工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)） 課件全套 劉志輝 項(xiàng)目1-3 機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)-系統(tǒng)操作與編程調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）項(xiàng)目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)項(xiàng)目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項(xiàng)目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項(xiàng)目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)項(xiàng)目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)項(xiàng)目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握機(jī)械零部件裝配圖和裝配工藝文件的識(shí)讀方法。2.掌握機(jī)械裝配工量具的使用方法。3.掌握工裝夾具的使用方法。技能目標(biāo)：1.能根據(jù)機(jī)械部件裝配要求選用裝配工具、工裝夾具。2.能根據(jù)工藝要求安裝工業(yè)機(jī)器人并裝配其末端執(zhí)行器。3.能按照工藝要求檢查、調(diào)試工裝夾具和末端執(zhí)行器。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1.1機(jī)械裝配圖及裝配工藝文件的識(shí)讀【相關(guān)知識(shí)】一、認(rèn)識(shí)裝配圖1.裝配圖的概念2.裝配圖的作用3.裝配圖的內(nèi)容（1）一組視圖應(yīng)當(dāng)選用一組恰當(dāng)?shù)囊晥D來(lái)表達(dá)機(jī)器或部件的工作原理，各零件之間的裝配、連接關(guān)系和零件的主要結(jié)構(gòu)、形狀等。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備（2）幾類尺寸裝配圖中的尺寸一般只標(biāo)注機(jī)器或部件的性能（規(guī)格）尺寸、外形尺寸、裝配尺寸、安裝尺寸以及其他重要尺寸。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備（3）技術(shù)要求用文字或符號(hào)說明機(jī)器或部件的性能、裝配、調(diào)試和使用等方面的要求。（4）零件的序號(hào)、明細(xì)欄及標(biāo)題欄序號(hào)是將裝配圖中各組成零件按一定的格式編號(hào)。二、認(rèn)識(shí)裝配工藝文件1.裝配工序卡2.調(diào)試工藝卡3.作業(yè)指導(dǎo)書4.裝配檢驗(yàn)規(guī)程【技能操作】——識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人平行夾具裝配圖一、了解總體1）看標(biāo)題欄并查找相關(guān)資料，了解部件/組件的名稱、用途和使用性能。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備2）看零件編號(hào)和明細(xì)欄，了解零件的名稱、數(shù)量和它在圖中的位置。3）初步分析此平行夾具的工作原理。二、分析工業(yè)機(jī)器人平行夾具圖樣1）分析視圖，弄清各個(gè)視圖的名稱、所采用的表達(dá)方法和所表達(dá)的主要內(nèi)容及視圖間的投影關(guān)系。2）確定零件的作用。①手爪、手爪膠墊：組成手爪。②基板、氣爪墊板：起支撐、定位、安裝和連接作用。③基板硅膠：起緩沖作用。④感應(yīng)塊：傳感模塊。⑤螺釘：緊固手爪、基板等。⑥單向節(jié)流閥、堵頭、外螺彎接頭、大口機(jī)械夾：氣路連接，完成功能。⑦自動(dòng)型快換夾具：實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的快速更換。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備3）相互位置、連接和固定方式。三、閱讀尺寸和技術(shù)要求1）由裝配圖可知，平行夾具總長(zhǎng)118.5mm，總高102.6mm，總寬97mm。2）讀技術(shù)要求并預(yù)測(cè)部件裝配過程。1.1.2常見機(jī)械裝配工量具的使用【相關(guān)知識(shí)】一、常用量具1.鋼直尺1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備2.塞尺1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備3.游標(biāo)卡尺4.千分尺5.百分表1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備二、常用工具1.手鉗類工具1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備2.扳手類工具1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備3.旋具類工具4.鉆類工具1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備5.錘類工具1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備【技能操作】——常用儀表及工具的使用一、游標(biāo)卡尺的使用1）使用前應(yīng)把卡尺擦凈，使兩個(gè)量爪緊密貼合，看尺身與游標(biāo)零線是否對(duì)齊，若不能對(duì)齊應(yīng)送檢修部門校準(zhǔn)。2）測(cè)量零件的外尺寸時(shí)，兩量爪測(cè)量面分開的距離應(yīng)比被測(cè)尺寸大一些，測(cè)量?jī)?nèi)表面尺寸時(shí)，兩量爪測(cè)量面分開的距離應(yīng)比被測(cè)尺寸稍小些。3）測(cè)量時(shí)，量爪對(duì)被測(cè)表面不要卡得太松或太緊，否則測(cè)量不準(zhǔn)，也容易損壞卡尺。4）為使測(cè)量準(zhǔn)確，卡尺的量爪要與被測(cè)尺寸方向?qū)φ?，否則讀數(shù)不正確。5）測(cè)量圓孔時(shí)，應(yīng)使一個(gè)量爪緊貼孔壁不動(dòng)，另一個(gè)量爪微微擺動(dòng)，方能量出直徑的實(shí)際尺寸。6）從工件上取下卡尺讀數(shù)時(shí)，應(yīng)輕輕拔出，不能斜扭，否則讀數(shù)不準(zhǔn)確，讀數(shù)時(shí)，眼睛要對(duì)正尺面。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備讀數(shù)方法，可分三步：①根據(jù)游標(biāo)尺零線以左的尺身上的最近刻度讀出整毫米數(shù)。②根據(jù)游標(biāo)尺零線以右與尺身上的刻度對(duì)準(zhǔn)的刻線數(shù)乘上0.02讀出小數(shù)。③將上面的整數(shù)和小數(shù)兩部分加起來(lái)，即為總尺寸。7）游標(biāo)卡尺用完后，應(yīng)仔細(xì)擦凈，抹上防護(hù)油，平放在盒內(nèi)，以防生銹或彎曲。二、扭力扳手的使用1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1）根據(jù)工件所需的扭矩值要求，確定預(yù)設(shè)扭矩值。2）在設(shè)置預(yù)設(shè)扭矩值時(shí)，將扭力扳手手柄上的鎖定環(huán)下拉，同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄，調(diào)節(jié)標(biāo)尺主刻度線和微分刻度線數(shù)值至所需扭矩值。3）在扭力扳手方榫上安裝相應(yīng)規(guī)格的套筒，并套住緊固件，再慢慢施加外力，施加外力的方向必須和標(biāo)明的箭頭方向一致。4）在使用大規(guī)格扭力扳手時(shí)，可外加長(zhǎng)套桿以便操作省力。5）扭力扳手若長(zhǎng)期不用，應(yīng)將其標(biāo)尺刻度線調(diào)節(jié)至扭矩最小數(shù)值處。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1.3常見工裝夾具的使用【相關(guān)知識(shí)】一、工裝夾具的認(rèn)識(shí)二、工業(yè)機(jī)器人工裝夾具的分類1）專用夾具。2）通用夾具。3）可調(diào)夾具。4）組合夾具。【技能操作】——機(jī)器人工裝夾具的使用和保養(yǎng)一、機(jī)器人工裝夾具使用注意事項(xiàng)1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1）按照工程指導(dǎo)書的要求正確使用工裝夾具，輕拿輕放，不可以私自改裝工裝夾具或改變使用方式。2）使用前應(yīng)先檢查工裝夾具，避免使用中出現(xiàn)無(wú)法正常工作而導(dǎo)致設(shè)備或工件發(fā)生損壞的情況。3）工裝夾具使用完畢后，應(yīng)對(duì)其進(jìn)行清潔。4）當(dāng)某批次產(chǎn)品投產(chǎn)完畢，需要更換工裝夾具時(shí)，應(yīng)將工裝夾具清潔整理后統(tǒng)一用紙箱封裝好，放于固定位置并做好標(biāo)識(shí)。二、機(jī)器人工裝夾具的保養(yǎng)1）定期清潔工裝夾具表面的灰塵。2）定期檢查工裝夾具外觀是否良好。3）定期測(cè)試工裝夾具的功能是否完好，觸點(diǎn)、氣動(dòng)元件等是否接觸、密封良好。4）若發(fā)現(xiàn)工裝夾具外觀、性能等出現(xiàn)問題，應(yīng)及時(shí)上報(bào)、維修。1.2機(jī)械部件裝配1.2.1機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)及安裝方法【相關(guān)知識(shí)】一、工業(yè)機(jī)器人的分類1.關(guān)節(jié)機(jī)器人2.直角坐標(biāo)機(jī)器人1.2機(jī)械部件裝配3.SCARA機(jī)器人4.并聯(lián)機(jī)器人1.2機(jī)械部件裝配二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成1.2機(jī)械部件裝配三、工業(yè)機(jī)器人的工作范圍1.2機(jī)械部件裝配四、工業(yè)機(jī)器人本體安裝方式1.立式安裝2.地面第7軸安裝1.2機(jī)械部件裝配3.懸掛安裝4.懸掛移動(dòng)安裝5.定制安裝1.2機(jī)械部件裝配【技能操作】——工業(yè)機(jī)器人本體的安裝1）檢查包裝。2）拆包后，應(yīng)根據(jù)裝箱清單進(jìn)行清點(diǎn)，核對(duì)各部件是否齊全。3）確定工業(yè)機(jī)器人的安裝形式及位置，做好安裝位置標(biāo)記。1.2機(jī)械部件裝配4）將工業(yè)機(jī)器人吊裝到位。5）選擇固定標(biāo)準(zhǔn)件，安裝固定工業(yè)機(jī)器人本體，安裝時(shí)使用扭力扳手檢查螺栓的安裝力矩，并用記號(hào)筆做好防松標(biāo)記。6）安裝工業(yè)機(jī)器人底座定位銷，完成工業(yè)機(jī)器人本體的安裝。7）在進(jìn)行任何安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)時(shí)，都必須遵守以下安全操作規(guī)程：①只有熟悉工業(yè)機(jī)器人并經(jīng)過工業(yè)機(jī)器人安裝、維護(hù)、操作等方面培訓(xùn)的人員才允許安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。