工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用教程 課件 3.1 搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝;3.2 搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用是自動(dòng)化生產(chǎn)線上不可或缺的一環(huán)。鑒于其高效率、高精度和強(qiáng)穩(wěn)定性的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、物流業(yè)等產(chǎn)業(yè)，特別是在重型物品搬運(yùn)、高精度裝配等場景。伴隨新技術(shù)的發(fā)展，未來將朝向更智能化、模塊化和網(wǎng)絡(luò)化進(jìn)一步發(fā)展。該技術(shù)主要涉及機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化控制等方面的內(nèi)容，需要操作者具有熟悉搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成和關(guān)鍵設(shè)備的選型知識(shí)，掌握物料搬運(yùn)工作站的機(jī)械電氣安裝與調(diào)試、工作站搬運(yùn)任務(wù)的軟硬件編程調(diào)試，同時(shí)具備一絲不茍的工作態(tài)度以及精益求精的工匠精神。作為工業(yè)機(jī)器人操作員，你將與團(tuán)隊(duì)成員共同完成搬運(yùn)工作站主要設(shè)備如PLC和推料單元等的選型和安裝、搬運(yùn)任務(wù)的程序規(guī)劃與編寫、工作站的日常維護(hù)等任務(wù)，滿足安裝、調(diào)試、操作、維護(hù)搬運(yùn)工作站設(shè)備的項(xiàng)目要求。

【項(xiàng)目情境】某汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)，引入方形毛坯物料的機(jī)器人搬運(yùn)工序。作為操作員，需要認(rèn)識(shí)搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成，對(duì)工作站的關(guān)鍵設(shè)備進(jìn)行選型，通過任務(wù)的實(shí)施進(jìn)行工作站的整體布局，選用合適的裝配工具完成搬運(yùn)工作站的夾具、PLC、推料單元的結(jié)構(gòu)安裝等技能點(diǎn)，養(yǎng)成“8S”素養(yǎng)和團(tuán)隊(duì)合作精神。

【任務(wù)描述】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.概述工作站的項(xiàng)目控制要求2.能列舉工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及各部分功能3.掌握搬運(yùn)工作站關(guān)鍵設(shè)備選型知識(shí)技能目標(biāo)1.能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的末端工具和外圍系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、傳感器等的選型2.能完成清點(diǎn)安裝工具、工作站設(shè)備與零配件、識(shí)讀布局圖和裝配圖等相關(guān)施工準(zhǔn)備工作3.能正確規(guī)范地完成搬運(yùn)工作站的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、推料單元及電氣控制元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝素養(yǎng)目標(biāo)1.養(yǎng)成自覺遵守“8S”管理的職業(yè)素養(yǎng)；2.通過完成工作站的機(jī)械單元安裝，養(yǎng)成團(tuán)隊(duì)合作精神任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、搬運(yùn)工作站的控制要求1.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用搬運(yùn)是機(jī)器人的一個(gè)典型應(yīng)用場景，約40%的機(jī)器人被用于柔性搬運(yùn)、碼垛、傳送等場合。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，從一個(gè)位置移到另一個(gè)位置的過程。如果采用工業(yè)機(jī)器人來完成這個(gè)任務(wù)，整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)則構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站。給搬運(yùn)機(jī)器人安裝不同類型的末端執(zhí)行器，可以完成不同形態(tài)和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作。因此，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的任務(wù)是由工業(yè)機(jī)器人將物料工件搬運(yùn)到指定的位置，以方便下一步的工作。工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站一般具有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）搬運(yùn)效率高，全天候不間斷作業(yè)，比人工搬運(yùn)效率高得多；（2）結(jié)構(gòu)簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；（3）可以設(shè)置在狹窄的空間，場地使用效率高，應(yīng)用靈活；（4）全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單；（5）一臺(tái)搬運(yùn)機(jī)器人可以同時(shí)處理最多6條生產(chǎn)線的不同產(chǎn)品，大大節(jié)省了企業(yè)成本。任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.項(xiàng)目控制要求概述在確定本項(xiàng)目工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站所需的主要設(shè)備前，需要先分析出搬運(yùn)作業(yè)的控制要求，本項(xiàng)目搬運(yùn)作業(yè)的控制要求概述為：工作站啟動(dòng)后，料倉將方形毛坯物料推出到出料平臺(tái)，傳感器檢測(cè)到物料到位后通過PLC發(fā)送信號(hào)給機(jī)器人。機(jī)器人收到PLC信號(hào)后，先到工具區(qū)的指定位置自動(dòng)吸取所需要的搬運(yùn)夾具，而后按照預(yù)先規(guī)劃的路徑到達(dá)出料平臺(tái)位置，夾取方形物料，再將物料搬運(yùn)至加工平臺(tái)指定位置上，代替人工作業(yè)，搬運(yùn)完成后，機(jī)器人將工具放回工具區(qū)。由此確定該工作站的具體組成包含工業(yè)機(jī)器人、工具快換裝置、搬運(yùn)夾具、加工平臺(tái)、按鈕和指示燈模塊、傳感器、PLC、推料單元（含料倉、方形毛坯物料、出料平臺(tái)、電磁閥及推桿、傳感器等）等。搬運(yùn)工作站以工業(yè)機(jī)器人為核心，推料單元和加工平臺(tái)都在機(jī)器人工作空間內(nèi)，推料單元裝有兩個(gè)傳感器，分別檢測(cè)料倉是否有料和推料是否到位。任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二、搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站是一種集成化的系統(tǒng)。一個(gè)工業(yè)機(jī)器人工作站通常由工業(yè)機(jī)器人本體、工業(yè)機(jī)器人工具、工業(yè)機(jī)器人輔助設(shè)備三部分組成。因此，一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)，一般包括以下主要設(shè)備，如圖3-1-1所示。①一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和機(jī)器人控制系統(tǒng)；②用于夾持工件的機(jī)器人末端執(zhí)行器，如手爪、吸盤等；③工作站外圍設(shè)備及控制系統(tǒng)，如傳送物料的輸送裝置、存放物料的料倉、電氣控制柜等；④安全防護(hù)設(shè)備，如安全圍欄、安全門、安全鎖、安全光柵等。任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖3-1-1搬運(yùn)工作站結(jié)構(gòu)組成圖

