工業(yè)機器人離線編程(FANUC) 課件匯 孟慶波 20-O-F-511(位置偏移與碼垛) -26-O-F-621-3(程序控制指令)

碼垛仿真及位置偏移指令講授：孟慶波2025/1/30CONTENTS目錄指令及位置偏移1２碼垛仿真項目制作位置偏移及相關(guān)指令1.1位置寄存器PR[]2025/1/301:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12:：LPR[11]2000mm/secFINE[END]1.2位置補償OFFSET與CONDITION條件補償指令2025/1/30

位置補償包括條件指令和條件補償兩個部分，它們的格式如下：位置補償條件指令： OFFSETCONDITIONPR[i]（PR[i]為偏移條件）位置補償指令： OFFSET1.OFFSETCONDITIONPR[1]2.JP[1]100%FINE3.LP[2]500mm/secFINEoffset

1.JP[1]100%FINE2.LP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]舉例2025/1/30例1：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINELP[3]500mm/secFINE舉例2025/1/30例2：OFFSETCONDITIONPR[1]JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffsetLP[3]500mm/secFINE例3：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]LP[3]500mm/secFINE1.3暫存器R[]與程序調(diào)用CALL2025/1/30暫存器 R[1]=0 R[1]=R[1]+1PICKUP:CALLPICKUP碼垛仿真項目制作2025/1/30Group技術(shù)的應(yīng)用2025/1/30謝謝IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣電子系孟慶波雙工業(yè)機器人搬運工作站講授：孟慶波

機器人搬運工作站系統(tǒng)布局如圖：流程的形式化和程序化描述：旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動180度把物料搬運到機器人1下方位置，等待機器人1抓取，同時轉(zhuǎn)運托盤沿著傳輸架回到靠近機器人1導(dǎo)軌的那一側(cè)；機器人1由當(dāng)前位置往下運動，靠近旋轉(zhuǎn)臺物料后開始抓取物料；抓取物料后，機器人1手臂上移，并沿著導(dǎo)軌運動到傳輸架側(cè)。同時，旋轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)180度回到初始位，開始載入另一個物料；機器人1手臂下移，把物料放到轉(zhuǎn)運盤中；物料放入后，機器人1回到靠近旋轉(zhuǎn)臺的那一側(cè)，同時，轉(zhuǎn)運盤帶著物料沿著傳輸架運動到靠近機器人2的那側(cè)；機器人2抓取物料，并把物料放置到碼放框中的第一個位置，旋轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)180度，把另一個物料運送到機器人1下方；重復(fù)（2）－（7），分別把物料2、物料3、物料4放到對應(yīng)的物料碼放框位；4個物料碼放完畢，兩臺機器人回到初始位置，完成工作。布景與虛擬設(shè)備與虛擬資源的配置：首先，布置虛擬環(huán)境的虛擬設(shè)備，然后配置虛擬資源；其中，虛擬環(huán)境中機器人1、機器人2的控制信號及IO口分配為：旋轉(zhuǎn)臺的控制信號為DO[1]（隸屬機器人1控制器組），為OFF時，回到初始位，ON時，回到機器人1的取料位，是否到位信號為DI[1]，ON時已到位；轉(zhuǎn)運盤的控制信號為DO[1]（隸屬機器人2控制器組），為ON時，回到導(dǎo)軌側(cè)等待機器人1放置物料，DI[11]為ON時，表示已經(jīng)到達(dá)；DO[1]為OFF時，沿傳輸架回到機器人2側(cè)，DI[12]為ON時，表示已經(jīng)到位；機器人1組的DO[13]、DI[14]分別與機器人2組的DO[14]、DI[13]同步變化，其中，DO[13]、DI[13]是機器人1是否把物料放置到轉(zhuǎn)運盤和機器人2組中的轉(zhuǎn)運盤是否開始運回物料的聯(lián)絡(luò)信號；DO[14]、DI[14]則是轉(zhuǎn)運盤已經(jīng)開始等待機器人1放置物料的聯(lián)絡(luò)信號。機器人的程序流程如圖4所示。機器人工作站的設(shè)計與仿真運行設(shè)計機器人工作站系統(tǒng)的程序流程和協(xié)調(diào)機器人之間的信號，然后是編程實現(xiàn)與調(diào)試過程。