②安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。③安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員必須有意識(shí)地對(duì)自身安全進(jìn)行保護(hù)，必須主動(dòng)穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護(hù)鞋。④在安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須使用符合安裝、維護(hù)要求的專用工具，安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的1.2機(jī)械部件裝配人員必須嚴(yán)格按照安裝、維護(hù)說明手冊(cè)或安全操作指導(dǎo)書中的步驟進(jìn)行安裝和維護(hù)。1.2機(jī)械部件裝配1.2.2末端執(zhí)行器及自動(dòng)更換系統(tǒng)的裝配【相關(guān)知識(shí)】一、末端執(zhí)行器的認(rèn)識(shí)1.2機(jī)械部件裝配二、末端執(zhí)行器的分類（1）加工末端執(zhí)行器加工末端執(zhí)行器是帶有焊槍、噴槍、砂輪、銑刀等加工工具的工業(yè)機(jī)器人附加裝置，可以用來(lái)進(jìn)行相應(yīng)工序的加工作業(yè)。（2）測(cè)量末端執(zhí)行器測(cè)量末端執(zhí)行器是裝有測(cè)量頭或傳感器的附加裝置，用來(lái)進(jìn)行測(cè)量及檢驗(yàn)作業(yè)。（3）搬運(yùn)末端執(zhí)行器搬運(yùn)末端執(zhí)行器是指用來(lái)抓取或吸附被搬運(yùn)物體的裝置，常見的有吸附式和夾持式兩種。1）吸附式末端執(zhí)行器是利用真空吸盤吸力或電磁力抓取工件的，如果遇到形狀復(fù)雜難以?shī)A持的工件，如各種復(fù)雜的曲面又沒有其他合適的表面可用作夾緊，需要加工精度較高的薄壁零件等，經(jīng)常采用吸附式末端執(zhí)行器。2）夾持式末端執(zhí)行器是利用電動(dòng)力或氣動(dòng)力帶動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)夾取工件的，通常分夾鉗式和夾板式等。1.2機(jī)械部件裝配三、未端執(zhí)行器快換裝置1.2機(jī)械部件裝配1）生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒鐘內(nèi)完成。2）維護(hù)和修理工具可以快速更換，大大縮減停工時(shí)間。3）通過在應(yīng)用中使用1個(gè)以上的末端執(zhí)行器，從而使生產(chǎn)線的柔性增加。4）使用自動(dòng)交換單一功能的末端執(zhí)行器，代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器?！炯寄懿僮鳌俊I(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝1）在安裝前，務(wù)必要看清圖樣或者與設(shè)計(jì)人員進(jìn)行溝通，確定工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的型號(hào)。2）根據(jù)圖樣準(zhǔn)備好安裝工具、安裝工藝卡及所需要的零部件。3）確定工業(yè)機(jī)器人法蘭盤手腕的安裝尺寸。4）調(diào)整工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤的方向。1.2機(jī)械部件裝配5）選擇需要的固定螺栓，將末端執(zhí)行器固定在工具側(cè)快換裝置上，如圖1-37所示。1.2機(jī)械部件裝配6）使用扭力扳手，檢查螺栓的安裝力矩，用記號(hào)筆做好防松標(biāo)記，確認(rèn)無(wú)誤后安裝末端執(zhí)行器定位銷。7）安裝完成后手動(dòng)檢查，檢查各裝配組件機(jī)構(gòu)運(yùn)行是否順暢，不得有卡滯、異響現(xiàn)象。1.2機(jī)械部件裝配1.2.3氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)元件的安裝【相關(guān)知識(shí)】一、氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)1）空氣來(lái)源方便，用后直接排出，無(wú)污染。2）空氣黏度小，氣體在傳輸過程中摩擦力較小，故可以實(shí)現(xiàn)集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送。3）氣動(dòng)系統(tǒng)對(duì)工作環(huán)境適應(yīng)性好。4）氣動(dòng)動(dòng)作迅速、反應(yīng)快、調(diào)節(jié)方便，可利用氣壓信號(hào)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。5）氣動(dòng)元件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低且壽命長(zhǎng)，易于標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化。二、常見氣動(dòng)元件1.氣源裝置及輔件1.2機(jī)械部件裝配1.2機(jī)械部件裝配2.氣動(dòng)執(zhí)行元件（1）氣缸氣缸是氣動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行元件之一。1）按壓縮空氣在活塞端面作用力的方向不同，氣缸分為單作用氣缸和雙作用氣缸。2）按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)不同，氣缸分為活塞式、薄膜式、柱塞式和擺動(dòng)式氣缸等。3）按安裝方式不同，氣缸分為耳座式、法蘭式、軸銷式、凸緣式、嵌入式和回轉(zhuǎn)式氣缸等。4）按功能不同，氣缸分為普通式、緩沖式、氣-液阻尼式、沖擊和步進(jìn)氣缸等。（2）氣馬達(dá)氣馬達(dá)是將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)的機(jī)械能的裝置。3.氣動(dòng)控制元件（1）方向控制閥氣動(dòng)方向控制閥與液壓方向控制閥相似，按其作用特點(diǎn)可分為單向型和換向型兩種，其閥芯結(jié)構(gòu)主要有截止式和滑閥式。1）單向型控制閥。①或門型梭閥。1.2機(jī)械部件裝配②與門型梭閥。1.2機(jī)械部件裝配③快速排氣閥。2）換向型控制閥。（2）壓力控制閥壓力控制閥主要有調(diào)壓閥（減壓閥）、順序閥和安全閥（溢流閥）。（3）流量控制閥流量控制閥主要有節(jié)流閥、單向節(jié)流閥和排氣節(jié)流閥等，都是通過改變控制閥的通流面積來(lái)實(shí)現(xiàn)流量控制的元件。1.2機(jī)械部件裝配4.真空發(fā)生器5.氣動(dòng)輔助元件【技能操作】—?dú)鈩?dòng)系統(tǒng)的安裝一、氣管的安裝1.2機(jī)械部件裝配1）安裝前要徹底清除氣管內(nèi)的粉塵及雜物。2）氣管支架要牢固，工作時(shí)不得產(chǎn)生震動(dòng)。3）接管時(shí)要充分注意密封性，防止漏氣，尤其注意接頭處及焊接處。4）管路盡量平行布置，減少交叉，力求最短，轉(zhuǎn)彎最少，并考慮到能白由拆裝。5）安裝軟管要有一定的彎曲半徑，不允許有擰扭現(xiàn)象，而且應(yīng)遠(yuǎn)離熱源或安裝隔熱板。二、元件的安裝1）應(yīng)注意閥的推薦安裝位置和標(biāo)明的安裝方向。2）邏輯元件應(yīng)按控制回路的需要，將其成組安裝在底板上，并在底板上開出氣路，用軟管接出。3）移動(dòng)缸的中心線與負(fù)載作用力的中心線要同軸，否則會(huì)引起側(cè)向力，使密封件加速磨損，活塞桿彎曲。4）各種自動(dòng)控制儀表、自動(dòng)控制器、壓力繼電器等，在安裝前都要進(jìn)行校驗(yàn)。1.2機(jī)械部件裝配1.2.4安全防護(hù)裝置的裝配【相關(guān)知識(shí)】一、安全防護(hù)裝置的認(rèn)識(shí)二、安全防護(hù)裝置的選擇及安裝1.固定式防護(hù)裝置2.雙手控制安全裝置3.現(xiàn)場(chǎng)傳感安全防護(hù)裝置1.2機(jī)械部件裝配1.2機(jī)械部件裝配【技能操作】——安全防護(hù)裝置的安裝與使用一、選用安全防護(hù)裝置前，應(yīng)查閱機(jī)器人本體制造廠家提供的文件1）產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證。2）按GB/T12644所規(guī)定的表示機(jī)器人規(guī)范參數(shù)的表格及說明。3）按GB/T12644指出的使用機(jī)器人所處環(huán)境條件的物理參數(shù)，如濕度、溫度、大氣壓力、海拔高度、污染情況、電磁干擾（EMI）、射頻干擾（FRI）、靜電放電（ESD）、振動(dòng)和噪聲等。4）安裝說明書。如要求的地面條件、抗振裝置、接地要求、吊裝步驟、安裝接口位置尺寸簡(jiǎn)圖（包括機(jī)座及腕部機(jī)械接口安裝所需螺釘或螺栓、銷釘?shù)囊?guī)格及數(shù)量），連接電、氣、液等外界設(shè)施所需的規(guī)格、要求、安全預(yù)防措施，以及安裝過程中的注意事項(xiàng)。5）機(jī)器人進(jìn)行試運(yùn)行，編程、操作及重新啟動(dòng)安全運(yùn)行步驟和試驗(yàn)、校驗(yàn)的使用說明書。6）機(jī)器人可能發(fā)生故障的描述及進(jìn)行定期維護(hù)、保養(yǎng)、試驗(yàn)和校驗(yàn)及預(yù)防說明。1.2機(jī)械部件裝配7）包括安全操作、設(shè)定和維修在內(nèi)的安全操作規(guī)程，以及在各種控制方式和不同運(yùn)行狀態(tài)下機(jī)器人的響應(yīng)特性和避免危險(xiǎn)的安全措施。8）對(duì)各類人員的要求及培訓(xùn)說明。二、選用安全防護(hù)裝置前，應(yīng)查閱機(jī)器人系統(tǒng)制造廠家提供的文件1）機(jī)器人制造廠提供的文件。2）電氣、液壓、氣動(dòng)等控制系統(tǒng)的功能和位置說明。3）機(jī)器人系統(tǒng)安裝說明書，包括機(jī)器人及其系統(tǒng)安全防護(hù)裝置、外圍設(shè)備在內(nèi)的安裝要求，與外部電源及氣源、液壓源等系統(tǒng)的連接及安裝說明。4）限位裝置的結(jié)構(gòu)及調(diào)整范圍、位置尺寸、數(shù)量等的說明，安全防護(hù)裝置的結(jié)構(gòu)、位置尺寸、功能、聯(lián)鎖要求、線路連接等的說明。5）系統(tǒng)的維護(hù)、修理步驟及說明。6）可預(yù)見的危險(xiǎn)狀態(tài)、殘留的風(fēng)險(xiǎn)及避免危險(xiǎn)的措施等的說明。1.2機(jī)械部件裝配7）建議應(yīng)采用的附加保護(hù)措施（如系統(tǒng)的安全操作規(guī)程、培訓(xùn)、人員的保護(hù)裝備等）的說明。三、安全防護(hù)裝置的安裝與檢查1）所有的安全防護(hù)裝置應(yīng)在預(yù)定的使用條件下進(jìn)行試驗(yàn)。其不是之處必須進(jìn)行完善。2）必須重新檢查作業(yè)任務(wù)，保證安全防護(hù)不會(huì)妨礙其作業(yè)任務(wù)的完成。3）復(fù)查安全防護(hù)裝置的作用，保證其不易于失去作用或繞過安全防護(hù)裝置。