任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、控制柜和人機(jī)交互裝置三部分組成。機(jī)器人本體是完成搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)械主體，是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人控制柜相當(dāng)于人的大腦，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和信號(hào)的輸入、輸出。人機(jī)交互裝置是指專用的手持示教器，通過示教器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的編程和測(cè)試、輸出信號(hào)賦值以及工作時(shí)相對(duì)位置的顯示。物料或工件由人力或使用其他裝置輸送到預(yù)定位置，由機(jī)器人將其抓取并搬運(yùn)到料架上，同時(shí)可按要求將工件堆放整齊。電氣控制柜用來安裝斷路器、PLC、變頻器、中間繼電器、變壓器等設(shè)備，機(jī)器人搬運(yùn)工作站的控制設(shè)備可以是其本身，也可以是其他設(shè)備，如PLC。任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、關(guān)鍵設(shè)備的選型與功能介紹1.搬運(yùn)夾具本項(xiàng)目中，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)的工件是方形物料，由查閱技術(shù)資料可知，該方形毛坯物料的尺寸為80mm*40mm*12mm，質(zhì)量約為100g。外形如圖3-1-2所示，由圖可知，方形物料尺寸為80cm*40cm*12cm，質(zhì)量約為100g。圖3-1-2方形物料尺寸任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】根據(jù)方形物料的幾何外形，末端執(zhí)行器夾具可采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的平移型二指夾爪（即平口夾具）對(duì)其進(jìn)行抓取，具有響應(yīng)動(dòng)作快、靈活、動(dòng)力清潔等優(yōu)點(diǎn)，且還需其平移范圍大于方型物料的橫向尺寸，斷電后夾緊的工件不會(huì)掉落等因素。依據(jù)以上要求，選用亞德客的HFKL25型手指氣缸符合項(xiàng)目要求，其外形及主要參數(shù)如圖3-1-3所示。末端執(zhí)行器的相關(guān)組件如快換工具、氣爪等裝置安裝在工業(yè)機(jī)器人本體上。圖3-1-3HFKL25型手指氣缸任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.推料單元推料單元是在整個(gè)系統(tǒng)中，起著向其他單元提供原料的作用。具體的功能是:按照需要將放置在料倉中待加工工件(原料)自動(dòng)地推出到物料臺(tái)上，以便機(jī)械手將其抓取，輸送到其他單元上。如圖3-1-4所示為推料單元的組成。圖3-1-4推料單元的組成任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】3.電磁閥根據(jù)本項(xiàng)目要求，搬運(yùn)工作站共需使用三個(gè)電磁閥，分別用來控制法蘭盤工具端、氣動(dòng)手爪的開合和料倉的推桿運(yùn)動(dòng)，在工藝上也沒有特殊的要求，但由于工作站空間比較狹小，選擇體積較小的電磁閥可以節(jié)省工作站的空間位置。因此，選用了SMC公司型號(hào)為SY3120-5LZD-M5單體式二位五通單控電磁閥，單體式的安裝方式比較自由，且具有低功率消耗的特點(diǎn)，在DC24V電源的情況下僅為0.4W，這有助于降低系統(tǒng)的能耗。電磁閥的具體規(guī)格、電氣性能參數(shù)見表3-1-1所示。類型(通道位置)內(nèi)部先導(dǎo)式使用壓力0.15-0.7MPa適用介質(zhì)空氣額定電壓DC24VLED及過電壓保護(hù)回路帶指示燈·過電壓保護(hù)回路最高動(dòng)作頻率10Hz手動(dòng)操作壓下回轉(zhuǎn)鎖定式(旋具操作型)品牌SMC工作溫度-10-50℃型號(hào)SY3120-5LZD-M5表3-1-1工作站選用的電磁閥參數(shù)表任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】用匯流板可以將這些電磁換向閥被集束為一個(gè)單元，其內(nèi)部將各個(gè)換向閥的進(jìn)氣口、排氣口連通，故氣路連接時(shí)只需一根引氣管連接其進(jìn)氣口即可，如圖3-1-5所示。匯流板中兩個(gè)排氣口末端均連接了消聲器，消聲器的作用是減少壓縮空氣在向大氣排放時(shí)的噪聲。這種將多個(gè)閥與消聲器、匯流板等集中在一起構(gòu)成的一組控制閥的集成稱為閥組，而每個(gè)閥的功能是彼此獨(dú)立的。。圖3-1-5常見的電磁閥閥組任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】4.光纖傳感器本項(xiàng)目中的方形物料可為金屬或非金屬，為方便與西門子PLC連接，以及安裝位置、方便定位、響應(yīng)速率等多方面綜合考慮，最終選用了歐姆龍的E3X-NA41PNP通用型光纖放大器，以及適配的光纖探頭E32-D211R（2M）。光纖傳感器具有高靈敏度、抗電磁干擾、電絕緣性好等優(yōu)點(diǎn)，搬運(yùn)工作站在出料單元共配備2個(gè)光纖傳感器，分別用來檢測(cè)料倉是否有料和物料是否推出到位，PLC接收到信號(hào)后發(fā)送給機(jī)器人，從而使機(jī)器人進(jìn)行下一步的動(dòng)作。圖3-1-6光纖傳感器的組成任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】5.磁性接近開關(guān)磁性開關(guān)的輸出為2線（棕色+，藍(lán)色-），連接時(shí)藍(lán)色線與直流電源的“-”相連，棕色線與PLC的輸入點(diǎn)相連。松開磁性接近開關(guān)的緊鎖螺栓，可以讓其沿著氣缸滑動(dòng)，到達(dá)定位位置后:若LED燈亮，再將螺栓鎖緊即可；若LED燈不亮，檢查其接線是否正確;若其接線無誤風(fēng)則該磁感應(yīng)式接近開關(guān)損壞，應(yīng)更換。圖3-1-7磁性接近開關(guān)

