《工業(yè)機器人機械基礎一體化教程》課件-模塊五 機器人常用機構(gòu)

模塊五機器人常用機構(gòu)《工業(yè)機器人機械基礎》機器人用柔性傳動帶傳動在關節(jié)工業(yè)機器人上應用帶傳動在桁架工業(yè)機器人上的應用機器人用柔性傳動鏈傳動在送料裝置上的應用工業(yè)機器人所用導軌機器人用柔性傳動帶的傳動過程機器人用柔性傳動平帶傳動V帶傳動機器人用柔性傳動多聯(lián)V形帶多楔帶的結(jié)構(gòu)多楔帶傳動圓帶傳動機器人用柔性傳動同步帶傳動鏈傳動1-主動鏈輪2-從動鏈輪3-鏈條鏈傳動組成傳動鏈曳引鏈輸送鏈圖傳動結(jié)構(gòu)滾子鏈齒形鏈平帶傳動鋼帶傳動Adept0ne機器人傳動系統(tǒng)平帶傳動多聯(lián)V形帶多楔帶多楔帶型號選擇圖齒形帶同步齒形帶齒形帶雙面同步帶單面同步帶齒形帶同步齒形帶型號選擇圖齒形帶同步齒形帶在工業(yè)機器人上的應用齒形帶轉(zhuǎn)齒形帶PT-600型弧焊機器人手腕鏈傳動滾子鏈的結(jié)構(gòu)鏈傳動開口銷彈簧卡過渡鏈節(jié)鏈傳動滾子鏈的標記鏈傳動雙排鏈三排滾子鏈鏈傳動鏈輪的結(jié)構(gòu)鏈傳動外鏈板

內(nèi)鏈板齒形鏈齒輪傳動常用齒輪傳動分類齒輪傳動常用齒輪傳動分類圓柱齒輪漸開線的形成漸開線齒輪圓柱齒輪漸開線標準直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號圓柱齒輪漸開線標準直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號圓柱齒輪漸開線標準直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號圓柱齒輪齒輪各部分的名稱和符號齒輪傳動的基本參數(shù)不同齒數(shù)的輪齒形狀模數(shù)不同模數(shù)輪齒大小的比較第一系列0.1，0.12，0.15，0.2，0.25，0.3，0.4，0.5，0.6，0.8，1，1.25，1.5，2，2.5，3，4，5，6，8，10，12，16，20，25，32，40，50第二系列0.35，0.7，0.9，1.75，2.25，2.75，(3.25)，3.5，(3.75)，4.5，5.5，(6.5)，7,9，(11)，14，18，22，28，(30)，36，45壓力角不同壓力角時輪齒的形狀齒數(shù)比n1、n2——主、從動輪的轉(zhuǎn)速，r/min；z1、z2——主、從動輪齒數(shù)。齒輪相對于軸承的位置齒

面

硬

度軟齒面（≤350HBS）硬齒面（＞350HBS）對稱布置0.8~1.40.4~0.9不對稱布置0.6~1.20.3~0.6懸臂布置0.3~0.40.2~0.25齒寬系數(shù)齒數(shù)比名稱代號計算公式齒形角α標準齒輪為20°齒數(shù)z通過傳動比計算確定模數(shù)m通過計算或結(jié)構(gòu)設計確定齒厚ss=p/2=πm/2齒槽寬ee=p/2=πm/2齒距pp=πm基圓齒距pbpb=pcosα=πmcosα齒頂高haha=ha*m=m齒根高hfhf=(ha*+c*)m=1.25m齒高hh=ha+hf=2.25m分度圓直徑dd=mz齒頂圓直徑dada=d+2ha=m(z+2)齒根圓直徑dfdf=d-hf=m(z-2.5)基圓直徑dbdb=dcosα標準中心距aa=(d1+d2)/2=m(z1+z2)/2齒數(shù)比uu=z2/z1頂隙系數(shù)外嚙合標準直齒圓柱齒輪的幾何尺寸計算齒數(shù)比齒輪傳動齒數(shù)比連續(xù)傳動機械手從三個方向夾住工件的抓取機構(gòu)機械手擺動氣缸驅(qū)動連桿俯仰臂部機構(gòu)機械手球坐標式俯仰機械手結(jié)構(gòu)圖內(nèi)嚙合齒輪直齒圓柱內(nèi)嚙合齒輪斜齒輪斜齒圓柱齒輪斜齒輪旋向的判別斜齒輪斜齒輪分度圓柱面展開圖斜齒輪斜齒輪的當量圓柱齒輪錐齒輪錐齒輪傳動錐齒輪背錐和當量齒輪錐齒輪錐齒輪的幾何尺寸錐齒輪0.10.350.91.753.255.51020360.120.4123.561122400.150.51.1252.253.756.51225450.20.61.252.5471428500.250.71.3752.754.581630——0.30.81.53591832——錐齒輪標準模數(shù)錐齒輪錐齒輪轉(zhuǎn)向判別腕部傳動遠程傳動腕部腕部傳動三自由度的機械傳動腕部結(jié)構(gòu)機械手行星帶傳動旋轉(zhuǎn)機械手傳動原理機械手并聯(lián)行星傳動機構(gòu)傳動原理機械手機械手KUKAIR662／100型機器人手腕裝配圖KUKAIR662／100型機器人的手腕傳動原理圖齒輪齒輪軸齒輪實心式圓柱齒輪輻板式圓柱齒輪齒輪輪輻式齒輪錐齒輪實心式錐齒輪錐齒輪軸錐齒輪腹板式錐齒輪錐齒輪錐齒輪標準直齒錐齒輪的幾何尺寸計算公式齒輪齒條傳動齒條的形成齒輪齒條傳動斜齒條直齒條齒輪齒條傳動的形式齒輪齒條傳動齒輪齒條傳動齒輪齒條傳動不完全齒輪機構(gòu)平行連桿式鉗爪齒輪齒條傳動蝸桿傳動蝸桿傳動蝸桿傳動蝸桿傳動蝸桿傳動傳動比

7~1314~2728~40>40蝸桿頭數(shù)z1422、11蝸輪齒數(shù)z228~5228~5428~80>40蝸桿頭數(shù)z1、蝸輪齒數(shù)z2推薦值蝸桿傳動的模數(shù)蝸桿分度圓柱展開蝸桿傳動的模數(shù)普通圓柱蝸桿傳動的幾何尺寸計算蝸輪回轉(zhuǎn)方向的判定蝸輪回轉(zhuǎn)方向的判定蝸桿與蝸輪的結(jié)構(gòu)蝸桿結(jié)構(gòu)蝸桿與蝸輪的結(jié)構(gòu)蝸輪結(jié)構(gòu)機械手齒輪齒條直接傳動的齒輪杠桿式手部機械手鉤托式手部機械手齒輪齒條式增倍機構(gòu)的手臂結(jié)構(gòu)機械手手臂升降和回轉(zhuǎn)運動的結(jié)構(gòu)擺線針輪行星傳動擺線針輪傳動擺線針輪傳動裝配圖行星齒輪傳動機構(gòu)行星齒輪傳動行星齒輪傳動機構(gòu)太陽輪浮動的NGW型單級行星減速器行星齒輪傳動機構(gòu)行星輪安裝行星架結(jié)構(gòu)諧波傳動機構(gòu)諧波發(fā)生器諧波傳動機構(gòu)的組成和類型諧波傳動機構(gòu)

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