在安裝使用固定式防護(hù)裝置時(shí)，應(yīng)注意以下事項(xiàng)：1）通過緊固件（如螺釘、螺栓、螺母等）或通過焊接將防護(hù)裝置永久固定在所需要的位置。2）其結(jié)構(gòu)能經(jīng)受預(yù)定的操作力和環(huán)境產(chǎn)生的作用力，即應(yīng)考慮結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度與剛度。3）其構(gòu)造應(yīng)不增加任何附加危險(xiǎn)，如應(yīng)盡量減少銳邊、尖角、凸起等。4）不使用工具就不能移開固定部件。5）隔板或柵欄底部離走道地面不大于0.3m，高度應(yīng)不低于1.5m。1.2機(jī)械部件裝配1）防護(hù)裝置關(guān)閉前，聯(lián)鎖能防止機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作，但防護(hù)裝置的關(guān)閉應(yīng)不能便機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作方式，而啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作應(yīng)在控制板上謹(jǐn)慎地進(jìn)行。2）在有傷害的風(fēng)險(xiǎn)消除前，具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖防護(hù)裝置應(yīng)處于關(guān)閉和鎖定狀態(tài)；或當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時(shí)，防護(hù)裝置被打開前應(yīng)給出停止或急停指令。3）中斷動(dòng)力源可消除進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)之前的危險(xiǎn)，但如果動(dòng)力源中斷不能立即消除危險(xiǎn)，則聯(lián)鎖系統(tǒng)中應(yīng)含有防護(hù)裝置的鎖定和/或制動(dòng)系統(tǒng)。4）在進(jìn)出安全防護(hù)空間的聯(lián)鎖門處，應(yīng)考慮設(shè)有防止無(wú)意識(shí)關(guān)閉聯(lián)鎖門的結(jié)構(gòu)或裝置（如采用兩組以上觸點(diǎn)，具有磁性編碼的磁性開關(guān)等），還應(yīng)確保所安裝的聯(lián)鎖裝置的動(dòng)作在避免了一種危險(xiǎn)（如停止了機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)）時(shí)，不會(huì)引起另外的危險(xiǎn)（如使危險(xiǎn)物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū)）發(fā)生。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3.1機(jī)器人末端執(zhí)行器的檢查與使用【相關(guān)知識(shí)】【技能操作】——機(jī)器人末端執(zhí)行器的檢查一、檢查步驟1）準(zhǔn)備工裝設(shè)計(jì)任務(wù)書、工裝圖樣及工裝使用說明書等技術(shù)資料。2）準(zhǔn)備檢查用的加工工件。3）準(zhǔn)備待驗(yàn)工裝以及所需工具和檢具。4）準(zhǔn)備配套設(shè)備與工裝。5）制備檢查工裝所需試件，編制樣件檢查記錄。6）按照檢查內(nèi)容逐項(xiàng)進(jìn)行檢查。7）檢查過程中應(yīng)嚴(yán)格按工藝規(guī)程操作并詳細(xì)記錄檢查情況。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試二、檢查內(nèi)容1.未端執(zhí)行器與設(shè)備的關(guān)系1）末端執(zhí)行器能正確安裝在工藝所規(guī)定型號(hào)的設(shè)備上。2）末端執(zhí)行器與設(shè)備的連接部位、結(jié)構(gòu)尺寸、定位精度、裝夾位置符合設(shè)備的要求。3）末端執(zhí)行器在設(shè)備上的裝卸、操作方便，安全可靠。4）末端執(zhí)行器與被制造件裝夾后的總重量及總體外形尺寸在設(shè)備允許范圍之內(nèi)。2.末端執(zhí)行器與加工工件的關(guān)系1）采用末端執(zhí)行器制造的產(chǎn)品樣件應(yīng)滿足產(chǎn)品和工藝要求。2）末端執(zhí)行器上的定位件位置與被制造件的定位位置要求相符。3）末端執(zhí)行器使用的夾緊方法、夾緊力使工裝或被制造件夾緊后產(chǎn)生的變形對(duì)被制造件質(zhì)量不產(chǎn)生影響。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試4）末端執(zhí)行器與被制造件的配合精度應(yīng)滿足要求。5）末端執(zhí)行器與被制造件裝配后不妨礙設(shè)備或操作人員的作業(yè)。6）末端執(zhí)行器與被制造件的裝卸不發(fā)生干涉，且裝卸方便。3.未端執(zhí)行器與工藝的關(guān)系1）末端執(zhí)行器的定位基準(zhǔn)及工藝尺寸與工藝要求相符。2）末端執(zhí)行器的測(cè)量基準(zhǔn)及測(cè)量尺寸與工藝要求相符。3）末端執(zhí)行器的夾緊部位、夾緊方法應(yīng)滿足工藝要求。4）使用末端執(zhí)行器的操作步驟、操作時(shí)間應(yīng)滿足工藝要求。4.末端執(zhí)行器與安裝現(xiàn)場(chǎng)的關(guān)系末端執(zhí)行器符合安裝現(xiàn)場(chǎng)的條件和要求。1.3.2氣動(dòng)回路的檢查與調(diào)試【相關(guān)知識(shí)】1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.常見氣動(dòng)元件的符號(hào)（1）閥類常見閥類氣動(dòng)元件符號(hào)見表1-3。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試（2）其他氣動(dòng)元件其他氣動(dòng)元件符號(hào)見表1-6。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試（3）執(zhí)行元件執(zhí)行元件符號(hào)見表1-7。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試2.常用氣動(dòng)基本回路1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試【技能操作】——?dú)鈩?dòng)回路的檢查與調(diào)試一、調(diào)試前的準(zhǔn)備1）檢查機(jī)械部分動(dòng)作情況，經(jīng)檢查完全正常后，方可進(jìn)行氣動(dòng)回路的調(diào)試。2）熟悉說明書、氣動(dòng)原理圖等有關(guān)技術(shù)資料，力求全面了解系統(tǒng)的原理、結(jié)構(gòu)、性能和操作方法。①閱讀氣動(dòng)原理圖。②判斷各行程發(fā)信元件，如機(jī)動(dòng)行程閥或非門發(fā)信元件是否處于初始狀態(tài)。③詳細(xì)檢查各管道的連接情況，確保連接正確。3）熟悉換向閥（包括行程閥等）的換向原理和氣動(dòng)回路的操作規(guī)程。4）把壓力調(diào)整到工作壓力范圍（一般0.4~0.5MPa），然后觀察系統(tǒng)有無(wú)泄漏，如發(fā)現(xiàn)泄漏處，應(yīng)先解決泄漏問題。調(diào)試工作一定要在無(wú)泄漏情況下進(jìn)行。二、氣動(dòng)回路的調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試（1）手動(dòng)調(diào)試在正常工作壓力下，按程序進(jìn)程逐個(gè)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試，如發(fā)現(xiàn)機(jī)械部分或控制部分存在不正?，F(xiàn)象時(shí)，應(yīng)逐個(gè)予以排除，直至完全正常為止。（2）自動(dòng)調(diào)試在手動(dòng)動(dòng)作完全正常的基礎(chǔ)上，方可轉(zhuǎn)入自動(dòng)控制的調(diào)試工作。1.3.3機(jī)械部件裝調(diào)記錄單的填寫【相關(guān)知識(shí)】1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試裝調(diào)記錄單中應(yīng)包含以下內(nèi)容：1）名稱：填寫此機(jī)械部件的名稱，后期查閱使用時(shí)可以快速找到相應(yīng)表單。2）型號(hào)：填寫此機(jī)械部件的型號(hào)，以便分辨不同型號(hào)的部件，防止出現(xiàn)混淆。3）圖樣編號(hào)：記錄機(jī)械部件裝配所使用的裝配圖，維修和保養(yǎng)部件提供依據(jù)。4）裝配時(shí)間：記錄裝配任務(wù)時(shí)間，確定保養(yǎng)周期。5）裝配記錄及調(diào)試記錄：填寫裝配和調(diào)試項(xiàng)目、完成情況及人員分配，如有特殊情況可在備注欄說明。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試【技能操作】—工業(yè)機(jī)器人吸盤夾具裝調(diào)記錄單的填寫1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1自動(dòng)型快換夾具（法蘭側(cè)）的安裝與調(diào)試一、訓(xùn)練要求1.快換夾具（法蘭側(cè)）安裝2.氣路安裝二、工具及器材1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.安裝步驟1）檢查所有器材的數(shù)量和質(zhì)量，如圖1-51所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例2）將直通接頭和彎接頭安裝在自動(dòng)型快換夾具上。3）使用內(nèi)六角扳手將自動(dòng)型快換夾具與工業(yè)機(jī)器人法蘭盤連接在一起。1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例4）真空發(fā)生器的連接，如圖1-54所示。5）根據(jù)氣路圖將氣管插入相應(yīng)快插接頭。1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例6）按照要求綁扎氣管，如圖1-56所示。2.自動(dòng)型快換夾具的檢測(cè)1）手動(dòng)按下電磁閥測(cè)試按鈕，觀察自動(dòng)型快換夾具U、C、1、2、5、6口的氣流是否符合要求。2）手動(dòng)按下電磁閥測(cè)試按鈕，觀察自動(dòng)型快換夾具3、4口的吸力是否符合要求。技能訓(xùn)練2夾持式末端執(zhí)行器的安裝與調(diào)試一、訓(xùn)練要求1.組件裝配2.氣路安裝1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例3.功能調(diào)試二、工具及器材1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.裝配操作1）檢查所有器材的數(shù)量和質(zhì)量，如圖1-57所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例2）將外螺彎接頭安裝在大口機(jī)械夾上，如圖1-58所示。3）使用內(nèi)六角扳手將手爪安裝在大口機(jī)械夾上，如圖1-59所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例4）連接外螺彎接頭與自動(dòng)快換機(jī)構(gòu)，如圖1-60所示。