運動控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試（第2版）課件 4.3.2 梯形圖設(shè)計b2

運動控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試高等教育出版社主講：南工院機電教學(xué)團隊程序設(shè)計與調(diào)試034.3.2梯形圖設(shè)計

1步進(jìn)電機控制實例：控制要求（只給出X軸）系統(tǒng)上電，按“起動”按鈕后，步進(jìn)電動機先正轉(zhuǎn)，滑臺向前移動100mm，達(dá)到目標(biāo)位置后再反轉(zhuǎn)，滑臺向后移動50mm。周而復(fù)始步進(jìn)電動機一直自動運行。當(dāng)向前超出正限位時，碰到形成開關(guān)自動停止。按“復(fù)位”按鈕，再按“回原點”按鈕，步進(jìn)電動機反轉(zhuǎn)，滑臺向后返回原點，達(dá)到原點位置后停止。電動機的運動采用相對位置控制方式。4.3.2梯形圖設(shè)計

2脈沖計算導(dǎo)程、步進(jìn)電機細(xì)分?jǐn)?shù)（脈沖/圈）需根據(jù)實際情況而定，根據(jù)前面選型，導(dǎo)程P=5mm、細(xì)分取6400（即6400脈沖電機轉(zhuǎn)一圈）。行程為正轉(zhuǎn)100mm和反轉(zhuǎn)50mm。計算需要的脈沖個數(shù)。行程100mm需要脈沖數(shù)為：100/5*6400=128000個；行程50mm需要脈沖數(shù)為：50/5*6400=64000個。由于西門子博途軟件對1200PLC軸工藝的集成，可以直接輸入導(dǎo)程、細(xì)分和距離進(jìn)行編程，不用自己計算脈沖個數(shù)。4.3.2梯形圖設(shè)計

Power指令：電機使能3.程序設(shè)計根據(jù)工藝與動作要求，在OB1中輸入如下梯形圖程序。包括6個程序段，分別為電機使能、電機復(fù)位、電機回原點、相對正向運行100mm、相對負(fù)向運行50mm和起動停止等指令。①程序段1：“MC_Power”指令，電機使能，使之處于可以工作狀態(tài)。Axis-軸工藝對象，為“步進(jìn)電機”；Enable-軸使能。高電平有效，并且為保持型信號有效，由“程序段6”的“M10.0”控制；StartMode-軸啟動；StopMode-軸停止。Status-軸的使能狀態(tài)，F(xiàn)ALSE-禁用軸。TRUE-軸已啟用。Busy-TRUE-“MC_Power”處于活動狀態(tài)。Error-TRUE-運動控制指令或相關(guān)工藝對象發(fā)生錯誤。ErrorID-參數(shù)“Error”的錯誤ID；ErrorInfo-參數(shù)“ErrorID”的錯誤信息ID。4.3.2梯形圖設(shè)計

Reset指令：“MC_Reset”指令是當(dāng)電機處于報警狀態(tài)，比如JOG運行觸碰到左右限位之后，電機會停止，此時必須先運行“MC_Reset”指令，才可以重新進(jìn)行回原點等操作。②程序段2：“MC_Reset”指令，電機復(fù)位。是當(dāng)電機處于報警狀態(tài)，比如JOG運行觸碰到左右限位之后，電機會停止，此時必須先運行“MC_Reset”指令，才可以重新進(jìn)行回原點等操作。Execute-啟動命令。脈沖上升沿有效。由“復(fù)位”按鈕“I2.3”起動。Restart-將軸組態(tài)從裝載存儲器下載到工作存儲器。僅可在禁用軸后，才能執(zhí)行該命令。Done-已確認(rèn)、已完成，完成時置“1”；Busy-命令正在執(zhí)行；Error-執(zhí)行命令期間出錯。4.3.2梯形圖設(shè)計

Home指令：“MC_Home”指令，此指令用于步進(jìn)電機回到原點。感應(yīng)到原點接近開關(guān)之后，會將原點所在位置設(shè)置為零點，一般上電執(zhí)行一下回原指令，可實現(xiàn)電機精準(zhǔn)定位。③程序段3：“MC_Home”指令，用于步進(jìn)電機回到原點。感應(yīng)到原點接近開關(guān)之后，會將原點所在位置設(shè)置為零點，一般上電執(zhí)行一下回原指令，可實現(xiàn)電機精準(zhǔn)定位。Execute-啟動命令。脈沖上升沿有效。由“回原點按”鈕“I2.5”起動。Position-原點位置偏差，0.0時，表示原點為0。Mode-回原點模式。值為3，表示主動回原點模式。CommandAborted-命令在執(zhí)行過程中被另一命令中止。ReferenceMarkPosition-顯示工藝對象歸位位置（“Done”=TRUE時有效）。4.3.2梯形圖設(shè)計

MoveRelative指令：相對于電機當(dāng)前位置進(jìn)行移動正向運動④程序段4：“MC_MoveRelative”指令，相對于電機當(dāng)前位置進(jìn)行正向移動。Execute-啟動命令。脈沖上升沿有效。由“起動”鈕“I2.4”，或者“程序段5”的“Done”已結(jié)束標(biāo)志位“M12.1”起動。Distance-定位操作的相對于當(dāng)前位置移動的距離。也和電機接線有關(guān)，如果電機接線正向旋轉(zhuǎn)正確，則置為相對距離（如本例的100mm）；如果電機接線使電機轉(zhuǎn)向相反，還要正向移動時，則此處置為相對距離的負(fù)值（如本例的-100mm）。Velocity-軸的速度。單位在軟件軸工藝中設(shè)定。Done-目標(biāo)位置已到達(dá)。置標(biāo)志位“M12.0”，同時作為“程序段5”起動位。4.3.2梯形圖設(shè)計

反向運動⑤程序段5：“MC_MoveRelative”指令，相對于電機當(dāng)前位置進(jìn)行反向移動。Execute-啟動命令。脈沖上升沿有效由“程序段4”的“Done”已結(jié)束標(biāo)志位“M12.0”起動。Distance-定位操作的相對于當(dāng)前位置移動的距離。本例