任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】磁性接近開關(guān)在安裝時(shí)是沒辦法直接確定具體位置的，只能把它放在凹槽中滑動(dòng)，在調(diào)試環(huán)節(jié)測(cè)試確定位置后，再用小小的一字螺絲刀進(jìn)行鎖緊固定位置。比如檢測(cè)推缸推出的接近開關(guān)，先將推缸置于推出狀態(tài)，再慢慢手動(dòng)滑動(dòng)，尋找到它剛好滅-亮-剛好滅的區(qū)間，再取中間位置，按住，用小一字螺絲刀旋轉(zhuǎn)固定下來。圖3-1-8磁性開關(guān)傳感器的安裝任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】一、施工準(zhǔn)備搬運(yùn)工作站的硬件安裝主要包括如表3-1-1所示設(shè)備和零配件的安裝，其中工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜及法蘭盤等安裝過程可以參考項(xiàng)目一的內(nèi)容，因此，本任務(wù)主要圍繞西門子S7-1200PLC、推料單元（含傳感器、推料氣缸和電磁閥）、夾具單元、加工平臺(tái)等設(shè)備的硬件裝配工作來展開。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用圖3-1-1搬運(yùn)工作站桌面布局圖任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝021.清點(diǎn)設(shè)備和零配件根據(jù)前期任務(wù)分析可知，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的的主要設(shè)備選型應(yīng)結(jié)合場地、工作環(huán)境、工作要求和對(duì)象等多方面的因素，從安全、環(huán)保、節(jié)約和為客戶服務(wù)的角度出發(fā)，最終確定既能服務(wù)于項(xiàng)目控制要求又能滿足客戶需求的產(chǎn)品。本項(xiàng)目中工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的所需的主要設(shè)備型號(hào)如表3-1-2所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實(shí)施】02項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實(shí)施】表3-1-2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的主要設(shè)備清單案例名稱設(shè)備型號(hào)功能說明實(shí)物圖片末端執(zhí)行器平移型二指夾爪（氣動(dòng)）與手指配套氣缸（1套）夾持輕重量的方形毛坯物料

PLC西門子CPU1214DC/DC/DC6ES7214-1AG40-OXBO（1臺(tái)）配置14個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和10個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，滿足工作站要求

推料機(jī)構(gòu)包含料倉、出料平臺(tái)、底座、拉手以及用于支撐和固定的其它機(jī)械結(jié)構(gòu)等用于推送物料到出料平臺(tái)的組合結(jié)構(gòu)

加工平臺(tái)訂制用于放置物料的平臺(tái)02項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實(shí)施】表3-1-2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的主要設(shè)備清單案例名稱設(shè)備型號(hào)功能說明實(shí)物圖片電磁閥及匯流板SMC二位五通單控電磁閥與匯流板用于工具快換裝置、手爪開合、推料機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作

氣缸雙杠氣缸與電磁閥配合使用

光纖傳感器歐姆龍E3X-NA41PNP、歐姆龍光纖探頭

E32-D211R2M用于檢測(cè)料倉是否有料以及推料是否到位

磁性開關(guān)CMSG-020用于檢測(cè)氣缸的伸出和縮回是否到位02

【任務(wù)實(shí)施】二、分析尺寸與畫線定位分析如圖所示的搬運(yùn)工作站桌面布局圖，在工作臺(tái)上確定各安裝單元及零配件的大致位置，并進(jìn)行畫線定位。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝圖3-1-9工作臺(tái)畫線定位圖3-1-10機(jī)械裝配流程02

【任務(wù)實(shí)施】三、安裝西門子S7-1200PLC根據(jù)廠家安裝資料，西門子S7-1200PLC的主要安裝步驟如表3-1-4所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：推出連接器，對(duì)準(zhǔn)接口插入

步驟2：推出背面四個(gè)卡扣

步驟3：安裝固定導(dǎo)軌

表3-1-4西門子S7-1200PLC主要安裝步驟02

【任務(wù)實(shí)施】三、安裝西門子S7-1200PLC根據(jù)廠家安裝資料，西門子S7-1200PLC的主要安裝步驟如表3-1-4所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟4：將PLC卡入卡槽，按下上方卡扣