機器人1控制器程序流程

機器人２控制器程序流程機器人1程序（PMAIN1）機器人2（PMAIN2）R[1]=0;記錄物料個數(shù)R[1]=0;記錄物料個數(shù)PR[1]=LPOS;直角坐標(biāo)LBL[99]

PR[1,1]=0;初始偏移量為0JP[1]100%FINE;機器人1回到初始位PR[1,2]=0DO[1]=ON;給出信號，讓旋轉(zhuǎn)臺送料PR[1,3]=0WAITDI[1]=ON;等待送料完畢PR[1,4]=0PR[1,5]=0JP[2]100%FINE;機器人1到抓取位PR[1,6]=0CALLPICKUP1;抓取物料OFFSETCONDITIONPR[1];聲明位置補償條件LP[3]2000mm/secFINE;抓離到上方附近LBL[1]DO[1]=OFF;給信號讓旋轉(zhuǎn)臺回到初始位JP[1]100%FINE;

回到初始位P1JP[4]100%FINE;把料送到導(dǎo)軌另一端的放置位DO[1]=ON;

給信號讓轉(zhuǎn)運盤到取料位WAITDI[14]=ON;等待轉(zhuǎn)運盤到位WAITDI[11]=ON;

等待轉(zhuǎn)運盤到位DO[14]=ON;告訴機器人1，轉(zhuǎn)運盤已在等它放置物料JP[5]100%FINE;機器人1到放置物料WAITDI[13]=ON;等待機器人1放料完畢CALLDROPUP1;放置物料DO[1]=OFF;

轉(zhuǎn)運盤運物料返回DO[13]=OFF;告訴機器人2，機器人1已放料畢WAITDI[12]=ON;等待轉(zhuǎn)運盤返回到位JP[6]100%FINE;離開放置位JP[2]100%FINE；機器人2到抓取位CALLPICKUP2；抓取物料R[1]=R[1]+1;物料個數(shù)增1JP[3]100%FINE；抓取后離開IFR[1]<4JMPLBL[99];4個物料是否送畢JP[4]100%FINEOFFSET；把物料運到放置位JP[1]100%FINE;回到初始位CALLDROPUP2；放置物料R[1]=R[1]+1；物料個數(shù)增1PR[1,1]=PR[1,1]-210；修改位置偏移量IFR[1]<4,JMPLBL[1]；判斷4個物料是否放置完JP[1]100%FINE編程、調(diào)試與仿真：運行效果:點擊這里謝謝！FANUC機器人的運動指令講授：孟慶波編程時自動生成當(dāng)機器人位置與P[i]點所表示的位置基本一致時，該行出現(xiàn)@符號概述：１、運動類型JJoint關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動LLinear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動CCircular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動

運動類型J（JOINT）：

Eg：1：JP[1]100%FINE

2：JP[2]100%FINE

P[1]P[2]運動類型L（Linear）：Eg：1：JP[1]100%FINE

2：LP[2]2000mm/secFINE

P[1]P[2]運動類型CCircularEg：1：JP[1]100%FINE

2：CP[2]P[3]2000mm/secFINE

注：第三點的記錄方法：記錄完P(guān)[2]后，會出現(xiàn)：

２：CP[2]

P[…]2000mm/secFINE將光標(biāo)移至P[…]行上，并示教機器人至所需要的P[３］位置上，按SHIFT+F3TOUCHUP記錄該點即可。P[1]P[2]P[3]P[]:一般位置

Eg:JP[1]100%FINEPR[]:位置寄存器

Eg:JPR[1]100%FINE2、位置數(shù)據(jù)類型對應(yīng)不同的運動類型速度單位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec

3、速度單位FINECNT（0～100）

Eg:1:JP[1]100%FINE2:LP[2]2000mm/secCNT1003:JP[3]100%FINE[END]4、終止類型運動速度一定

R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜：

CNT值一定R-J3/R-J3iB控制柜：R-J3iC控制柜：

機器人手腕關(guān)節(jié)動作指令 Wjnt加減速倍率指令 ACC跳轉(zhuǎn)指令 Skip,LBL[i]位置補償指令 Offset直接位置補償指令 Offet,PR[i]工具補償指令 Tool_Offset直接工具補償指令 Tool_Offset,PR[i]增量指令 INC附加軸速度指令（同步） EVi%附加軸速度指令（非同步） Ind.EVi%路徑指令 PTH預(yù)先執(zhí)行指令 TIMEBEFORE/TIMEAFTER5、動作的附加指令謝謝IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣電子系孟慶波FANUC運動指令的編輯講授：孟慶波1）示教2）修改默認(rèn)運動指令格式3）修改位置點運動指令的編輯畫面1畫面2方法一：將TP開關(guān)打到ON（開）狀態(tài)；移動機器人到所需位置；按住SHIFT鍵+F1POINT（教點資料）鍵；編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?；示教（1）畫面1畫面2注：以后通過SHIFT+POINT（教點資料）記錄的運動指令都會是當(dāng)前所選的格式。方法二：進入編輯界面按F1POINT（教點資料），出現(xiàn)畫面1；移動光標(biāo)選擇合適的運動指令格式，按ENTER（回車）

確認(rèn)；編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?，將當(dāng)前機器人的位置記錄下來；示教（2）畫面1畫面2進入編輯界面；按F1POINT（教點資料）出現(xiàn)畫面1；按F1ED_DEF(標(biāo)準(zhǔn)指令)出現(xiàn)畫面2；移動光標(biāo)至需要修改的項，按F4CHOICE（選擇）修改或者用數(shù)字鍵輸入數(shù)值進行修改；完成修改后按F5DONE（完成）確認(rèn)修改并退出修改界面。修改默認(rèn)運動指令格式PositionhasbeenrecordedtoP[2]注：有些版本的軟件在更新位置信息時，只顯示@符號或只顯示PositionhasbeenrecordedtoP[2]

（現(xiàn)在的位置P[2]記憶完成）。

方法一:示教修改位置點

步驟:進入程序編輯界面；移動光標(biāo)到要修正的運動指令的行號處；示教機器人到需要的點處；按下SHIFT鍵再按F5TOUCHUP（點修正）

鍵，當(dāng)該行出現(xiàn)

@符號，同時屏幕下方出現(xiàn)：PositionhasbeenrecordedtoP[2]（現(xiàn)在的位置P[2]記憶完成）

時，位置信息已更新。修改位置點（1）方法二:直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點步驟:進入編輯界面(畫面1)；移動光標(biāo)到要修正的位置號處;按下F5POSITION（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單(畫面2);按F5REPRE（形式）切換位置數(shù)據(jù)類型

Cartesian（直線）:直角坐標(biāo)系；Joint（關(guān)節(jié)）:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；默認(rèn)的顯示是直角坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)輸入需要的新值;修改完畢,按F4DONE(完成)退回畫面1界面。

畫面2畫面1修改位置點（2）P[2]：位置號UF：用戶坐標(biāo)系UT：工具坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)；通過F5REPRE切換數(shù)據(jù)類型執(zhí)行程序時，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號和用戶坐標(biāo)系號與P點所記錄的坐標(biāo)信息一致。修改位置點（3）謝謝IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣電子系孟慶波FANUC的寄存器指令講授：孟慶波寄存器指令Registers寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四則運算和多項式常用寄存器的類型寄存器計算指令R[i]位置寄存器PR[i]PR[i,j]其中,i=1,2,3……，為寄存器號。

R[i]=Constant

常數(shù)

R[i]

寄存器的值

DI[i]信號的狀態(tài)

Timer[i]程序計時器的值R[i]支持＋加－減＊乘／除MOD兩值相除后的余數(shù)DIV兩值相除后的整數(shù)寄存器計算指令R[i]位置寄存器PR[i]

PR[i,j]位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進行加減運算，用法和寄存器計算指令類似。其中,i=1,2,3……，為寄存器號。Lpos：j=1X，j=2Y，j=3Z，j=4W，j=5P，j=6RJpos：j=1J1，j=2J2，j=3J3，j=4J4，j=5J5，j=6J6位置寄存器查看寄存器計算指令值步驟：1）按Data（資料）鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按F1TYPE(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容：

Registers：寄存器計算指令；

PositionReg：位置寄存器；3）移動光標(biāo)選擇Registers（寄存器計算指令），按ENTER（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標(biāo)移至寄存器號后，ENTER（回車）鍵，輸入注釋；5）把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。畫面1畫面2注釋值查看寄存器值（1）步驟：1）按Data（資料）

鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按F1TYPE(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容：

Registers：寄存器計算指令；

PositionReg：位置寄存器；3）移動光標(biāo)選擇PositionReg（位置寄存器），按ENTER（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標(biāo)移至寄存器號后，按ENTER（回車）鍵