5）將自動(dòng)快換機(jī)構(gòu)安裝在基板上，如圖1-61所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例6）將大口機(jī)械夾安裝在基板上，如圖1-62所示。7）連接夾具氣路，如圖1-63所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例2.夾持式末端執(zhí)行器的檢測(cè)1）將裝配完成的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝到自動(dòng)快換機(jī)構(gòu)機(jī)器人法蘭側(cè)。2）手動(dòng)調(diào)整電磁閥，檢測(cè)夾爪氣缸夾持、松開動(dòng)作及夾持力大小。項(xiàng)目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項(xiàng)目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項(xiàng)目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握電氣圖識(shí)圖方法。2.掌握電氣安裝工具的使用方法。3.掌握儀器、儀表的規(guī)格、用途、選擇及使用方法。4.掌握電氣元件、導(dǎo)線和電纜線的規(guī)格、型號(hào)及命名規(guī)范。技能目標(biāo)：1.能識(shí)讀機(jī)器人工作站或系統(tǒng)的電氣原理圖、電氣安裝接線圖和平面布置圖等。2.能根據(jù)電氣系統(tǒng)裝配要求選用安裝工具、儀器和儀表。3.能按照電氣裝配清單要求辦識(shí)電氣元件、導(dǎo)線和電纜線的規(guī)格。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1.1電氣圖識(shí)圖方法【相關(guān)知識(shí)】一、電氣圖的相關(guān)知識(shí)1.電氣原理圖2.電氣安裝接線圖3.平面布置圖二、電氣布局圖的概念1）同一組件中電氣元件的布置應(yīng)注意將體積大和較重的電氣元件安裝在電器板的下部，而發(fā)熱元件應(yīng)安裝在電氣控制柜的上部或后部，但熱繼電器宜放在其下部，因?yàn)闊崂^電器的出線端直接與電動(dòng)機(jī)相連便于出線，而其進(jìn)線端與接觸器直接相連接，便于接線并使走線最短，且宜于散熱。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2）強(qiáng)電、弱電要分開并注意屏蔽，以防止弱電信號(hào)遭受強(qiáng)電和外界的干擾。3）需要經(jīng)常維護(hù)、檢修、調(diào)整的電氣元件安裝位置不宜過高或過低，人力操作開關(guān)及需經(jīng)常監(jiān)視的儀表的安裝位置應(yīng)符合人體工程學(xué)原理。4）電氣元件的布置應(yīng)該考慮安裝間隙，并盡可能做到整齊、美觀。三、工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成四、電氣原理圖中元器件的布局規(guī)則1）電氣原理圖中元器件的布局，應(yīng)根據(jù)便于閱讀的原則安排。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2）電氣原理中，當(dāng)同一元器件的不同部件分散在不同位置時(shí)，為了表示是同一元器件，要在元器件的不同部件處標(biāo)注統(tǒng)一的文字符號(hào)。3）電氣原理圖中，所有電器的可動(dòng)部分均按沒有通電或沒有外力作用時(shí)的狀態(tài)畫出。4）電氣原理圖中，應(yīng)盡量減少線條和避免線條交叉。5）圖樣上方的1、2、3等數(shù)字是圖區(qū)的編號(hào)，它是為了便于檢索電氣電路、方便閱讀分析從而避免遺漏設(shè)置的。6）圖區(qū)編號(hào)下方的文字表明它對(duì)應(yīng)的下方元器件或電路的功能，使讀者能清楚地知道某個(gè)元器件或某部分電路的功能，以利于理解全部電路的工作原理。五、繪制電氣原理圖的方法1）電氣原理圖中，主電路繪于圖的左側(cè)，用粗實(shí)線繪制；輔助電路畫在圖的右側(cè)，用細(xì)實(shí)線繪制。2）電氣原理圖中，各電氣元件必須采用國(guó)家統(tǒng)一規(guī)定的電氣圖形符號(hào)和文字符號(hào)進(jìn)行繪制和標(biāo)注。3）各電器的觸頭位置都按電路未通電或電器未受外力作用時(shí)的常態(tài)位置畫出。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備4）同一電器的各部件按其在電路中所起的作用分畫在不同電路中，但它們的動(dòng)作卻是相互關(guān)聯(lián)的，因此，必須標(biāo)注相同的文字符號(hào)。5）畫電氣原理圖時(shí)，對(duì)有直接電聯(lián)系的交叉導(dǎo)線連接點(diǎn)要用小黑圓點(diǎn)表示，無(wú)直接電聯(lián)系的交叉導(dǎo)線連接點(diǎn)不畫小黑圓點(diǎn)。6）電氣原理圖采用電路編號(hào)法，即對(duì)電路中的各個(gè)接點(diǎn)用字母或數(shù)字編號(hào)。①主電路在電源開關(guān)的出線端按相序依次編號(hào)UI1、VI1、W11，然后按從上至下、從左至右的順序，每經(jīng)過一個(gè)電氣元件后，編號(hào)要遞增，如U12、V12、W12；U13、V13、W13…單臺(tái)三相交流電動(dòng)機(jī)（或設(shè)備）的3根引出線按相序依次編號(hào)為U、V、W。對(duì)于多臺(tái)電動(dòng)機(jī)引出線的編號(hào)，為了不致引起誤解和混淆，可在字母前用不同的數(shù)字加以區(qū)別，如IU、IV、1W;2U、2V、2W…②輔助電路編號(hào)。六、識(shí)讀電氣圖的基本步驟1.看圖樣說明2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.看電路圖3.看安裝接線圖【技能操作】——工作站電氣原理圖的識(shí)讀一、電氣原理圖的構(gòu)成1）主電路。2）控制電路。3）保護(hù)電路。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備二、電氣原理圖的識(shí)讀1.識(shí)讀電氣圖形符號(hào)2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.識(shí)讀電氣原理圖總控單元（1）識(shí)讀主電路的要點(diǎn)1）看電源，了解主電路的電源是380V還是220V。2）看主電路是什么用電設(shè)備服務(wù)的（如電動(dòng)機(jī)）。3）看電路圖上面的橫向區(qū)域編號(hào)和頁(yè)碼，通過此兩項(xiàng)可快速查找電路分支連接的相應(yīng)圖樣頁(yè)碼。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備（2）識(shí)讀控制電路的要點(diǎn)1）看清電源是什么電源，是直流還是交流。2）看清電源是從何處接來(lái)，電壓有多大，根據(jù)輔助電路研究主電路的動(dòng)作情況。（3）識(shí)讀保護(hù)電路的要點(diǎn)在工作站設(shè)計(jì)中，保護(hù)電路比比皆是，如過電流保護(hù)、過電壓保護(hù)、過熱保護(hù)、空載保護(hù)、短路保護(hù)等，識(shí)讀保護(hù)電路可了解整個(gè)電路中的保護(hù)機(jī)制，從而清楚整個(gè)電路的工作原理。3.識(shí)讀電氣原理圖執(zhí)行單元2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1.2電氣安裝工具的使用【相關(guān)知識(shí)】一、剝線鉗2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備二、壓線鉗三、網(wǎng)線鉗2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備四、水晶頭【技能操作】一、剝線鉗的使用1）根據(jù)纜線的粗細(xì)型號(hào)，選擇相應(yīng)的剝線刀口。2）將準(zhǔn)備好的電纜放在剝線鉗的刀刃中間，選擇好要?jiǎng)兙€的長(zhǎng)度。3）握住剝線鉗手柄，將電纜夾住，緩緩用力使電纜外表皮慢慢剝落。4）松開剝線鉗手柄，取出電纜線，這時(shí)電纜金屬整齊地露在外面，其余絕緣塑料完好無(wú)損。二、網(wǎng)線的制作2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備（1）網(wǎng)線的水晶頭接法網(wǎng)線有兩種接法，一種是交叉線，一種是平行（直連）線，如圖2-7所示。1）交叉線的接法。2）平行（直連）線的接法。（2）注意事項(xiàng)1）如果連接的兩臺(tái)設(shè)備是不對(duì)等的，則使用平行（直連）線，如由計(jì)算機(jī)連接到路由器或交換機(jī)。2）如果連接的兩臺(tái)設(shè)備是對(duì)等的，則使用交叉線，如由一臺(tái)計(jì)算機(jī)連接到另一臺(tái)計(jì)算機(jī)。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備3）百兆網(wǎng)以內(nèi)可以采用1236接法，千兆網(wǎng)絡(luò)必須接8根，因?yàn)橐话憔W(wǎng)線用的只有1、2、3、6，其他就算沒接通一樣可以使用。（3）制作方法1）先抽出一小段雙絞線，然后剝除一段外皮。2）將雙絞線反向解開。3）根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)排線。4）剪齊線頭。5）插入插頭，8根線要遵循同一標(biāo)準(zhǔn)。6）用卡線鉗夾緊。7）使用測(cè)試儀測(cè)試。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1.3常見電工儀器和儀表【相關(guān)知識(shí)】一、低壓驗(yàn)電器2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備二、萬(wàn)用表2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備三、絕緣電阻表2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備四、鉗形電流表【技能操作】一、萬(wàn)用表的使用1.模擬式萬(wàn)用表的使用（1）使用前要調(diào)零為了減小測(cè)量誤差，在使用萬(wàn)用表前應(yīng)先進(jìn)行機(jī)械調(diào)零。（2）要正確接線萬(wàn)用表面板上的插孔和接線柱都有極性標(biāo)記。（3）要正確選擇測(cè)量擋位測(cè)量擋位包括測(cè)量對(duì)象和量程。（4）測(cè)量1）測(cè)電阻。①估測(cè)被測(cè)電阻值。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備②萬(wàn)用表調(diào)零。③測(cè)量并讀取測(cè)量結(jié)果。2）測(cè)直流電流。①將開關(guān)量程放置在直流擋，根據(jù)被測(cè)電流選擇合適的量程。②若電源內(nèi)阻和負(fù)載電阻都很小，應(yīng)盡量選擇較大的電流量程。不能帶電變換擋位和量程。3）測(cè)直流電壓。①測(cè)量直流電壓時(shí)，一定要注意極性，紅表筆放置在高電位，黑表筆放置在低電位。