液壓伺服與比例控制系統(tǒng) 課件 7.4電液力伺服控制系統(tǒng)(7.4.1~7.4.4)

電液力伺服系統(tǒng)電液伺服與比例控制系統(tǒng)電液力伺服系統(tǒng)組成及工作原理電液力伺服系統(tǒng)建模電液力伺服系統(tǒng)特性分析一、電液力伺服系統(tǒng)組成及工作原理后期剪輯：章節(jié)版，AE包裝電液力伺服系統(tǒng)組成一電液力伺服系統(tǒng)主要由比較放大器、功率放大器、電液伺服閥、液壓缸、力傳感器以及負載組成。電液力伺服系統(tǒng)組成原理圖電液力伺服系統(tǒng)工作原理二電液力伺服系統(tǒng)工作原理圖二、電液力伺服系統(tǒng)建模后期剪輯：章節(jié)版，AE包裝比較放大器一功率放大器二力傳感器三伺服閥四閥控缸三大基本方程五系統(tǒng)方框圖六電液力伺服系統(tǒng)方框圖系統(tǒng)方框圖六系統(tǒng)方框圖六簡化后系統(tǒng)方框圖簡化后電液力伺服系統(tǒng)方框圖開環(huán)傳遞函數(shù)七力控系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。開環(huán)傳遞函數(shù)七當(dāng)

時1開環(huán)傳遞函數(shù)七當(dāng)

時1開環(huán)傳遞函數(shù)的二階微分與二階振蕩環(huán)節(jié)近似抵消，系統(tǒng)動態(tài)特性主要由油液壓縮形成的慣性環(huán)節(jié)所決定。簡化后開環(huán)傳遞函數(shù)開環(huán)傳遞函數(shù)七當(dāng)

時1時電液力伺服系統(tǒng)開環(huán)伯德圖開環(huán)傳遞函數(shù)七當(dāng)

時2開環(huán)傳遞函數(shù)七當(dāng)

時2簡化后電液力伺服系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)當(dāng)

時2時電液力伺服系統(tǒng)開環(huán)伯德圖開環(huán)傳遞函數(shù)七三、電液力系統(tǒng)特性分析后期剪輯：章節(jié)版，AE包裝穩(wěn)定性分析一當(dāng)

時1系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)穩(wěn)定性分析一電液力伺服系統(tǒng)開環(huán)伯德圖當(dāng)

時2為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定，諧振峰值處不大于零分貝線，增益裕量大于6dB。穩(wěn)定性分析一雙慣性校正環(huán)節(jié)：雙慣性校正穩(wěn)定性分析一加入校正后，開環(huán)傳遞函數(shù)校正后的電液力伺服系統(tǒng)開環(huán)伯德圖快速性分析二穿越頻率確定了系統(tǒng)的閉環(huán)頻寬，穿越頻率為：快速性分析二當(dāng)

時1系統(tǒng)動態(tài)特性主要由液體壓縮形成的慣性環(huán)節(jié)所決定?？焖傩苑治龆?dāng)

時2穿越頻率受負載剛度的限制，隨負載剛度變化而變化。增益分配分析三根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差，可求出開環(huán)增益范圍根據(jù)快速性需求，穿越頻率ωc確定后，求出開環(huán)增益范圍增益分配減小伺服閥零漂、死區(qū)影響，并使系統(tǒng)具有較大的增益調(diào)整余地。正開口流量閥或零開口流量閥加泄露通道，來減小總壓力增益;有利于提高系統(tǒng)頻寬。增益分配分析三對電液力伺服系統(tǒng)的特性進行分析、校正。掌握電液力伺服系統(tǒng)的組成、工作原理，學(xué)會建立典型的電液力伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模；小結(jié)趙勁松副教授本次課結(jié)束，謝謝大家！電液伺服與比例控制系統(tǒng)