運動控制系統(tǒng)安裝與調試（第2版）課件 5.3.4 伺服驅動器的參數(shù)設置b2

伺服電機運動控制系統(tǒng)的調試五程序設計與調試035.3.4伺服驅動器的參數(shù)設置1、參數(shù)設置方式操作說明東元TSTA系列伺服驅動器5.3.4伺服驅動器的參數(shù)設置1.參數(shù)設置面板說明

TSTA15C伺服驅動器的參數(shù)包括十種，其中最常用的有基本控制參數(shù)Cn、Pn，轉矩設置參數(shù)Tn，速度設置參數(shù)Sn，狀態(tài)顯示參數(shù)Un，診斷功能參數(shù)dn等。但只要設置一些基本參數(shù)便可以使伺服系統(tǒng)正常運行。操作面板如圖TSTA15C伺服驅動器有三種控制運行方式，即位置控制、速度控制、轉矩控制。最常用的就是位置控制方式，輸入脈沖串來使電機定位運行。但是要達到所需要的伺服性能，伺服驅動器必須進行必要的參數(shù)設置。5.3.4伺服驅動器的參數(shù)設置

5.3.4伺服驅動器的參數(shù)設置

2.參數(shù)設置過程說明

參數(shù)設置只需要用到表5-8中的四個按鍵，我們舉例說明。在伺服驅動器應用時，有一個重要的參數(shù)，即電子齒輪比。下面為電子齒輪比的設置步驟。①長按伺服驅動器上的“MODE”按鍵，直至屏幕上顯示“Pn301”。②按“↑”鍵調至“Pn302”。③長按“ENTER”鍵進入設置界面。④電子齒輪比分子參數(shù)設置為“3”。⑤按下“ENTER”鍵，等待2S。⑥按“MODE”鍵恢復到初始“run”界面即可。5.3.4伺服驅動器的參數(shù)設置

3.重要參數(shù)和調試說明

（1）必須設置的基本參數(shù)Cn001=2（位置控制模式）。Cn002=H0011（驅動器上電馬上激磁，忽略CCW和CW驅動禁止機能）。Pn301=H0000（脈沖命令形式：脈沖+方向；脈沖命令邏輯：正邏輯）。Pn302=H0003（電子齒輪比分子1）。Pn306=H0001（電子齒輪比分母）。Pn314=1（0：瞬時針方向旋轉；1：逆時針方向旋轉）。如果在運行時，方向相反，改變此參數(shù)的設定值。注意：把Cn029設為1對伺服驅動器參數(shù)進行了恢復出廠設置，重新上電后若出現(xiàn)AL-05號報警，先把Cn030設為H1121，斷電再上電可排除AL-05報警；若還是無法排除AL-05報警，請仔細檢查電機到驅動器之間的編碼器連接線是否有接觸不良現(xiàn)象。如果復位后顯示：BB，是正常的，是你還沒給它勵磁呢，把勵磁給了就行拉。5.3.4伺服驅動器的參數(shù)設置

（2）脈波誤差量的清除在位置模式時，使用者可使用Pn315（脈波誤差量清除模式）來定義輸入接點CLR的動作方式，設定如下：Pn315=“0”，當輸入接點CLR動作時，清除脈波誤差量；Pn315=“1”，當輸入接點CLR觸發(fā)時，取消位置命令以中斷馬達運轉，重設機械原點，清除脈波誤差量。（3）異常報警的處理①開關重置可以利用以下兩種方式清除異常警報：(a)輸入接點重置：當異常排除后，先解除輸入接點SON動作（亦即解除馬達激磁狀態(tài)），再使輸入接點ALRS動作，即可清除異常警報，使驅動器回復正常運作。至于輸入接點是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。(b)按鍵重置：當異常排除后，先解除輸入接點SON動作(亦即解除馬達激磁狀態(tài))，再同時按下上下方向及鍵，即可清除異常警報，使驅動器回復正常運作。5.3.4伺服驅動器的參數(shù)設置②電源重置當異常排除后，需重新開機(關閉電源后再重新輸入電源)，才能清除異常警報，使驅動器回復正常運作。強烈建議使用電源重置來清除異常警報時，最好先解除輸入接點SON動作（亦即解除馬達激磁狀態(tài)）。注意：異常警報清除前，需確認控制器沒有發(fā)出命令給驅動器，以免造成馬達暴沖。(激活伺服電機：將伺服激活接點(SON)接至低電位，激活伺服電機，若伺服電機呈現(xiàn)緩緩轉動，請執(zhí)行dn-07自動調整修正模擬命令偏移量③輸入接點SON功能選擇：Cn002.0（輸入接點SON功能選擇