②測(cè)量時(shí)，表筆接觸測(cè)量部位要準(zhǔn)確，且接觸良好，不要碰觸其他電路，否則將影響測(cè)量結(jié)果，甚至損壞萬(wàn)用表及測(cè)量電路。③在測(cè)量相對(duì)于某一參考點(diǎn)的電位時(shí)，可將表筆一端固定在參考點(diǎn)進(jìn)行單手操作。④測(cè)量較高電壓時(shí)，需將紅表筆插入2500V孔。4）測(cè)交流電壓。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備①將開關(guān)量程放置在交流電壓“~”擋，選擇合適的量程擋位。②將兩表筆直接并接于被測(cè)電路或負(fù)載兩端即可讀數(shù)。③讀數(shù)方法同測(cè)直流電壓。（5）讀數(shù)要正確在萬(wàn)用表的表盤上有許多條標(biāo)度尺，分別用于不同的測(cè)量對(duì)象。（6）使用萬(wàn)用表時(shí)的注意事項(xiàng)1）萬(wàn)用表使用前要進(jìn)行機(jī)械調(diào)零。2）萬(wàn)用表測(cè)電流、測(cè)電壓的方法與電流表、電壓表相同。3）測(cè)量電阻前要先進(jìn)行歐姆調(diào)零。4）嚴(yán)禁在被測(cè)電阻帶電的情況下用萬(wàn)用表的歐姆擋測(cè)量電阻。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備5）用萬(wàn)用表測(cè)量電阻時(shí)，所選擇的倍率擋應(yīng)使指針處于表盤的中間段。6）萬(wàn)用表使用后，最好將轉(zhuǎn)換開關(guān)置于最高交流電壓擋或空擋。2.數(shù)字式萬(wàn)用表的使用（1）測(cè)量電阻測(cè)量電阻的方法如圖2-14所示。（2）測(cè)量直流電壓測(cè)量直流電壓的方法如圖2-15所示。（3）測(cè)量交流電壓測(cè)量交流電壓的方法如圖圖2-14測(cè)量電阻的方法2-16所示。二、絕緣電阻表的使用1.使用絕緣電阻表測(cè)量電氣設(shè)備絕緣電阻的步驟（1）正確選擇絕緣電阻表選擇絕緣電阻表的原則：一是其額定電壓一定要與被測(cè)電氣設(shè)備或線路的工作電壓相適應(yīng)；二是絕緣電阻表的測(cè)量范圍應(yīng)與被測(cè)絕緣電阻的范圍相符合，以免引起大的讀數(shù)誤差。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備（2）絕緣電阻表的正確接線絕緣電阻表有3個(gè)接線端鈕，分別標(biāo)有1（線路）、E（接地）和G（屏蔽），使用時(shí)應(yīng)按測(cè)量對(duì)象的不同來(lái)選用。（3）使用絕緣電阻表前的檢查使用絕緣電阻表前要先檢查其是否完好。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.使用絕緣電阻表時(shí)的注意事項(xiàng)1）測(cè)量絕緣電阻必須在被測(cè)設(shè)備線路停電的狀態(tài)下進(jìn)行。2）絕緣電阻表與被測(cè)設(shè)備間的連接導(dǎo)線不能用雙股絕緣線或絞線，應(yīng)用單股線分開單獨(dú)連接，以避免線間電阻引起誤差。3）搖動(dòng)手柄時(shí)應(yīng)由慢漸快至額定轉(zhuǎn)速120r/min。4）測(cè)量具有大電容設(shè)備的絕緣電阻時(shí)，讀數(shù)后不能立即停止搖動(dòng)絕緣電阻表，以防止已充電的設(shè)備放電而損壞絕緣電阻表。5）測(cè)量設(shè)備的絕緣電阻時(shí)，應(yīng)記下測(cè)量時(shí)的溫度、濕度、被測(cè)設(shè)備的狀況等，以便于分析測(cè)量結(jié)果。三、鉗形電流表的使用（1）測(cè)前檢查測(cè)量前先檢查鉗形表有無(wú)損壞。（2）選擇量程估計(jì)被測(cè)電流的大小，選擇合適的量程。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備（3）測(cè)量并讀取測(cè)量結(jié)果合上電源開關(guān)，將被測(cè)電流導(dǎo)線置于鉗口內(nèi)的中心位置，以免增大誤差；若量程不對(duì)，應(yīng)將導(dǎo)線退出鉗口后轉(zhuǎn)換量程開關(guān)。（4）鉗口接觸使用時(shí)鉗口的結(jié)合面要保持良好的接觸，如有雜聲，應(yīng)將鉗口重新開合一次；若雜聲依然存在，應(yīng)檢查鉗口處有無(wú)污垢存在，如有，可用酒精或汽油擦干凈后再進(jìn)行測(cè)量。（5）測(cè)量小電流測(cè)量5A以下較小電流時(shí)，可將被測(cè)導(dǎo)線多繞幾圈再放入鉗口測(cè)量，如圖2-17所示。（6）維護(hù)保養(yǎng)測(cè)量完畢，應(yīng)將儀表的量程開關(guān)置于最大量程位置上，以防下次使用時(shí)，由于使用者疏忽而造成儀表?yè)p壞。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1.4電氣元件及導(dǎo)線的選型圖2-17測(cè)量小電流【相關(guān)知識(shí)】一、低壓開關(guān)1.低壓斷路器（1）斷路器的結(jié)構(gòu)與符號(hào)DZ5系列斷路器的結(jié)構(gòu)與電路符號(hào)如圖2-20所示。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備（2）斷路器的選用1）斷路器的額定電壓和額定電流應(yīng)不小于線路、設(shè)備的正常工作電壓和工作電流。2）熱脫扣器的整定電流應(yīng)等于所控制負(fù)載的額定電流。3）電磁脫扣器的瞬時(shí)脫扣整定電流應(yīng)大于負(fù)載電路正常工作時(shí)的峰值電流。4）欠電壓脫扣器的額定電壓應(yīng)等于線路的額定電壓。5）斷路器的極限通斷能力應(yīng)不小于電路最大短路電流。2.組合開關(guān)（1）組合開關(guān)的結(jié)構(gòu)與符號(hào)HZ10-10/3型組合開關(guān)的結(jié)構(gòu)與符號(hào)如圖2-22所示。（2）組合開關(guān)的選用組合開關(guān)應(yīng)根據(jù)電源種類、電壓等級(jí)、所需觸點(diǎn)數(shù)、接線方式和負(fù)載容量進(jìn)行選用。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備二、低壓熔斷器1.熔斷器的結(jié)構(gòu)與符號(hào)2.熔斷器的選用（1）熔斷器類型的選用根據(jù)使用環(huán)境、負(fù)載性質(zhì)和短路電流的大小選擇適當(dāng)類型的熔斷器。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備（2）熔斷器額定電壓和額定電流的選用熔斷器的額定電壓必須高于或等于線路的額定電壓，額定電流必須大于或等于所裝熔體的額定電流。（3）熔體額定電流的選用1）對(duì)照明、電熱等負(fù)載，熔體額定電流應(yīng)等于或稍大于負(fù)載的額定電流。2）對(duì)一臺(tái)不經(jīng)常起動(dòng)且起動(dòng)時(shí)間較短的電動(dòng)機(jī)，熔體額定電流應(yīng)按下式選用：3）對(duì)多臺(tái)電動(dòng)機(jī)，熔體額定電流應(yīng)按下式選用：2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備三、接觸器2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備1.交流接觸器的結(jié)構(gòu)與符號(hào)2.交流接觸器的選用（1）選擇接觸器類型交流接觸器按負(fù)荷種類一般分為一類、二類、三類和四類，分別記ACI、AC2、AC3和AC4。（2）選擇接觸器主觸點(diǎn)的額定電壓接觸器主觸點(diǎn)的額定電壓應(yīng)高于或等于控制電路的額定電壓。（3）選擇接觸器主觸點(diǎn)的額定電流接觸器控制電阻性負(fù)載時(shí)，主觸點(diǎn)的額定電流應(yīng)大于或等于負(fù)載的額定電流。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備（4）選擇接觸器吸引線圈的額定電壓交流線圈額定電壓一般直接選用交流220V、380V；直流線圈的額定電壓可選擇和直流控制電路的電壓一致。（5）選擇接觸器的觸點(diǎn)數(shù)量和種類接觸器的觸點(diǎn)數(shù)量和種類應(yīng)滿足控制電路的要求。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備四、按鈕2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備1.按鈕的結(jié)構(gòu)與符號(hào)2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.按鈕的選用1）根據(jù)使用場(chǎng)合和具體用途選擇按鈕的種類。2）根據(jù)工作狀態(tài)指示和工作情況要求，選擇按鈕或指示燈的顏色。3）根據(jù)控制電路的需要選擇按鈕的數(shù)量，如單聯(lián)按鈕、雙聯(lián)按鈕和三聯(lián)按鈕等。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備五、繼電器1.熱繼電器（1）熱繼電器的結(jié)構(gòu)與符號(hào)熱繼電器主要由熱元件、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、觸點(diǎn)系統(tǒng)、電流整定裝置、復(fù)位機(jī)構(gòu)等部分組成。（2）熱繼電器的選用1）對(duì)于不頻繁起動(dòng)、連續(xù)運(yùn)行的電動(dòng)機(jī)，可按電動(dòng)機(jī)的額定電流選擇熱繼電器的規(guī)格。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2）根據(jù)需要的整定電流值選擇熱元件的電流等級(jí)。3）根據(jù)電動(dòng)機(jī)定子繞組的連接方式選擇熱繼電器的結(jié)構(gòu)型式，即定子繞組做丫聯(lián)結(jié)的電動(dòng)機(jī)選用普通三相結(jié)構(gòu)的熱繼電器，而做聯(lián)結(jié)的電動(dòng)機(jī)應(yīng)選用三相結(jié)帶斷相保護(hù)裝置的熱繼電器。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2．時(shí)間繼電器2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備3.中間繼電器2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備六、位置開關(guān)1.行程開關(guān)2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備2.接近開關(guān)3.光電開關(guān)2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備七、接線端子2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備八、開關(guān)電源九、導(dǎo)線的顏色2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備十、導(dǎo)線的載流量十一、線號(hào)管2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備【技能操作】一、列出元器件清單2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備二、導(dǎo)線的連接1.