工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用教程 課件 3.1 搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用是自動(dòng)化生產(chǎn)線上不可或缺的一環(huán)。鑒于其高效率、高精度和強(qiáng)穩(wěn)定性的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、物流業(yè)等產(chǎn)業(yè)，特別是在重型物品搬運(yùn)、高精度裝配等場(chǎng)景。伴隨新技術(shù)的發(fā)展，未來將朝向更智能化、模塊化和網(wǎng)絡(luò)化進(jìn)一步發(fā)展。該技術(shù)主要涉及機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化控制等方面的內(nèi)容，需要操作者具有熟悉搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成和關(guān)鍵設(shè)備的選型知識(shí)，掌握物料搬運(yùn)工作站的機(jī)械電氣安裝與調(diào)試、工作站搬運(yùn)任務(wù)的軟硬件編程調(diào)試，同時(shí)具備一絲不茍的工作態(tài)度以及精益求精的工匠精神。作為工業(yè)機(jī)器人操作員，你將與團(tuán)隊(duì)成員共同完成搬運(yùn)工作站主要設(shè)備如PLC和推料單元等的選型和安裝、搬運(yùn)任務(wù)的程序規(guī)劃與編寫、工作站的日常維護(hù)等任務(wù)，滿足安裝、調(diào)試、操作、維護(hù)搬運(yùn)工作站設(shè)備的項(xiàng)目要求。

【項(xiàng)目情境】某汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)，引入方形毛坯物料的機(jī)器人搬運(yùn)工序。作為操作員，需要認(rèn)識(shí)搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成，對(duì)工作站的關(guān)鍵設(shè)備進(jìn)行選型，通過任務(wù)的實(shí)施進(jìn)行工作站的整體布局，選用合適的裝配工具完成搬運(yùn)工作站的夾具、PLC、推料單元的結(jié)構(gòu)安裝等技能點(diǎn)，養(yǎng)成“8S”素養(yǎng)和團(tuán)隊(duì)合作精神。

【任務(wù)描述】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.概述工作站的項(xiàng)目控制要求2.能列舉工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及各部分功能3.掌握搬運(yùn)工作站關(guān)鍵設(shè)備選型知識(shí)技能目標(biāo)1.能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的末端工具和外圍系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、傳感器等的選型2.能完成清點(diǎn)安裝工具、工作站設(shè)備與零配件、識(shí)讀布局圖和裝配圖等相關(guān)施工準(zhǔn)備工作3.能正確規(guī)范地完成搬運(yùn)工作站的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、推料單元及電氣控制元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝素養(yǎng)目標(biāo)1.養(yǎng)成自覺遵守“8S”管理的職業(yè)素養(yǎng)；2.通過完成工作站的機(jī)械單元安裝，養(yǎng)成團(tuán)隊(duì)合作精神任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、搬運(yùn)工作站的控制要求1.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用搬運(yùn)是機(jī)器人的一個(gè)典型應(yīng)用場(chǎng)景，約40%的機(jī)器人被用于柔性搬運(yùn)、碼垛、傳送等場(chǎng)合。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，從一個(gè)位置移到另一個(gè)位置的過程。如果采用工業(yè)機(jī)器人來完成這個(gè)任務(wù)，整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)則構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站。給搬運(yùn)機(jī)器人安裝不同類型的末端執(zhí)行器，可以完成不同形態(tài)和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作。因此，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的任務(wù)是由工業(yè)機(jī)器人將物料工件搬運(yùn)到指定的位置，以方便下一步的工作。工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站一般具有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）搬運(yùn)效率高，全天候不間斷作業(yè)，比人工搬運(yùn)效率高得多；（2）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；（3）可以設(shè)置在狹窄的空間，場(chǎng)地使用效率高，應(yīng)用靈活；（4）全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡(jiǎn)單；（5）一臺(tái)搬運(yùn)機(jī)器人可以同時(shí)處理最多6條生產(chǎn)線的不同產(chǎn)品，大大節(jié)省了企業(yè)成本。任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.項(xiàng)目控制要求概述在確定本項(xiàng)目工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站所需的主要設(shè)備前，需要先分析出搬運(yùn)作業(yè)的控制要求，本項(xiàng)目搬運(yùn)作業(yè)的控制要求概述為：工作站啟動(dòng)后，料倉將方形毛坯物料推出到出料平臺(tái)，傳感器檢測(cè)到物料到位后通過PLC發(fā)送信號(hào)給機(jī)器人。機(jī)器人收到PLC信號(hào)后，先到工具區(qū)的指定位置自動(dòng)吸取所需要的搬運(yùn)夾具，而后按照預(yù)先規(guī)劃的路徑到達(dá)出料平臺(tái)位置，夾取方形物料，再將物料搬運(yùn)至加工平臺(tái)指定位置上，代替人工作業(yè)，搬運(yùn)完成后，機(jī)器人將工具放回工具區(qū)。由此確定該工作站的具體組成包含工業(yè)機(jī)器人、工具快換裝置、搬運(yùn)夾具、加工平臺(tái)、按鈕和指示燈模塊、傳感器、PLC、推料單元（含料倉、方形毛坯物料、出料平臺(tái)、電磁閥及推桿、傳感器等）等。搬運(yùn)工作站以工業(yè)機(jī)器人為核心，推料單元和加工平臺(tái)都在機(jī)器人工作空間內(nèi)，推料單元裝有兩個(gè)傳感器，分別檢測(cè)料倉是否有料和推料是否到位。任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二、搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站是一種集成化的系統(tǒng)。一個(gè)工業(yè)機(jī)器人工作站通常由工業(yè)機(jī)器人本體、工業(yè)機(jī)器人工具、工業(yè)機(jī)器人輔助設(shè)備三部分組成。因此，一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)，一般包括以下主要設(shè)備，如圖3-1-1所示。①一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和機(jī)器人控制系統(tǒng)；②用于夾持工件的機(jī)器人末端執(zhí)行器，如手爪、吸盤等；③工作站外圍設(shè)備及控制系統(tǒng)，如傳送物料的輸送裝置、存放物料的料倉、電氣控制柜等；④安全防護(hù)設(shè)備，如安全圍欄、安全門、安全鎖、安全光柵等。任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖3-1-1搬運(yùn)工作站結(jié)構(gòu)組成圖

