dòng)化系統(tǒng)。工具型打磨工業(yè)機(jī)器人一般會(huì)配備工具系統(tǒng)，可以存儲(chǔ)3~5把打磨工具，包括銑削、磨削、拋光工藝加工的銑刀、打磨頭、拋光輪等，從而滿足粗、細(xì)、精等工藝加工。如圖所示即為末端裝載打磨工具和拋光工具的工業(yè)機(jī)器人。裝載打磨工具裝載拋光工具4/9二工具型打磨工作站針對這些末端執(zhí)行器，一般會(huì)采用電動(dòng)或氣動(dòng)的方式，無論哪種驅(qū)動(dòng)方式，均需要保證主軸的功率以及轉(zhuǎn)速滿足打磨所需要的工作效率和粗糙度要求。同時(shí)，如圖所示，為避免工業(yè)機(jī)器人和刀具過載而損壞，裝載力控制器可以使打磨工具對工件的作用力能相對恒定，從而保持打磨工件的一致性，保證打磨精度。5/9二工具型打磨工作站對于打磨工業(yè)機(jī)器人本體，可以通過導(dǎo)軌行走，擴(kuò)大其作業(yè)范圍，滿足了利用不同打磨場所布局的作業(yè)需求。對于大多數(shù)待打磨的零件，通常需要打磨作業(yè)的部位有多個(gè)面，為便于工業(yè)機(jī)器人夾持的各種打磨工具，避免工作干涉以達(dá)到打磨部位，可以為工件配置變位機(jī)，如圖所示，為輪轂打磨工作站配置的翻轉(zhuǎn)復(fù)式變位機(jī)，以翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)兩種動(dòng)作姿態(tài)滿足輪轂零件的全方位打磨要求。打磨工位旋轉(zhuǎn)工位6/9三工件型打磨工作站如圖所示，工件型打磨工作站是一種通過工業(yè)機(jī)器人末端來夾持工件，把工件分別送達(dá)到各種位置固定的打磨機(jī)床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序打磨加工的打磨工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化加工系統(tǒng)。7/9三工件型打磨工作站按照打磨工藝要求，可以為打磨工業(yè)機(jī)器人分別配置砂帶機(jī)、毛刷機(jī)、砂輪機(jī)以及拋光機(jī)。如圖所示，工件型打磨工業(yè)機(jī)器人的末端工具即為夾爪，可根據(jù)打磨需要配置力控制器，通過力傳感器，及時(shí)反饋工業(yè)機(jī)器人在打磨過程中工件與打磨設(shè)備的附著力，防止工業(yè)機(jī)器人過載或工件打磨過度，從而確保工件打磨的一致性，防止產(chǎn)生廢品。右圖所示的砂帶打磨工業(yè)機(jī)器人最為典型。工業(yè)機(jī)器人+砂輪打磨機(jī)工業(yè)機(jī)器人+拋光機(jī)工業(yè)機(jī)器人+砂帶打磨機(jī)8/9四搬運(yùn)型打磨工作站如圖所示，在工業(yè)機(jī)器人配置磨床類型的打磨工作站中，工業(yè)機(jī)器人主要給磨床提供上下料，以及磨床之外的工件搬運(yùn)，打磨工藝由磨床來