導(dǎo)線的選擇2.剝線1）選擇合適的鉗口以適應(yīng)導(dǎo)線的截面積。2）使用剝線刀不會(huì)對(duì)導(dǎo)線造成破壞。3）鉗嘴的夾持力要與導(dǎo)線絕緣皮的直徑相匹配，不能對(duì)導(dǎo)線造成破壞。4）剝線完畢后，鉗嘴和剝線刀自動(dòng)松開，不能扯斷導(dǎo)線。5）可通過調(diào)節(jié)夾持點(diǎn)來(lái)控制剝線長(zhǎng)度。6）線徑較粗時(shí)可更換剝線刀。3.套上線號(hào)管（1）線號(hào)管的方向應(yīng)正確2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備1）線號(hào)管水平方向或置于接線端子兩側(cè)時(shí)，線號(hào)管文字方向從左往右讀取。2）線號(hào)管垂直方向或置于接線端子上下兩側(cè)時(shí)，線號(hào)管文字方向從下至上讀取。（2）線號(hào)管的正確使用2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備1）端子排或者用電設(shè)備大小不一，排列參差不齊時(shí)，線號(hào)管應(yīng)相互對(duì)齊，排列成行。2）導(dǎo)線在端子處單個(gè)獨(dú)立接線時(shí)，線號(hào)管應(yīng)緊靠端子一側(cè)。3）導(dǎo)線在端子或者用電設(shè)備上成排接線時(shí)，端子排或電氣元件大小一致時(shí)，線號(hào)管應(yīng)緊靠接線端子側(cè)。4.線頭與接線樁的連接（1）分類如果按照材質(zhì)來(lái)分，主要有銅質(zhì)接線鼻子和鋁質(zhì)接線鼻子。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備（2）連接要求1）線頭與針孔式接線樁的連接。2）線頭與螺釘平壓式接線樁的連接。（3）連接方法接線時(shí)可以使用電烙鐵焊接，使得接線更加牢固。1）把電烙鐵插上電，加熱一下，為接下來(lái)的焊接做準(zhǔn)備。2）用壓線鉗把接線鼻子壓一下，要將周邊的細(xì)線全部去除掉。3）待電烙鐵加熱后，用電烙鐵加熱接線鼻子，要將里面的銅線進(jìn)行加熱，將焊錫熔化。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備4）等到冷卻之后再把接線鼻子壓緊，最后用絕緣膠布把它包裹。5.接線三、線路連接注意事項(xiàng)1）接線無(wú)毛刺，芯線前端連接部分無(wú)突出的導(dǎo)線。2）接線無(wú)歪脖，布線時(shí)彎曲弧度要自然平滑，避免急彎、直角彎。3）接線無(wú)壓膠皮，線芯出接線端子的墊圈不壓線芯絕緣。4）導(dǎo)線裸露部分不能過長(zhǎng)，線芯絕緣與接線端子壓接部分之間的芯線長(zhǎng)度應(yīng)不大于5mm。2.1電氣系統(tǒng)裝配準(zhǔn)備5）接線時(shí)導(dǎo)線不能交叉，接線剁頭齊整，接線余頭不超長(zhǎng)。6）優(yōu)化布線結(jié)構(gòu)，盡量縮短導(dǎo)線的長(zhǎng)度。7）將線路分類別進(jìn)行捆扎，使其穩(wěn)固并美觀。2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2.1電氣線路連接規(guī)范【相關(guān)知識(shí)】1）《低壓配電設(shè)計(jì)規(guī)范》（GB50054—2011）規(guī)定：帶電部分應(yīng)全部用絕緣層覆蓋，其絕緣層應(yīng)能長(zhǎng)期承受在運(yùn)行中遇到的機(jī)械、化學(xué)、電氣及熱的各種不利影響。2）《低壓配電設(shè)計(jì)規(guī)范》（GB50054-2011）規(guī)定：當(dāng)導(dǎo)線垂直敷設(shè)時(shí)，距地面低于1.8m段的導(dǎo)線，應(yīng)用導(dǎo)管保護(hù)；當(dāng)導(dǎo)線水平敷設(shè)時(shí)，距地面低于2.5m段的導(dǎo)線，應(yīng)用導(dǎo)管保護(hù)。3）《建筑電氣工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50303—2015）規(guī)定：對(duì)于單相兩孔插座，面對(duì)插座的右孔或上孔應(yīng)與相線連接，左孔或下孔應(yīng)與中性導(dǎo)體（N線）連接；對(duì)于單相三孔插座，面對(duì)插座的右孔應(yīng)與相線連接，左孔應(yīng)與中性導(dǎo)體（N線）連接。4）《剩余電流動(dòng)作保護(hù)裝置安裝和運(yùn)行》（GB/T13955—2017）規(guī)定：低壓配電線路根據(jù)具體情況采用二級(jí)或三級(jí)保護(hù)時(shí)，在總電源端、分支線首端或線路末端安裝剩余電流保護(hù)裝置。2.2電氣系統(tǒng)裝配5）《建筑電氣工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50303—2015）規(guī)定：配電箱、開關(guān)箱內(nèi)的電器（含插座）應(yīng)先安裝在金屬或非術(shù)質(zhì)阻燃絕緣電器安裝板上，然后方可整體緊固在配電箱、開關(guān)箱箱體內(nèi)。6）《用電安全導(dǎo)則》（GB/T13869—2017）規(guī)定：一般環(huán)境下，用電產(chǎn)品以及電氣線路的周圍應(yīng)留有足夠的安全通道和工作空間，且不應(yīng)堆放易燃、易爆和腐蝕性物品。7）《建筑電氣工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50303—2015）規(guī)定：對(duì)裝有電器的可開啟的門，門和金屬框架的接地端子間應(yīng)用黃綠色絕緣銅芯軟導(dǎo)線連接。8）《建筑電氣工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50303—2015）規(guī)定：配電箱內(nèi)配線應(yīng)整齊、無(wú)絞接現(xiàn)象。9）《施工現(xiàn)場(chǎng)臨時(shí)用電安全技術(shù)規(guī)范》（JGJ46—2005）規(guī)定：配電箱、開關(guān)箱周圍應(yīng)有足夠兩人同時(shí)工作的空間和通道，不得堆放任何妨礙操作、維修的物品，不得有灌木、雜草。2.2電氣系統(tǒng)裝配【技能操作】一、電氣線路連接要求二、二次回路的布線1）基本要求：①按圖施工、連線正確。②二次線的連接（包括螺栓連接、插接、焊接等）均應(yīng)牢固可靠，線束應(yīng)橫平豎直，配置堅(jiān)牢，層次分明，整齊美觀。2）二次線截面積要求：①單股導(dǎo)線不小于1.5mm’。②多股導(dǎo)線不小于1.0mm2。③弱電回路不小于0.5mm22.2電氣系統(tǒng)裝配④電流回路不小于2.5mm？。⑤保護(hù)接地線不小于2.5mm？。3）所有連接導(dǎo)線中間不應(yīng)有接頭。4）每個(gè)電氣元件的接點(diǎn)最多允許接兩根線。5）每個(gè)端子的接線點(diǎn)一般不宜接兩根導(dǎo)線，特殊情況下必須連接兩根導(dǎo)線時(shí)，應(yīng)確保連接可靠。6）二次線應(yīng)遠(yuǎn)離飛弧元件，并不得妨礙電器的操作。7）電流表與分流器的連線之間不得經(jīng)過端子，其線長(zhǎng)不得超過3m。8）電流表與電流互感器之間的連線必須經(jīng)過試驗(yàn)端子。2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2.2電氣線路安裝方法【相關(guān)知識(shí)】一、電氣配線安裝步驟1.電氣識(shí)圖2.布管3.穿線4.對(duì)線5.導(dǎo)線連接1）導(dǎo)線接頭要緊密、牢固，不能增加導(dǎo)線的電阻值。2）導(dǎo)線接頭受力時(shí)的機(jī)械強(qiáng)度不能低于原導(dǎo)線的機(jī)械強(qiáng)度。2.2電氣系統(tǒng)裝配3）導(dǎo)線接頭包纏絕緣強(qiáng)度不能低于原導(dǎo)線絕緣強(qiáng)度，連接要牢固、緊密，包扎要良好。二、電氣配線原則1）走線通道應(yīng)盡可能少，同一通道中的沉底導(dǎo)線，按主、控電路分類集中，單層平行密排或成束，應(yīng)緊貼敷設(shè)面。2）同一平面的導(dǎo)線應(yīng)高低一致或前后一致，不能交叉。3）布線應(yīng)橫平豎直，變換走向時(shí)應(yīng)垂直。4）導(dǎo)線與接線端子連接時(shí)，應(yīng)不壓絕緣層、不反圈及露銅長(zhǎng)度不大于1mm，并做到同一元件、同一回路的不同接點(diǎn)的導(dǎo)線間距離保持一致。5）一個(gè)接線端子上的連接導(dǎo)線不得超過兩根。6）布線時(shí)，嚴(yán)禁損傷線芯和導(dǎo)線絕緣層。7）導(dǎo)線截面不同時(shí)，應(yīng)將截面大的放在下層，截面小的放在上層。8）如果線路簡(jiǎn)單，可不套線號(hào)管。2.2電氣系統(tǒng)裝配【技能操作】一、元器件的安裝1）安裝前音先看明白圖樣及技術(shù)要求。2）檢查產(chǎn)品型號(hào)、元器件型號(hào)、規(guī)格、數(shù)量等與圖樣是否相符。3）檢查元器件有無(wú)損壞。4）必須按圖安裝（如果有圖）。5）元器件安裝順序應(yīng)從安裝板正面觀察，由左至右，由上至下。6）同一型號(hào)產(chǎn)品應(yīng)保證安裝一致性。7）面板、門板上元器件中心線的高度應(yīng)符合規(guī)定。二、安裝產(chǎn)品應(yīng)符合的條件1）操作方便。2.2電氣系統(tǒng)裝配2）維修容易。3）各種電氣元件和裝置的電氣間隙、爬電距離應(yīng)符合安全規(guī)定。4）保證一、二次線的安裝距離。5）安裝所用緊固件及金屬零部件均應(yīng)有防護(hù)層，對(duì)螺釘過孔、邊緣及表面的毛刺、尖鋒應(yīng)打磨平整后再涂敷導(dǎo)電膏。6）對(duì)于螺栓的緊固應(yīng)選擇適當(dāng)?shù)墓ぞ?，不得破壞緊固件的防護(hù)層，并注意相應(yīng)的扭矩。7）主電路中的電氣元件，一般電抗器、變壓器需要接地，斷路器不需要接地。8）對(duì)于發(fā)熱元件（例如管形電阻、散熱片等）的安裝，應(yīng)考慮其散熱情況，安裝距離應(yīng)符合元件規(guī)定。9）所有電氣元件及附件，均應(yīng)固定安裝在支架或底板上，不得懸吊在電器及連線上。10）每個(gè)元件的附近應(yīng)有標(biāo)牌，其標(biāo)注應(yīng)與圖樣相符。11）安裝在面板、門板上的元件，其標(biāo)號(hào)應(yīng)粘貼于面板及門板背面元件下方，如下方無(wú)位置時(shí)可貼2.2電氣系統(tǒng)裝配于左方，但粘貼位置盡可能一致。12）保護(hù)接地應(yīng)具有連續(xù)性：①保護(hù)接地連續(xù)性利用有效接線來(lái)保證。②柜內(nèi)任意兩個(gè)金屬部件通過螺釘連接時(shí)，如有絕緣層均應(yīng)采用相應(yīng)規(guī)格的接地墊圈，并注意將墊圈齒面接觸零部件表面。③門上的接地處要加“抓墊”，防止因?yàn)橛推岬拇嬖诙佑|不好，要求連接線應(yīng)盡量短。三、控制電路配線原則1）按元件明細(xì)欄配齊電氣元件，并進(jìn)行檢驗(yàn)。2）安裝控制箱（控制板的尺寸應(yīng)根據(jù)電器的安排情況決定）。3）布線。四、電氣柜布局2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2電氣系統(tǒng)裝配五、線材選用1）交流電源線采用多股銅芯線，總電源線和接地線的截面積不低于2.5mm2，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的電源線截面積不低于1.5mm2。