步驟5：按入下方卡扣，PLC安裝完畢。

表3-1-4西門子S7-1200PLC主要安裝步驟02

【任務(wù)實(shí)施】四、安裝推料單元1.識(shí)讀推料單元安裝示意圖安裝前認(rèn)真觀察、識(shí)圖，要注意安裝的順序，以免先安裝部分對(duì)后安裝部分造成機(jī)械干涉，造成無法安裝，從而因返工耽誤裝配的時(shí)間。推料單元的裝配示意圖如圖3-1-12所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝圖3-1-12推料單元裝配示意圖02

【任務(wù)實(shí)施】2.安裝推料單元步驟

推料單元部分的具體安裝過程如表3-1-5所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：在底板上安裝把手使用M4乘以20的內(nèi)六角螺絲將把手安裝、固定在底座正面上。

步驟2：安裝航空插頭將集成在航空插頭上的傳感器、電源線等，穿過螺母，穿過集成蓋的孔位，再根據(jù)接線圖焊接在航空插頭對(duì)應(yīng)的引腳上，最后將航空插頭嵌入到孔內(nèi)鎖緊。表3-1-5推料單元安裝步驟02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟3：安裝電磁閥出氣口

步驟4：安裝進(jìn)氣口和堵頭首先安裝中間的進(jìn)氣口，再安裝旁邊兩個(gè)堵頭。步驟5：電磁閥的電源接線02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟6：安裝氣管在安裝氣管時(shí)，要有一定的預(yù)留長度，并且在剪氣管時(shí)，切口一定要水平。

步驟7：將電磁閥安裝在集成蓋內(nèi)。注意使用M2.5x10螺絲固定。步驟8：將電磁閥的氣管接到集成蓋的快速接頭上。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟12：將兩塊支撐板安裝在底座上帶有導(dǎo)軌的支撐板，安裝在靠近傳感器側(cè)，使用M3x20的螺絲鎖緊。

步驟13：安裝料倉使用M4x30螺絲。步驟14：將出料平臺(tái)安裝在底座上注意使用M3x25的螺絲，通過初步對(duì)角擰螺絲，進(jìn)行預(yù)定位，最后加力鎖緊。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟9：整理集成蓋內(nèi)的電線捋順接線并且做工藝，用扎帶扎整齊，將其內(nèi)置在集成蓋內(nèi)。

步驟10：將集成蓋安裝在底座上使用M4x20螺絲鎖緊。鎖緊時(shí)遵循對(duì)角原則。步驟11：在支撐板上安裝導(dǎo)軌使用M3x20十字螺絲。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟16：將推缸安裝在出料平臺(tái)上觀察找準(zhǔn)位置，此處使用的是M4乘以35的螺絲，初步定位，最后鎖緊。

步驟17：安裝光纖傳感器光纖傳感器的放大器安裝在導(dǎo)軌上，探頭端安裝在料倉底下和出料平臺(tái)底下，此處使用M3x20的螺絲進(jìn)行固定。步驟18：安裝磁性開關(guān)傳感器一個(gè)是后限位傳感器，一個(gè)是為前限位傳感器，將其卡入卡槽，不用擰一字螺絲進(jìn)行鎖緊，具體位置需要在調(diào)試中才能確定。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟19：安裝氣管此時(shí)根據(jù)電路圖和氣路圖接上氣管和電線，但是推缸兩根氣管的位置需調(diào)試后再確定，位置決定了氣缸的常規(guī)狀態(tài)是推缸還是縮缸。至此推料單元的機(jī)械安裝結(jié)束，整理工位。

02

【任務(wù)實(shí)施】五、安裝夾具單元及加工平臺(tái)1.識(shí)讀推料單元安裝示意圖安裝原則：先安裝復(fù)雜的，有接線的，以免接線時(shí)受到其他模塊的影響。夾具單元、加工平臺(tái)以及底座定位機(jī)構(gòu)的安裝過程如表所示3-1-6所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：在底板上安裝把手使用M4乘以20的內(nèi)六角螺絲將把手安裝、固定在底座正面上。

表3-1-6夾具單元及加工平臺(tái)安裝步驟02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟2：固定推料單元

步驟3：安裝加工平臺(tái)單元02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟4：安裝夾具單元

各單元底下有定位銷，定位銷對(duì)應(yīng)裝入各銷孔位置，安裝完畢整體檢查，清理臺(tái)面即可。03

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)3.1搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長姓名指導(dǎo)教師學(xué)習(xí)活動(dòng)一：搬運(yùn)工作站認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)1.概述工作站的項(xiàng)目控制要求；2.能列舉工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及各部分功能；3.掌握搬運(yùn)工作站關(guān)鍵設(shè)備選型知識(shí)。學(xué)習(xí)過程走進(jìn)實(shí)操工位，查閱教材，認(rèn)識(shí)搬運(yùn)工作站的各個(gè)組成部分及其功能，組內(nèi)成員互相隨機(jī)提問，互相考核通過后，回到理論工位再完成以下問題的填寫。問題1：

搬運(yùn)工作站主要由那幾部分組成呢？

根據(jù)你的認(rèn)知，看圖填寫各個(gè)部分的名稱。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】0項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】問題2：

推料單元里有什么呢？分別有什么作用呢？項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】問題3：關(guān)鍵設(shè)備的型號(hào)是什么呢？為什么要選擇它？主要設(shè)備清單表項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】活動(dòng)一考核項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】學(xué)習(xí)活動(dòng)二：機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的末端工具和外圍系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備如電磁閥、傳感器等的選型；