任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、控制柜和人機(jī)交互裝置三部分組成。機(jī)器人本體是完成搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)械主體，是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人控制柜相當(dāng)于人的大腦，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和信號(hào)的輸入、輸出。人機(jī)交互裝置是指專用的手持示教器，通過示教器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的編程和測(cè)試、輸出信號(hào)賦值以及工作時(shí)相對(duì)位置的顯示。物料或工件由人力或使用其他裝置輸送到預(yù)定位置，由機(jī)器人將其抓取并搬運(yùn)到料架上，同時(shí)可按要求將工件堆放整齊。電氣控制柜用來安裝斷路器、PLC、變頻器、中間繼電器、變壓器等設(shè)備，機(jī)器人搬運(yùn)工作站的控制設(shè)備可以是其本身，也可以是其他設(shè)備，如PLC。任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、關(guān)鍵設(shè)備的選型與功能介紹1.搬運(yùn)夾具本項(xiàng)目中，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)的工件是方形物料，由查閱技術(shù)資料可知，該方形毛坯物料的尺寸為80mm*40mm*12mm，質(zhì)量約為100g。外形如圖3-1-2所示，由圖可知，方形物料尺寸為80cm*40cm*12cm，質(zhì)量約為100g。圖3-1-2方形物料尺寸任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】根據(jù)方形物料的幾何外形，末端執(zhí)行器夾具可采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的平移型二指夾爪（即平口夾具）對(duì)其進(jìn)行抓取，具有響應(yīng)動(dòng)作快、靈活、動(dòng)力清潔等優(yōu)點(diǎn)，且還需其平移范圍大于方型物料的橫向尺寸，斷電后夾緊的工件不會(huì)掉落等因素。依據(jù)以上要求，選用亞德客的HFKL25型手指氣缸符合項(xiàng)目要求，其外形及主要參數(shù)如圖3-1-3所示。末端執(zhí)行器的相關(guān)組件如快換工具、氣爪等裝置安裝在工業(yè)機(jī)器人本體上。圖3-1-3HFKL25型手指氣缸任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.推料單元推料單元是在整個(gè)系統(tǒng)中，起著向其他單元提供原料的作用。具體的功能是:按照需要將放置在料倉中待加工工件(原料)自動(dòng)地推出到物料臺(tái)上，以便機(jī)械手將其抓取，輸送到其他單元上。如圖3-1-4所示為推料單元的組成。圖3-1-4推料單元的組成任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】3.電磁閥根據(jù)本項(xiàng)目要求，搬運(yùn)工作站共需使用三個(gè)電磁閥，分別用來控制法蘭盤工具端、氣動(dòng)手爪的開合和料倉的推桿運(yùn)動(dòng)，在工藝上也沒有特殊的要求，但由于工作站空間比較狹小，選擇體積較小的電磁閥可以節(jié)省工作站的空間位置。因此，選用了SMC公司型號(hào)為SY3120-5LZD-M5單體式二位五通單控電磁閥，單體式的安裝方式比較自由，且具有低功率消耗的特點(diǎn)，在DC24V電源的情況下僅為0.4W，這有助于降低系統(tǒng)的能耗。電磁閥的具體規(guī)格、電氣性能參數(shù)見表3-1-1所示。類型(通道位置)內(nèi)部先導(dǎo)式使用壓力0.15-0.7MPa適用介質(zhì)空氣額定電壓DC24VLED及過電壓保護(hù)回路帶指示燈·過電壓保護(hù)回路最高動(dòng)作頻率10Hz手動(dòng)操作壓下回轉(zhuǎn)鎖定式(旋具操作型)品牌SMC工作溫度-10-50℃型號(hào)SY3120-5LZD-M5表3-1-1工作站選用的電磁閥參數(shù)表任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】用匯流板可以將這些電磁換向閥被集束為一個(gè)單元，其內(nèi)部將各個(gè)換向閥的進(jìn)氣口、排氣口連通，故氣路連接時(shí)只需一根引氣管連接其進(jìn)氣口即可，如圖3-1-5所示。匯流板中兩個(gè)排氣口末端均連接了消聲器，消聲器的作用是減少壓縮空氣在向大氣排放時(shí)的噪聲。這種將多個(gè)閥與消聲器、匯流板等集中在一起構(gòu)成的一組控制閥的集成稱為閥組，而每個(gè)閥的功能是彼此獨(dú)立的。。圖3-1-5常見的電磁閥閥組任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】4.光纖傳感器本項(xiàng)目中的方形物料可為金屬或非金屬，為方便與西門子PLC連接，以及安裝位置、方便定位、響應(yīng)速率等多方面綜合考慮，最終選用了歐姆龍的E3X-NA41PNP通用型光纖放大器，以及適配的光纖探頭E32-D211R（2M）。光纖傳感器具有高靈敏度、抗電磁干擾、電絕緣性好等優(yōu)點(diǎn)，搬運(yùn)工作站在出料單元共配備2個(gè)光纖傳感器，分別用來檢測(cè)料倉是否有料和物料是否推出到位，PLC接收到信號(hào)后發(fā)送給機(jī)器人，從而使機(jī)器人進(jìn)行下一步的動(dòng)作。圖3-1-6光纖傳感器的組成任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】5.磁性接近開關(guān)磁性開關(guān)的輸出為2線（棕色+，藍(lán)色-），連接時(shí)藍(lán)色線與直流電源的“-”相連，棕色線與PLC的輸入點(diǎn)相連。松開磁性接近開關(guān)的緊鎖螺栓，可以讓其沿著氣缸滑動(dòng)，到達(dá)定位位置后:若LED燈亮，再將螺栓鎖緊即可；若LED燈不亮，檢查其接線是否正確;若其接線無誤風(fēng)則該磁感應(yīng)式接近開關(guān)損壞，應(yīng)更換。圖3-1-7磁性接近開關(guān)