2）驅(qū)動(dòng)信號(hào)線必須采用截面積不低于0.16mm22×8P（8對(duì)）的雙絞屏蔽線，制作時(shí)差分（CP+、CP-；DIR+、DIR-；A+、A-；B+、B-；Z+、Z-：24V、GND等）信號(hào)相互絞。3）伺服電動(dòng)機(jī)編碼器信號(hào)必須采用線徑不低于0.25mm22×2P（2對(duì)）的雙絞屏蔽線（串行通信方式，對(duì)于絕對(duì)式編碼器其備份電池放在機(jī)器人底座下面，對(duì)于增量式編碼器采用0.25mm22×4P（4對(duì)）的雙絞屏蔽線），制作時(shí)VCC、GND；PS+、PS-分別雙絞。4）外部軸反饋（編碼器跟蹤）A、B、Z信號(hào)必須采用0.16~0.25mm22×4P（4對(duì)）的雙絞屏蔽線，制作時(shí)A+、A-；B+、B-；Z+、Z-；VCC、GND分別雙絞。5）模擬量輸出信號(hào)必須采用雙絞屏蔽線，導(dǎo)線截面積不小于0.25mm2，模擬量信號(hào)與GND對(duì)絞，線的對(duì)數(shù)根據(jù)使用情況而定。2.2電氣系統(tǒng)裝配6）與I/O擴(kuò)展板、機(jī)器人專用端子板相連的信號(hào)線采用多股銅芯線，導(dǎo)線截面積通常采用0.75mm2，并必須壓H形端子。7）電柜與機(jī)器人本體之間的電動(dòng)機(jī)線與編碼器線必須分開走線，其中編碼器線采用0.25mm22×12P（12對(duì)）的雙絞屏蔽線，外加蛇波管或波紋管；電動(dòng)機(jī)線采用32芯（每個(gè)電動(dòng)機(jī)3根相線+1根地線，報(bào)閘電源正端兩根線，其余每個(gè)軸一根線）BVR護(hù)套線，外加蛇皮管或波紋管。8）機(jī)器人本體內(nèi)編碼器線采用超柔、高折彎、抗扭曲0.25mm22×3P的雙絞屏蔽線，制作時(shí)VCC、GND;PS+、PS-；BAT+、BAT-分別雙絞，其中VCC、GND;PS+、PS-2.2電氣系統(tǒng)裝配信號(hào)從矩形插座取，PS+、PS-從電池板上取，然后直接引到每個(gè)電動(dòng)機(jī)的碼盤上。9）機(jī)器人本體內(nèi)電動(dòng)機(jī)線采用超柔、高折彎、抗扭曲6芯護(hù)套線，直接從矩形插座引到每個(gè)電動(dòng)機(jī)上。六、走線2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2.3屏護(hù)與間距【相關(guān)知識(shí)】一、屏護(hù)1.屏護(hù)的概念、種類及其應(yīng)用（1）概念屏護(hù)是指采用遮欄、護(hù)罩、護(hù)蓋、箱匣等把危險(xiǎn)的帶電體與外界隔離開來(lái)的安全防護(hù)措施。（2）分類屏護(hù)裝置按使用要求分永久性屏護(hù)裝置和臨時(shí)性屏護(hù)裝置，前者如配電裝置的遮欄、開關(guān)的罩蓋等；后者如檢修工作中使用的臨時(shí)屏護(hù)裝置和臨時(shí)設(shè)備的屏護(hù)裝置等。（3）應(yīng)用屏護(hù)裝置主要用于電氣設(shè)備不便于絕緣或絕緣不足以保證安全的場(chǎng)合。2.2電氣系統(tǒng)裝配1）開關(guān)電器的可動(dòng)部分，如閘刀開關(guān)的膠蓋、封閉式負(fù)荷開關(guān)的鐵殼等。2）人體可能接近或觸及的裸線、行車滑線、母線等。3）高壓設(shè)備，無(wú)論是否有絕緣都應(yīng)配備屏護(hù)裝置。4）安裝在人體可能接近或觸及場(chǎng)所的變配電裝置。5）在帶電體附近作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員與帶電體之間、過道、入口等處應(yīng)裝設(shè)可移動(dòng)臨時(shí)性屏護(hù)裝置。2.屏護(hù)裝置的安全條件1）屏護(hù)裝置所用材料應(yīng)有足夠的機(jī)械強(qiáng)度和良好的耐火性能，金屬屏護(hù)裝置必須實(shí)行可靠的接地或接零。2）屏護(hù)裝置應(yīng)有足夠的尺寸，并且與帶電體之間應(yīng)保持必要的距離。3）遮欄、柵欄等屏護(hù)裝置上應(yīng)有“止步，高壓危險(xiǎn)！”等標(biāo)志。2.2電氣系統(tǒng)裝配二、間距【技能操作】一、屏護(hù)要求1）所用材料必須具有良好的機(jī)械和電氣性能。2）遮欄應(yīng)經(jīng)久耐用，障礙要求安裝牢固。3）金屬屏護(hù)裝置具有良好的接地（接零）。4）屏護(hù)裝置與帶電體安全距離足夠。5）遮欄上應(yīng)有警告標(biāo)志，門口加鎖。6）遮欄高度及離地高度合適，與帶電體距離合適。二、間距要求1.線路間距2.2電氣系統(tǒng)裝配2.電纜線路1）直接埋在地下的電纜埋設(shè)深度一般不應(yīng)小于0.7m，并應(yīng)埋在凍土層以下，與一般接地裝置的接地之間應(yīng)相距0.25~0.5m。2）戶內(nèi)電纜線路應(yīng)盡量采用明敷方式，埋入地下時(shí)應(yīng)當(dāng)穿管。3.室內(nèi)、外低壓線路1）線路水平敷設(shè)時(shí)，距地面最小允許距離：室內(nèi)為2.5m，室外力2.7m；線路垂直敷設(shè)時(shí)，距地面最小允許距離：室內(nèi)為1.8m，室外為2.7m。2）室內(nèi)、外絕緣導(dǎo)線間最小允許距離見表2-7。2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2.4安全回路的連接【相關(guān)知識(shí)】一、接地與接零的概念1.接地2.2電氣系統(tǒng)裝配2.接零二、接地裝置的分類和技術(shù)要求1.接地裝置的分類2.接地裝置的技術(shù)要求1）對(duì)接地電阻的要求，保護(hù)接地的接地電阻應(yīng)不大于4?。2）接入交流電源線中必須有地線，若現(xiàn)場(chǎng)沒有PE（地線），也可用N（零線）替代，但必須在配電柜里接線；也可自行打根地線（打兩根長(zhǎng)2.5m的35mm×35mm以上規(guī)格的角鋼，間距為3m）。3）進(jìn)線接地線截面積不可低于2.5mm2，進(jìn)入電柜后接入接地排。4）電柜內(nèi)每一個(gè)電器必須接地（從接地排引接），且截面積不得低于1.5mm2。5）所有屏蔽線的屏蔽層必須與插頭外殼或插座中的接地引腳相連，屏蔽層的編織不少于兩股，雙端接地。2.2電氣系統(tǒng)裝配6）本體上電動(dòng)機(jī)的接地線與電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線一起走線，經(jīng)過矩形連接器。7）電動(dòng)機(jī)編碼器線的屏蔽層也必須通過矩形連接器與電柜到本體屏蔽線的屏蔽層相連（該線的屏蔽層分成6股，與電柜內(nèi)的每一根編碼器的屏蔽層相連，另外還需單獨(dú)分股屏蔽層編織接到矩形插座的接地點(diǎn)上，電柜內(nèi)也需單獨(dú)從接地排上連接地線到矩形插座的接地點(diǎn)上）。8）機(jī)器人本體需要單獨(dú)接接地線。9）為了得到良好的接地性能，建議安裝電器的基板采用銅鋅板?！炯寄懿僮鳌?.接地支線的安裝規(guī)范1）每一臺(tái)設(shè)備的接地點(diǎn)必須用一根接地支線與接地干線單獨(dú)連接。2）在室內(nèi)容易被人體觸及的地方，接地支線要采用多股絕緣線。3）接地支線與接地干線或與設(shè)備接地點(diǎn)的連接，其線頭要用接線耳，采用螺釘壓接。4）固定敷設(shè)的接地支線需接長(zhǎng)時(shí)，連接處必須正規(guī)，銅芯線連接處要錫焊加固。2.2電氣系統(tǒng)裝配5）在電動(dòng)機(jī)保護(hù)接地中，可利用電動(dòng)機(jī)與控制開關(guān)之間的導(dǎo)線保護(hù)鋼管作控制開關(guān)外殼的接地線，其安裝方法如圖2-51所示。6）接地支線的每個(gè)連接處，都應(yīng)置于明顯部位，以便檢修。2.接地線的選用（1）用于輸配電系統(tǒng)工作接地線的選用用于輸配電系統(tǒng)的工作接地線應(yīng)滿足以下規(guī)定：1）10kV避雷器的接地支線宜采用多股銅芯或鋁芯的絕緣電線或裸線；接地線可用銅芯或鋁芯的絕緣電線或裸線，也可選用扁鋼、圓鋼或鍍鋅鐵絲絞線，截面積應(yīng)不小于16mm2。2.2電氣系統(tǒng)裝配2）配電變壓器低壓側(cè)中性點(diǎn)的接地支線，要采用截面積不小于35mm2的裸銅絞線；容量在100kV?A以下的變壓器，其中性點(diǎn)接地支線可采用截面積力25mm2

的裸銅絞線。（2）用于金屬外殼保護(hù)接地線的選用接地線最小截面積應(yīng)不小于1.5mm2，裸導(dǎo)線應(yīng)不小于4mm2；接地干線必須按不小于相應(yīng)電源相線截面積的1/2選用。3.安全保護(hù)接地線的連接2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3.1機(jī)器人電氣系統(tǒng)調(diào)試【相關(guān)知識(shí)】——工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)總體分布2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試【技能操作】——機(jī)器人電氣系統(tǒng)調(diào)試一、接通、斷開機(jī)器人系統(tǒng)的主電源及電氣柜電源1）將工作站主電源插頭連接到外部電源，檢查是否插牢，如圖2-56所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）依次合上配電柜斷路器，觀察開關(guān)電源模塊、PLC模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器電源指示燈是否點(diǎn)亮，如圖2-57所示。3）合上控制柜上的電源開關(guān)，檢查電源指示燈是否點(diǎn)亮，如圖2-58所示。4）合上示教器電源開關(guān)，觀察示教器是否通電運(yùn)行，如圖2-59和圖2-60所示。5）關(guān)閉機(jī)器人電源操作與開啟電源順序相反，切記直接拔掉電源插頭，防止損壞設(shè)備或數(shù)據(jù)丟失。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試二、啟動(dòng)、停止機(jī)器人及周邊配套設(shè)備1）通過示教器啟動(dòng)、停止機(jī)器人。2）打開24V電源，打開觸摸屏，檢查觸摸屏能否正常使用，如圖2-62所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3）打開24V電源，檢查PLC指示燈電源是否點(diǎn)亮，如圖2-63所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試4）打開伺服控制器電源，檢查是否能夠正常使用及參數(shù)配置等，如圖2-64所示。5）將工業(yè)機(jī)器人控制柜、空氣壓縮機(jī)、視覺光源控制器、散熱風(fēng)扇、攝像頭、視覺檢測(cè)結(jié)果電源線插到插座上，連接完成后整理線纜并蓋上線槽蓋板，如圖2-65~圖2-67所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試三、利用儀器、儀表測(cè)試電氣柜配電盤的功能1.工作站主電路短路的檢測(cè)1）在斷電情況下，打開數(shù)字式萬(wàn)用表，將旋鈕轉(zhuǎn)到蜂鳴器擋位。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）根據(jù)工作站主電路電氣圖樣，檢測(cè)線路相線和中性線之間接線是否出現(xiàn)短路，如出現(xiàn)短路，萬(wàn)用表蜂鳴器會(huì)持續(xù)發(fā)出響聲，同時(shí)指示燈亮起，如圖2-68所示。3）發(fā)現(xiàn)短路現(xiàn)象后，檢查短路原因。