2.能完成清點(diǎn)安裝工具、工作站設(shè)備與零配件、識(shí)讀布局圖和裝配圖等相關(guān)施工準(zhǔn)備工作；3.能正確規(guī)范地完成搬運(yùn)工作站的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、推料單元及電氣控制元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝。學(xué)習(xí)過程

請(qǐng)你根據(jù)以下問題，到相應(yīng)工位完成相應(yīng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝學(xué)習(xí)及考核，學(xué)習(xí)的順序不一定要按問題順序，可根據(jù)現(xiàn)場情況自主靈活完成學(xué)習(xí)任務(wù)。教材里有安裝步驟，教室一體機(jī)里有微課視頻，可合理利用資源學(xué)習(xí)。問題1：

因磨損碰撞等原因，平口夾爪已變形無法繼續(xù)使用，請(qǐng)你選擇合適零件進(jìn)行安裝完成更換。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】問題2：

請(qǐng)領(lǐng)取設(shè)備并選擇合適的工具，參考課本里的安裝步驟，完成西門子S7-1200PLC的拆裝。其中是有一點(diǎn)小技巧的，多思考，主動(dòng)請(qǐng)教安裝成功的同學(xué)，或者到大屏幕觀看微課。問題3：

請(qǐng)根據(jù)你對(duì)推料單元組成的認(rèn)識(shí)，領(lǐng)取并清點(diǎn)零件和工具，整齊擺放，按照“零件—組件—組裝”的順序進(jìn)行安裝。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】問題4：請(qǐng)你識(shí)讀工作站布局圖，根據(jù)尺寸要求安裝桌面定位塊，再把加工平臺(tái)單元、夾具單元、推料單元牢固安裝在相應(yīng)位置，安裝完成后要檢查確保平整無松動(dòng)。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】活動(dòng)二考核任務(wù)3.1總結(jié)項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝04

【任務(wù)評(píng)價(jià)】任務(wù)3.1搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝所在班級(jí)學(xué)生姓名考核日期考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)知識(shí)（30分）1.能夠正確概述工作站的項(xiàng)目控制要求（10分）2.能列舉工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的結(jié)構(gòu)組成及其功能（10分）3.掌握搬運(yùn)工作站關(guān)鍵設(shè)備選型知識(shí)（10分）職業(yè)技能（40分）1.能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的末端工具和外圍系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、傳感器等的選型（10分）2.能完成清點(diǎn)安裝工具、工作站設(shè)備與零配件、識(shí)讀布局圖和裝配圖等相關(guān)施工準(zhǔn)備工作（15分）3.能正確規(guī)范地完成搬運(yùn)工作站的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、推料單元及電氣控制元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝。（15分）職業(yè)素養(yǎng)（30分）1.遵守“8S”管理?xiàng)l例（10分）2.通過完成工作站的機(jī)械單元安裝，養(yǎng)成團(tuán)隊(duì)合作精神。（10分）3.學(xué)習(xí)態(tài)度表現(xiàn)，即學(xué)習(xí)過程中的積極性，參與程度等（10分）合計(jì)（100分）表3-1-5完成任務(wù)評(píng)價(jià)表項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置是完成工作站電氣線路安裝與調(diào)試的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。需要掌握自動(dòng)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備PLC、傳感器、電磁閥等電氣設(shè)備的接線方法，識(shí)讀電氣接線圖紙，通過任務(wù)的實(shí)施完成搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的電氣線路連接，掌握PLC、傳感器、電磁閥等電氣設(shè)備的硬件調(diào)試等技能點(diǎn)，養(yǎng)成細(xì)心、耐心、吃苦耐勞的工作態(tài)度。

【任務(wù)描述】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.掌握自動(dòng)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備元件如PLC、傳感器、電磁閥等的電氣接線方法；2.掌握以PLC為核心的自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件調(diào)試方法；3.分析工作站的I/O信號(hào)。技能目標(biāo)1.能識(shí)讀工作站的I/O分配和電路等相關(guān)圖紙，正確規(guī)范地完成自動(dòng)控制系統(tǒng)的電路連接；2.能識(shí)讀工作站氣路連接圖紙，正確規(guī)范地完成自動(dòng)控制系統(tǒng)的氣路連接；3.能夠調(diào)整自動(dòng)化設(shè)備的參數(shù)，使設(shè)備之間的信號(hào)對(duì)接正常，動(dòng)作力度適中。素養(yǎng)目標(biāo)1.增強(qiáng)團(tuán)隊(duì)合作精神、與隊(duì)員交流、合作、協(xié)調(diào)的能力；2.養(yǎng)成細(xì)心、耐心、吃苦耐勞的工作態(tài)度任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、西門子S7-1200PLC與傳感器的接線傳感器根據(jù)輸出類型可以分為NPN（也稱為漏型傳感器）和PNP（也稱為源型傳感器）兩大類。S7-1200CPU的輸入端既支持漏型也支持源型，所以既可以接NPN傳感器也可以接PNP傳感器，其他型號(hào)可以參照產(chǎn)品手冊(cè)。1.S7-1200CPU的接線方法以CPU1214CDC/DC/DC的接線圖為例來介紹PLC的接線，其電源電壓、輸入回路電壓和輸出回路電壓均為24VDC，如圖3-2-3所示。圖3-2-3CPU1214CDC/DC/DC的接線圖任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.S7-1200CPU與NPN型傳感器的連接NPN型傳感器接入PLC，對(duì)西門子PLC來說是源型輸入接法，連接方法如圖3-2-4所示，電流流向順序?yàn)椋?4V→1M端→I0.0（電流從I端口流出)→傳感器OUT端→傳感器0V端→0V圖3-2-4NPN型傳感器接線示例