任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】磁性接近開關(guān)在安裝時(shí)是沒辦法直接確定具體位置的，只能把它放在凹槽中滑動(dòng)，在調(diào)試環(huán)節(jié)測(cè)試確定位置后，再用小小的一字螺絲刀進(jìn)行鎖緊固定位置。比如檢測(cè)推缸推出的接近開關(guān)，先將推缸置于推出狀態(tài)，再慢慢手動(dòng)滑動(dòng)，尋找到它剛好滅-亮-剛好滅的區(qū)間，再取中間位置，按住，用小一字螺絲刀旋轉(zhuǎn)固定下來。圖3-1-8磁性開關(guān)傳感器的安裝任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】一、施工準(zhǔn)備搬運(yùn)工作站的硬件安裝主要包括如表3-1-1所示設(shè)備和零配件的安裝，其中工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜及法蘭盤等安裝過程可以參考項(xiàng)目一的內(nèi)容，因此，本任務(wù)主要圍繞西門子S7-1200PLC、推料單元（含傳感器、推料氣缸和電磁閥）、夾具單元、加工平臺(tái)等設(shè)備的硬件裝配工作來展開。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用圖3-1-1搬運(yùn)工作站桌面布局圖任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝021.清點(diǎn)設(shè)備和零配件根據(jù)前期任務(wù)分析可知，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的的主要設(shè)備選型應(yīng)結(jié)合場(chǎng)地、工作環(huán)境、工作要求和對(duì)象等多方面的因素，從安全、環(huán)保、節(jié)約和為客戶服務(wù)的角度出發(fā)，最終確定既能服務(wù)于項(xiàng)目控制要求又能滿足客戶需求的產(chǎn)品。本項(xiàng)目中工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的所需的主要設(shè)備型號(hào)如表3-1-2所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實(shí)施】02項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實(shí)施】表3-1-2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的主要設(shè)備清單案例名稱設(shè)備型號(hào)功能說明實(shí)物圖片末端執(zhí)行器平移型二指夾爪（氣動(dòng)）與手指配套氣缸（1套）夾持輕重量的方形毛坯物料