2.工作站控制電路短路的檢測(cè)1）在斷電情況下，打開萬(wàn)用表，將旋鈕轉(zhuǎn)到蜂鳴器擋位。2）檢測(cè)直流24V和0V之間的接線有沒有短路，如出現(xiàn)短路，萬(wàn)用表蜂鳴器會(huì)持續(xù)發(fā)出響聲，同時(shí)指示燈亮起。3）發(fā)現(xiàn)短路現(xiàn)象后，檢查接線端子是否出現(xiàn)短接，如圖2-69所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3.工作站主電路開路的檢測(cè)1）在斷電情況下，用手輕輕拽動(dòng)接線端子（圖2-70），查看端子是否壓牢固，是否有松動(dòng)現(xiàn)象，如有松動(dòng)則用螺釘旋具擰緊。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）在通電情況下，用萬(wàn)用表電壓擋檢測(cè)主電路有無(wú)電壓，發(fā)現(xiàn)斷路現(xiàn)象后，檢查接線端子是否出現(xiàn)斷接。4.工作站主電路電壓的檢測(cè)1）打開萬(wàn)用表，將旋鈕轉(zhuǎn)到V~擋位。2）將萬(wàn)用表兩表筆放在兩個(gè)要測(cè)試的端子上，讀取電壓值。3）讀取的電壓值如果和被測(cè)的電壓誤差不大，則電路交流電壓正常；如果誤差較大，則應(yīng)該檢查電路。5.工作站輔助電壓的檢測(cè)1）打開萬(wàn)用表，將旋鈕轉(zhuǎn)到V-擋位。2）將萬(wàn)用表兩表筆放在兩個(gè)要測(cè)試的端子上，讀取電壓值（注意正負(fù)）。3）讀取的電壓值如果和被測(cè)的電壓誤差不大，則電路直流電壓正常；如果數(shù)值為負(fù)數(shù)，則說明表筆正負(fù)接反。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3.2電氣部件裝調(diào)記錄單的填寫【相關(guān)知識(shí)】1）電氣設(shè)備裝調(diào)記錄單包含裝配記錄和調(diào)試記錄兩部分內(nèi)容。2）裝配記錄包括項(xiàng)目名稱、裝調(diào)項(xiàng)目、完成情況、裝配人員、驗(yàn)收人員、裝配時(shí)間等信息，要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)裝調(diào)情況如實(shí)填寫。3）調(diào)試記錄包括項(xiàng)目名稱、調(diào)試項(xiàng)目、調(diào)試時(shí)間、完成情況、調(diào)試人員、驗(yàn)收人員等信息，要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試情況如實(shí)填寫。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試【技能操作】1）日常維護(hù)。2）供電電源電壓的確認(rèn)。3）其他檢查項(xiàng)目根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行填寫。2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1工業(yè)機(jī)器人安全門電氣線路的連接與調(diào)試一、訓(xùn)練要求2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例1）除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行。2）安全門關(guān)閉前，不能重新啟動(dòng)機(jī)器人再現(xiàn)運(yùn)行，這是操作人員必須要考慮的。3）安全門利用安全插銷和安全插槽來(lái)固定，必須選擇合適的尺寸。4）安全門必須在危險(xiǎn)發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)（帶保護(hù)閘的防護(hù)裝置）或者是在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)打開安全門就能發(fā)送停止或急停命令（互鎖的防護(hù)裝置）。5）確保操作過程中的人身和設(shè)備安全。6）選擇合適的開關(guān)型號(hào)，正確使用儀器儀表，查閱資料，合理規(guī)范接線，調(diào)試驗(yàn)收。二、工具及器材2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1）根據(jù)任務(wù)要求選擇合適的安全開關(guān)。2）將安全開關(guān)固定在安全門的立柱上，使其能夠正常開關(guān)門。3）查閱安全開關(guān)的使用說明書，進(jìn)行接線。4）查閱機(jī)器人工作站PLC設(shè)備I/O分配表，將開關(guān)線接人到設(shè)備PLC的輸入端。5）用萬(wàn)用表檢查接線是否正確。6）上電調(diào)試，設(shè)備上電，打開、關(guān)閉安全門，查看PLC的相應(yīng)輸入點(diǎn)是否有信號(hào)。7）調(diào)試完成后，整理線路。2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練2氣吸式末端執(zhí)行器電氣線路的連接與調(diào)試一、訓(xùn)練要求1）機(jī)器人主氣路接頭的連接。2）夾爪與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接。3）氣管接頭的安裝。4）氣管與氣管接頭的連接。二、工具及器材2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1）機(jī)器人主氣路接頭的連接。2）氣管接頭的安裝3）氣管與氣管接頭的連接。4）夾爪與吸盤電磁閥電氣原理圖的識(shí)讀。5）夾爪與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接與檢查。①電磁換向閥是利用電磁鐵吸力推動(dòng)閥芯來(lái)改變閥的工作位置。2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例②電磁閥的連接。a.交流電磁鐵。b.直流電磁鐵。2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例6）夾爪與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接調(diào)試。項(xiàng)目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項(xiàng)目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項(xiàng)目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試知識(shí)目標(biāo)：1.掌握機(jī)器人系統(tǒng)操作與設(shè)定的方法。2.掌握機(jī)器人示教編程與調(diào)試的方法。3.掌握機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)。4.了解機(jī)器人安全運(yùn)行機(jī)制。技能目標(biāo)：1.能通過控制器及示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行啟動(dòng)、停止、參數(shù)讀取及設(shè)定等操作。2.能使用示教器編制軌跡運(yùn)行程序。3.能備份和恢復(fù)機(jī)器人程序。4.能填寫機(jī)器人重復(fù)定位精度、干涉碰撞、運(yùn)行速度、故障信息等調(diào)試記錄。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.1機(jī)器人控制器及其操作【相關(guān)知識(shí)】1.X1接口（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend三相四線制，AC380V交流電。1)KRCAstand&KRC4Midsize#I*:13.5kV?A。2）KRC4Extend額定功率：根據(jù)配置不同，功率不同。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize歐洲標(biāo)準(zhǔn)插頭，AC220V交流電，額定功率2kV?A。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2.

X11接口（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend控制柜急停、安全門信號(hào)說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如圖3-5所示。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize控制柜急停、安全門信號(hào)說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如圖3-6所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.X51接口4.

X20~X30接口5.

X21~X31接口6.

X19接口7.

X32接口【技能操作】—工業(yè)機(jī)器人控制柜的操作一、開機(jī)操作1）接通工業(yè)機(jī)器人工作站電源。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）將控制柜上旋轉(zhuǎn)開關(guān)置于ON狀態(tài)，工業(yè)機(jī)器人處于啟動(dòng)狀態(tài)。3）待示教器進(jìn)入編程界面后，表示工業(yè)機(jī)器人開機(jī)操作已完成。①確保工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域沒有人在場(chǎng)。②檢查工業(yè)機(jī)器人位置及外圍設(shè)備，杜絕開機(jī)可能導(dǎo)致的事故發(fā)生。二、關(guān)機(jī)操作1）將所有編程界面保存并關(guān)閉。2）將控制柜上的旋轉(zhuǎn)開關(guān)置于OFF狀態(tài)。在進(jìn)行關(guān)機(jī)操作前應(yīng)注意以下兩點(diǎn)：①將工業(yè)機(jī)器人置于原點(diǎn)位置。②在保證設(shè)備安全的情況下，將工業(yè)機(jī)器人相應(yīng)的輸出信號(hào)關(guān)閉，防止關(guān)機(jī)后信號(hào)突然丟失導(dǎo)致末端執(zhí)行器、工件掉落等問題的出現(xiàn)。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.2機(jī)器人示教器及其操作【相關(guān)知識(shí)】一、示教器正面按鍵介紹二、示教器反面按鍵介紹3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定【技能操作】1）選擇軸作為移動(dòng)鍵的選項(xiàng)，如圖3-9所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）調(diào)整好適合的手動(dòng)倍率，如圖3-10所示。3）將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住，如圖3-11所示。4）按下正或負(fù)移動(dòng)鍵，以使軸朝正方向或反方向運(yùn)動(dòng)，如圖3-12所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作