任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】3.S7-1200CPU與PNP型傳感器的連接PNP傳感器接入PLC對(duì)西門子PLC來說是漏型輸入接法，連接方法如圖3-2-5所示，電流流向順序?yàn)椋?4V→傳感器24V→傳感器OUT端→I0.0（電流流入I端口)→M端→0V任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置圖3-2-5PNP型傳感器接線示例

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二、明確工作站I/O信號(hào)

表3-2-1工業(yè)機(jī)器人的輸入/輸出信號(hào)表任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置

板卡DI地址

對(duì)應(yīng)關(guān)系

對(duì)應(yīng)I/O

板卡DO地址

對(duì)應(yīng)關(guān)系

對(duì)應(yīng)I/O0PLCQ0.01PLCI0.01PLCQ0.12PLCI0.12PLCQ0.23PLCI0.23PLCQ0.34PLCI0.34PLCQ0.45PLCI0.45PLCQ0.56PLCI0.56急停按鈕8紅燈7停止按鈕9綠燈8啟動(dòng)按鈕10黃燈9復(fù)位按鈕11蜂鳴器12快換工具接頭13手爪工具開合15推料氣缸項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)準(zhǔn)備】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置表3-2-2PLC的輸入/輸出信號(hào)表序號(hào)地址功能描述1I0.0氣缸推出限位2I0.1氣缸縮回限位3I0.2物料到位檢測(cè)4I0.3料倉有料檢測(cè)5Q0.6推料氣缸電磁閥項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】一、準(zhǔn)備施工施工前應(yīng)仔細(xì)閱讀設(shè)備隨機(jī)技術(shù)文件，識(shí)讀工作站電路圖、氣動(dòng)回路圖等圖紙，按照要求檢查電壓狀態(tài)，準(zhǔn)備樣圖、工具及線號(hào)管，然后根據(jù)施工任務(wù)制訂施工計(jì)劃、施工方案等。任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置圖3-2-3電氣線路連接施工流程項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】二、識(shí)讀圖紙并連接自動(dòng)控制系統(tǒng)電路搬運(yùn)工作站的電路連接主要包括兩部分工作，一是推料單元的傳感器、電磁閥與西門子PLC的電路接線，通過7針的航空插頭進(jìn)行連接；二是工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備，如PLC、按鈕指示燈模塊的電路連接。電路連接應(yīng)符合工藝、安全規(guī)范要求，所有導(dǎo)線應(yīng)置于線槽導(dǎo)線與端子排連接時(shí)，應(yīng)套線號(hào)管并及時(shí)編號(hào)，避免錯(cuò)編、漏編。插入端子排的連接線應(yīng)接觸良好且緊固。任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置1.連接PLC與電磁閥、傳感器電路在推料單元中，用到的傳感器有光纖傳感器和磁性接近開關(guān)。本次任務(wù)選用PNP型光纖傳感器，其探頭分別安裝在在料倉底下和出料平臺(tái)處，進(jìn)行檢測(cè)料倉有無物料、物料是否被推出到位。磁性接近開關(guān)安裝在推缸凹槽出，分別檢測(cè)推缸推出和縮回的位置，以判斷其狀態(tài)。因此，搬運(yùn)工作站傳感器主要集中在推料單元，如圖3-2-16所示是PLC與電磁閥、傳感器的引腳接線圖。3-2-16PLC引腳接線圖

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】2.識(shí)讀航空插引腳圖紙為了增加設(shè)備的集成性和拆卸便利性，現(xiàn)引入7針航空插頭進(jìn)行轉(zhuǎn)換。位于集成蓋的7針航空插公頭底座接線圖如下，每個(gè)針腳都有對(duì)應(yīng)的數(shù)字編號(hào)，根據(jù)如圖3-2-15所示的編號(hào)連接對(duì)應(yīng)的元件。由圖可知，通過該航空插頭集中了直流電源、供料碼垛氣缸與傳感器的連接線。任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置圖3-2-157針航空插公頭底座示意圖項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置2.連接航空插與外部設(shè)備根據(jù)如圖3-2-16所示7針航空插公頭底座示意圖，將以上元器件的引腳分別接至對(duì)應(yīng)的引腳號(hào)，連接好的實(shí)物如圖3-2-17所示。根據(jù)連接電路，連接好后的實(shí)物如圖3-2-17所示。圖3-2-17航空插頭與外部設(shè)備接線示意圖

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置3.連接工業(yè)機(jī)器人與PLC等外圍設(shè)備的電路根據(jù)如圖3-2-18所示的工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入輸出接線示意圖，使用相應(yīng)工具連接實(shí)物。圖3-2-18工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入信號(hào)接線示意圖

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】三、識(shí)讀氣路連接圖紙并連接氣路1.連接氣源用Φ6氣管連接空氣壓縮機(jī)與氣動(dòng)二聯(lián)件，再將氣動(dòng)二聯(lián)件與電磁換向閥閥組用Φ4氣管相連。