，輸入注釋。畫面1畫面2注釋值5）把光標(biāo)移到值處，按F4POSITION（位置）鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息（畫面1）；（若值顯示為R，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為*，則表示未記錄任何數(shù)據(jù)。）6）按F5REPRE（形式）

鍵，并按ENTER（回車）鍵

，可以切換數(shù)據(jù)形式；

Cartesian：直角坐標(biāo)；Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)7）把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。畫面1畫面2PR數(shù)據(jù)UF：FUT：F表示可以在任何工具和用戶坐標(biāo)系中執(zhí)行。查看寄存器值（2）畫面1步驟：1）進入編輯界面；2）按F1INST（指令）鍵（畫面1）；3）選擇Registers（寄存器計算指令），按ENTER（回車）鍵確認(rèn)（畫面2）；4）選擇所需要的指令格式,按ENTER（回車）

鍵確認(rèn)（畫面3）；5）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項，輸入值即可。畫面2畫面3如何在程序中加入寄存器指令？Eg：Test1

1:PR[1]=LPOS2:PR[2]=PR[1]3:PR[2,1]=PR[1,1]+1004:PR[3]=PR[2]5:PR[3,2]=PR[2,2]+1006:PR[4]=PR[1]7:PR[4,2]=PR[1,2]+1008:JPR[1]100%FINE9:JPR[2]100%FINE10:JPR[3]100%FINE11:JPR[4]100%FINE12:JPR[1]100%FINE[END]步驟提示:：創(chuàng)建程序:Test1;進入編輯界面,按F1INST（指令）鍵；1至7行：選擇Registers（寄存器計算指令）項，按ENTER（回車）

鍵確認(rèn)進行指令框架選擇；8至12行：用SHIFT+POINT（教點資料）記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P[]處，通過F4CHOICE（選擇）鍵選擇PR[]，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰枴Ｖx謝IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣電子系孟慶波子程序的創(chuàng)建與調(diào)用講授：孟慶波呼叫指令CALLCall(Program)Program:程序名1）進入編輯界面；2）按F1INST（指令）鍵；3）選擇CALL（呼叫指令），按ENTER（回車）

確認(rèn)，進入畫面2；4）選擇1CALLprogram（調(diào)用程序），按ENTER（回車）

鍵；5）再選擇所調(diào)用的程序名，按ENTER（回車）

鍵即可。在程序中輸入CALL指令步驟：畫面1畫面2例1：創(chuàng)建子程序

點擊主菜單Teach→AddSimulationProgram，輸入程序名，然后在彈出的仿真程序編輯器里面編寫程序代碼。

輸入的子程序名為：PICK

程序指令代碼為：Pickup('Part1')From('Machine1:Link1')With('UT:1(Eoat1):Link1')例1：調(diào)用子程序

在主程序中的調(diào)用命令為：

CALLPICK ;抓取物料謝謝IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣電子系孟慶波FANUC機器人的控制指令講授：孟慶波條件比較指令I(lǐng)FIF(variable)(operator)(value)(Processing)

變量運算符值行為可以通過邏輯運算符“or”（或）和“and”（與）將多個條件組合在一起，但是“or”（或）和“and”（與）不能在同一行中使用。例如： IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的 IF〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯誤的R[i]I/O>>==<=<<>Constant(常數(shù))R[i]ON(1)OFF(0)JMPLBL[i]Call(program)Eg1:IFR[1]<3,JMPLBL[1] 如果滿足R[1]的值小于3的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處。Eg2:IFDI[1]=ON,CALLTEST 如果滿足DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。Eg3:IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2] 如果滿足R[1]的值小于等于3及

DI[1]不等于ON的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。Eg4:IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2

如果滿足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的條件,

則調(diào)用程序TEST2。舉例:條件選擇指令SELECT注：只能用寄存器計算指令進行條件選擇。SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)Value:值為R[]或Constant(常數(shù))Processing:行為:JMPLBL[i]Call(program)Eg:SELECTR[1]=1,CALLTEST1滿足條件R[1]=1,調(diào)用TEST1程序

=2,JMPLBL[1]滿足條件R[1]=2,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處

ELSE,JMPLBL[2]否則,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處畫面11）進入編輯界面；2）按F1INST（指令）

鍵（畫面1）；3）選擇IF/SELECT，按ENTER（回車）鍵