PLC西門子CPU1214DC/DC/DC6ES7214-1AG40-OXBO（1臺(tái)）配置14個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和10個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，滿足工作站要求

推料機(jī)構(gòu)包含料倉、出料平臺(tái)、底座、拉手以及用于支撐和固定的其它機(jī)械結(jié)構(gòu)等用于推送物料到出料平臺(tái)的組合結(jié)構(gòu)

加工平臺(tái)訂制用于放置物料的平臺(tái)02項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實(shí)施】表3-1-2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的主要設(shè)備清單案例名稱設(shè)備型號(hào)功能說明實(shí)物圖片電磁閥及匯流板SMC二位五通單控電磁閥與匯流板用于工具快換裝置、手爪開合、推料機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作

氣缸雙杠氣缸與電磁閥配合使用

光纖傳感器歐姆龍E3X-NA41PNP、歐姆龍光纖探頭

E32-D211R2M用于檢測(cè)料倉是否有料以及推料是否到位

磁性開關(guān)CMSG-020用于檢測(cè)氣缸的伸出和縮回是否到位02

【任務(wù)實(shí)施】二、分析尺寸與畫線定位分析如圖所示的搬運(yùn)工作站桌面布局圖，在工作臺(tái)上確定各安裝單元及零配件的大致位置，并進(jìn)行畫線定位。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝圖3-1-9工作臺(tái)畫線定位圖3-1-10機(jī)械裝配流程02

【任務(wù)實(shí)施】三、安裝西門子S7-1200PLC根據(jù)廠家安裝資料，西門子S7-1200PLC的主要安裝步驟如表3-1-4所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：推出連接器，對(duì)準(zhǔn)接口插入

步驟2：推出背面四個(gè)卡扣

步驟3：安裝固定導(dǎo)軌

表3-1-4西門子S7-1200PLC主要安裝步驟02

【任務(wù)實(shí)施】三、安裝西門子S7-1200PLC根據(jù)廠家安裝資料，西門子S7-1200PLC的主要安裝步驟如表3-1-4所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟4：將PLC卡入卡槽，按下上方卡扣

步驟5：按入下方卡扣，PLC安裝完畢。

表3-1-4西門子S7-1200PLC主要安裝步驟02

【任務(wù)實(shí)施】四、安裝推料單元1.識(shí)讀推料單元安裝示意圖安裝前認(rèn)真觀察、識(shí)圖，要注意安裝的順序，以免先安裝部分對(duì)后安裝部分造成機(jī)械干涉，造成無法安裝，從而因返工耽誤裝配的時(shí)間。推料單元的裝配示意圖如圖3-1-12所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝圖3-1-12推料單元裝配示意圖02

【任務(wù)實(shí)施】2.安裝推料單元步驟

推料單元部分的具體安裝過程如表3-1-5所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：在底板上安裝把手使用M4乘以20的內(nèi)六角螺絲將把手安裝、固定在底座正面上。

步驟2：安裝航空插頭將集成在航空插頭上的傳感器、電源線等，穿過螺母，穿過集成蓋的孔位，再根據(jù)接線圖焊接在航空插頭對(duì)應(yīng)的引腳上，最后將航空插頭嵌入到孔內(nèi)鎖緊。表3-1-5推料單元安裝步驟02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟3：安裝電磁閥出氣口

步驟4：安裝進(jìn)氣口和堵頭首先安裝中間的進(jìn)氣口，再安裝旁邊兩個(gè)堵頭。步驟5：電磁閥的電源接線02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟6：安裝氣管在安裝氣管時(shí)，要有一定的預(yù)留長(zhǎng)度，并且在剪氣管時(shí)，切口一定要水平。

步驟7：將電磁閥安裝在集成蓋內(nèi)。注意使用M2.5x10螺絲固定。步驟8：將電磁閥的氣管接到集成蓋的快速接頭上。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟12：將兩塊支撐板安裝在底座上帶有導(dǎo)軌的支撐板，安裝在靠近傳感器側(cè)，使用M3x20的螺絲鎖緊。