圖3-2-9搬運(yùn)工作站氣路連接示意圖任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】2.連接執(zhí)行元件根據(jù)氣路連接示意圖，本工作站執(zhí)行元件包括了分別用于控制ABB快換接頭、氣爪松夾和推料的三個(gè)氣缸與電磁閥的氣路連接，工作站使用的是單控二位五通電磁閥。連接時(shí)，將各氣缸與其對(duì)應(yīng)的電磁換向閥用Φ4氣管進(jìn)行氣路連接。連接步驟如表快速接頭與氣管對(duì)接：氣管插入接頭時(shí)，應(yīng)用手拿著氣管端部輕輕壓入，使氣管通過彈簧片和密封圈到達(dá)底部，保證氣動(dòng)回路連接可靠、牢固、密封；氣管從接頭拔出時(shí)，應(yīng)用手將管子向接頭里推一下，然后壓下接頭上的壓緊圈再拔出，禁止強(qiáng)行拔出。用軟管連接氣路時(shí)，不允許急劇彎曲，通常彎曲半徑應(yīng)大于其外徑的9~10倍。由于電磁閥需安裝在集成蓋內(nèi)，故先將電磁閥的出氣口和進(jìn)氣口接到集成蓋上，如圖3-2-10所示，由集成蓋上的進(jìn)氣口轉(zhuǎn)換接到匯流排的閥口，由集成蓋上的出氣口轉(zhuǎn)換接到推缸的兩個(gè)閥口，這兩個(gè)出氣口的氣管接線將直接影響推缸的常規(guī)狀態(tài)是推出還是縮回，在初步安裝中可以先不考慮，先將氣管連接好，在后續(xù)調(diào)試中再確定位置。任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】本工作站利用單控二位五通電磁閥，通過Φ4氣管連接三個(gè)氣缸至對(duì)應(yīng)電磁閥，分別控制ABB快換接頭、氣爪及推料動(dòng)作。連接時(shí)，確?？焖俳宇^與氣管對(duì)接穩(wěn)固密封，禁止強(qiáng)拔。軟管連接避免急彎，彎曲半徑大于外徑9-10倍。電磁閥裝于集成蓋內(nèi)，其進(jìn)出口預(yù)接集成蓋再轉(zhuǎn)接到匯流排與推缸，推缸狀態(tài)調(diào)試時(shí)確定。任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置圖3-2-20推料氣缸的氣路連接示意圖

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】四、調(diào)試自動(dòng)控制系統(tǒng)電氣線路1.設(shè)備上電前檢查(1）觀察機(jī)構(gòu)上各元件外表是否有明顯移位、松動(dòng)或損壞等現(xiàn)象，如果存在以上現(xiàn)象，及時(shí)放置、調(diào)整、堅(jiān)固或更換元件。(2）對(duì)照接口板端子分配表或接線圖檢查桌面和掛板接線是否正確，尤其要檢查24V電源、電氣元件電源線等線路是否有短路、斷路現(xiàn)象?！咎崾尽吭O(shè)備初次組裝調(diào)試時(shí)必須認(rèn)真檢查線路是否正確。任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】2.手動(dòng)調(diào)試搬運(yùn)夾具如圖3-2-21所示，本任務(wù)選用平口夾具搬運(yùn)方形材料，手動(dòng)安裝搬運(yùn)夾具步驟如下：（1）按下控制快換裝置的電磁閥的手動(dòng)按鈕；（2）另一只手拿著夾具去匹配工具快換頭的凹槽；（3）松開電磁閥的手動(dòng)按鈕，直到確認(rèn)夾具已安裝牢固不會(huì)掉落后才能松開拿著夾具的手。任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置圖3-2-21安裝平口夾具項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】3.調(diào)試推料單元任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置操作步驟示意圖步驟1：確認(rèn)位置

將推料單元安裝在固定位置，手動(dòng)搖一下，確認(rèn)定位無誤且穩(wěn)固即可。

步驟2：通電

打開工作站的總電源，注意上電是從左往右依次打開斷路器，下電反方向。按下工作臺(tái)面板的上電按鈕，接通24伏電源。將航空插頭插到對(duì)應(yīng)位置，根據(jù)接線圖，航空叉應(yīng)該接在LC-7接口，觀察此處應(yīng)有一個(gè)凹槽，對(duì)準(zhǔn)，插入，再鎖緊。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置操作步驟示意圖步驟3：通氣

將集成蓋上的氣管快速插到氣源接口，按下去，整理氣管，再去打開氣閥，將氣閥往右邊推，觀察氣壓計(jì)指針，氣壓合適即可。

步驟4：調(diào)節(jié)氣缸狀態(tài)

通氣后，用螺絲刀壓下電磁閥按鈕，控制推缸推出或縮回。若發(fā)現(xiàn)此時(shí)氣缸為推出狀態(tài)，不符合氣缸的常規(guī)狀態(tài)（縮回狀態(tài)），可以通過對(duì)調(diào)氣缸兩根氣管的位置，進(jìn)行調(diào)節(jié)。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置操作步驟示意圖步驟5：配置推缸信號(hào)

在示教器的控制面板定義名稱為tuigang，地址為15的數(shù)字輸出信號(hào)，重啟示教器生效。

步驟6：信號(hào)強(qiáng)制測(cè)試

在輸入輸出界面的數(shù)字輸出信號(hào)頁面，找到剛剛定義tuigang信號(hào)，置1，氣缸推出，置0，氣缸縮收回，信號(hào)測(cè)試成功。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置操作步驟示意圖步驟7：調(diào)節(jié)磁性開關(guān)傳感器位置

將氣源關(guān)閉，手動(dòng)拉動(dòng)氣缸向前移動(dòng)到合適的位置，調(diào)節(jié)前限位傳感器的位置，此時(shí)亮燈，往后拉動(dòng)滅燈，反復(fù)測(cè)試，耐心捕捉出亮紅燈區(qū)間的中間值位置，按住，用一字螺絲刀鎖緊固定好即可。用同樣的方法設(shè)置后限位傳感器的位置。

步驟8：調(diào)節(jié)氣缸速度

按壓電磁閥按鈕，控制氣缸推出和縮回，觀察它的速度，過快或者過慢，不合理則要調(diào)節(jié)前后節(jié)流閥的旋鈕，控制氣流量。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置操作步驟示意圖步驟9：調(diào)節(jié)光纖傳感器

首先測(cè)試物料到位，將物料放在出料平臺(tái)，觀察到第一個(gè)光纖傳感器有亮燈變化，掀開放大器蓋板，旋轉(zhuǎn)橙色的一字旋鈕，進(jìn)行調(diào)節(jié)，當(dāng)物料在幾乎貼近平臺(tái)的時(shí)候，才亮燈為合適位置，第一個(gè)傳感器調(diào)節(jié)完畢，合上蓋板。第二個(gè)傳感器的調(diào)節(jié)同理，將物料放于料倉當(dāng)中合適位置，傳感器才亮燈為合理。

步驟10：整理清潔

推料氣缸調(diào)試完畢后，再進(jìn)行最終的確認(rèn)檢查，最后再遵守“8S”管理規(guī)定，進(jìn)行工藝整理和工位清潔。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)3.2搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長姓名指導(dǎo)教師學(xué)習(xí)活動(dòng)一：安裝與使用平口夾爪學(xué)習(xí)目標(biāo)1.識(shí)讀氣路連接圖紙并連接氣路；2.認(rèn)識(shí)不同的電磁閥及其使用方法；3.掌握夾具安裝、信號(hào)配置的方法；4.掌握控制夾爪開合的編程。學(xué)習(xí)過程

此學(xué)習(xí)活動(dòng)是對(duì)已有知識(shí)的復(fù)習(xí)與強(qiáng)化，應(yīng)獨(dú)立思考完成，確保熟練、理解。問題1：

夾具的更換需要通過快換裝置來實(shí)現(xiàn)，快換裝置的工作原理是什么呢？這就需要去識(shí)讀氣路圖了。想要實(shí)現(xiàn)氣路工作，首先要給工作站通氣，這要怎么操作呢？請(qǐng)學(xué)會(huì)后簡要寫出操作步驟。任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置問題2：

以下是氣源處理裝置，請(qǐng)?zhí)顚懗龈鞑糠置Q。問題3：

夾爪單元里的夾具是如何手動(dòng)安裝到機(jī)器人的法蘭盤的呢？請(qǐng)你分別用三種方法安裝平口手爪工具：電磁閥手動(dòng)測(cè)試法、輸出信號(hào)強(qiáng)制法、快捷鍵控制法。問題4：

請(qǐng)你根據(jù)自己的理解說出以上3種方法的特點(diǎn)及區(qū)別。如果示教器里沒有控制夾爪的信號(hào)，該怎么辦？項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置問題5：

請(qǐng)簡要寫出在示教器配置信號(hào)的步驟。注意信號(hào)地址不能重復(fù)，新建后示教器要重啟才能生效。問題6：

請(qǐng)?jiān)趯?shí)訓(xùn)工位找到以下三種電磁閥，認(rèn)識(shí)并寫出三者的不同。①雙控電磁閥②單控電磁閥③單控電磁閥項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置問題7：

分別用單控電磁閥和用雙控電磁閥來控制夾爪的開合，在編程時(shí)有什么不同？①用單控電磁閥，夾爪信號(hào)為DO12,則夾爪打開的程序?yàn)椋?/p>

②用單控電磁閥，夾爪信號(hào)為DO12,則夾爪閉合的程序?yàn)椋?/p>

③用雙控電磁閥，夾爪打開信號(hào)為DO4,夾爪閉合信號(hào)為DO7，則夾爪打開的程序?yàn)椋?/p>

④用雙控電磁閥，夾爪打開信號(hào)為DO4,夾爪閉合信號(hào)為DO7，則夾爪閉合的程序?yàn)椋?/p>

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置活動(dòng)一考核項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)二搬運(yùn)工作站自動(dòng)控制系統(tǒng)的信號(hào)配置學(xué)習(xí)活動(dòng)二：調(diào)試推料單元學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握自動(dòng)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備的電氣接線方法；2.掌握自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件調(diào)試方法；3.能夠調(diào)整自動(dòng)化設(shè)備的參數(shù)，使設(shè)備之間的信號(hào)對(duì)接正常，動(dòng)作力度適中。學(xué)習(xí)過程

活動(dòng)需要耐心細(xì)心來完成，涉及的知識(shí)點(diǎn)較多，注意及時(shí)做好筆記。問題1：

請(qǐng)靜下心來學(xué)習(xí)一下相關(guān)的理論知識(shí)，為后續(xù)的實(shí)踐操作夯實(shí)基礎(chǔ)。①傳感器可以分為（

）制、（

）制、（

）制。磁性開關(guān)傳感器是（

）制，有（

）色和（

）色的引出線，分別是（

）

線和（