步驟13：安裝料倉使用M4x30螺絲。步驟14：將出料平臺(tái)安裝在底座上注意使用M3x25的螺絲，通過初步對(duì)角擰螺絲，進(jìn)行預(yù)定位，最后加力鎖緊。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟9：整理集成蓋內(nèi)的電線捋順接線并且做工藝，用扎帶扎整齊，將其內(nèi)置在集成蓋內(nèi)。

步驟10：將集成蓋安裝在底座上使用M4x20螺絲鎖緊。鎖緊時(shí)遵循對(duì)角原則。步驟11：在支撐板上安裝導(dǎo)軌使用M3x20十字螺絲。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟16：將推缸安裝在出料平臺(tái)上觀察找準(zhǔn)位置，此處使用的是M4乘以35的螺絲，初步定位，最后鎖緊。

步驟17：安裝光纖傳感器光纖傳感器的放大器安裝在導(dǎo)軌上，探頭端安裝在料倉底下和出料平臺(tái)底下，此處使用M3x20的螺絲進(jìn)行固定。步驟18：安裝磁性開關(guān)傳感器一個(gè)是后限位傳感器，一個(gè)是為前限位傳感器，將其卡入卡槽，不用擰一字螺絲進(jìn)行鎖緊，具體位置需要在調(diào)試中才能確定。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟19：安裝氣管此時(shí)根據(jù)電路圖和氣路圖接上氣管和電線，但是推缸兩根氣管的位置需調(diào)試后再確定，位置決定了氣缸的常規(guī)狀態(tài)是推缸還是縮缸。至此推料單元的機(jī)械安裝結(jié)束，整理工位。

02

【任務(wù)實(shí)施】五、安裝夾具單元及加工平臺(tái)1.識(shí)讀推料單元安裝示意圖安裝原則：先安裝復(fù)雜的，有接線的，以免接線時(shí)受到其他模塊的影響。夾具單元、加工平臺(tái)以及底座定位機(jī)構(gòu)的安裝過程如表所示3-1-6所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：在底板上安裝把手使用M4乘以20的內(nèi)六角螺絲將把手安裝、固定在底座正面上。

表3-1-6夾具單元及加工平臺(tái)安裝步驟02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟2：固定推料單元

步驟3：安裝加工平臺(tái)單元02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟4：安裝夾具單元

各單元底下有定位銷，定位銷對(duì)應(yīng)裝入各銷孔位置，安裝完畢整體檢查，清理臺(tái)面即可。03

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)3.1搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長(zhǎng)姓名指導(dǎo)教師學(xué)習(xí)活動(dòng)一：搬運(yùn)工作站認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)1.概述工作站的項(xiàng)目控制要求；2.能列舉工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及各部分功能；3.掌握搬運(yùn)工作站關(guān)鍵設(shè)備選型知識(shí)。學(xué)習(xí)過程走進(jìn)實(shí)操工位，查閱教材，認(rèn)識(shí)搬運(yùn)工作站的各個(gè)組成部分及其功能，組內(nèi)成員互相隨機(jī)提問，互相考核通過后，回到理論工位再完成以下問題的填寫。問題1：

搬運(yùn)工作站主要由那幾部分組成呢？

根據(jù)你的認(rèn)知，看圖填寫各個(gè)部分的名稱。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】0項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】問題2：

推料單元里有什么呢？分別有什么作用呢？項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】問題3：關(guān)鍵設(shè)備的型號(hào)是什么呢？為什么要選擇它？主要設(shè)備清單表項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】活動(dòng)一考核項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】學(xué)習(xí)活動(dòng)二：機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的末端工具和外圍系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備如電磁閥、傳感器等的選型；

2.能完成清點(diǎn)安裝工具、工作站設(shè)備與零配件、識(shí)讀布局圖和裝配圖等相關(guān)施工準(zhǔn)備工作；3.能正確規(guī)范地完成搬運(yùn)工作站的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、推料單元及電氣控制元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝。學(xué)習(xí)過程

請(qǐng)你根據(jù)以下問題，到相應(yīng)工位完成相應(yīng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝學(xué)習(xí)及考核，學(xué)習(xí)的順序不一定要按問題順序，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況自主靈活完成學(xué)習(xí)任務(wù)。教材里有安裝步驟，教室一體機(jī)里有微課視頻，可合理利用資源學(xué)習(xí)。問題1：

因磨損碰撞等原因，