TSSITS 2006-2024 面向特定場景低速自動駕駛產(chǎn)品準入及運營規(guī)范

ICS43.04030CCST36SSITS低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟團體標準T/SSITS2006—2024面向特定場景低速自動駕駛產(chǎn)品準入及運營規(guī)范AccessandOperationStandardsforLow-SpeedAutonomousDrivingProductsinSpecificScenarios2024-11-22發(fā)布 2024-12-01實施低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟深市機人標檢測術學會 發(fā)布T/SSITS2006—2024目 次前言 II引言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術語和定義 1縮略語 3通用準入要求 3一般要求 3底盤要求 5自動駕駛技術要求 6開放場景自動駕駛技術要求 7通用運營要求 8環(huán)境要求 8基礎設施要求 8產(chǎn)品使用維護保養(yǎng)要求 9運營平臺要求 9通用接口數(shù)據(jù) 9安全監(jiān)測平臺 9人工接管 10系統(tǒng)安全與信息安全 10運營企業(yè)要求 11運營管理 11環(huán)衛(wèi)場景準入與運營要求 13準入要求 13運營要求 14物流配送場景準入與運營要求 16準入要求 16運營要求 17安防巡檢場景準入與運營要求 17準入要求 17運營要求 19擺渡場景準入與運營要求 19準入要求 19運營要求 19IT/SSITS2006—2024前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標準化委員會提出。本文件由深圳市機器人標準檢測技術學會、深圳市新產(chǎn)研咨詢服務有限公司歸口。（湖北本文件為首次發(fā)布。IIT/SSITS2006—2024引 言（試行（2021〕97）和有關法律法規(guī)，制定本文件。IIIT/SSITS2006—2024面向特定場景低速自動駕駛產(chǎn)品準入及運營規(guī)范范圍本文件規(guī)定了低速自動駕駛企業(yè)的產(chǎn)品準入及運營要求。本文件適用于低速自動駕駛產(chǎn)品。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T2983摩托車輪胎系列GB4785汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定GB7258機動車運行安全技術條件GB8108車用電子警報器GB9743轎車輪胎GB11567汽車及掛車側面和后下部防護要求GB12676商用車輛和掛車制動系統(tǒng)技術要求及試驗方法GB13094客車結構安全要求GB13954警車、消防車、救護車、工程救險車標志燈具GB14166機動車乘員用安全帶、約束系統(tǒng)、兒童約束系統(tǒng)和ISOFIX兒童約束系統(tǒng)GB/T14172汽車、掛車及汽車列車靜側傾穩(wěn)定性臺架試驗方法GB15741汽車和掛車號牌板(架)及其位置GB17675汽車轉向系基本要求GB21670乘用車制動系統(tǒng)技術要求及試驗方法GB/T24551汽車安全帶提醒裝置GB28373N類和O類罐式車輛側傾穩(wěn)定性GB/T31012環(huán)衛(wèi)車輛設備用圖形符號GB34655客車滅火裝備配置要求GB/T37284服務機器人電磁兼容通用標準發(fā)射要求和限值GB/T37283服務機器人電磁兼容通用標準抗擾度要求和限值GB/T38124服務機器人性能測試方法GB/T40429汽車駕駛自動化分級GB51038城市道路交通標志和標線設置規(guī)范GA36中華人民共和國機動車號牌GA/T367視頻安防監(jiān)控系統(tǒng)技術要求GA5242004式警車汽車類外觀制式涂裝規(guī)范GA/T669.1城市監(jiān)控報警聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)技術標準第1部分：通用技術要求GA/T742移動式LED道路交通信息顯示屏JT/T713路面橡膠減速帶GB24545車輛車速限制系統(tǒng)技術要求及試驗方法GB/T36008機器人與機器人裝備協(xié)作機器人GB/T38244機器人安全總則術語和定義1T/SSITS2006—2024下列術語和定義適用于本文件。3.1低速無人車lowspeedunmannedvehicle為戶外場景使用而創(chuàng)新設計的低速無人車，包括但不限于低速無人環(huán)衛(wèi)車、低速無人物流車、低速無人安防巡檢車、低速無人擺渡車等。3.2低速無人環(huán)衛(wèi)車lowspeedunmannedsanitationvehicle具備L4級及以上駕駛自動化能力，用于面向特定場景的環(huán)衛(wèi)作業(yè)無人駕駛低速車。注：駕駛自動化能力指GB/T40429-2021規(guī)定的駕駛自動化分級。3.3低速無人物流車lowspeedunmannedlogisticsvehicle具備L4級及以上駕駛自動化能力，用于面向特定場景的物流配送作業(yè)的無人駕駛低速車。3.4低速無人安防巡檢車lowspeedunmannedsecurityinspectionvehicle具備L4級及以上駕駛自動化能力，用于面向特定場景的安防巡檢作業(yè)的無人駕駛低速車。3.5低速無人擺渡車lowspeedunmannedshuttlevehicle具備L4級及以上駕駛自動化能力，用于面向特定場景下載客運營服務的小型、中型和大型無人駕駛擺渡汽車。3.6開放場景openscenario指市政開放道路作業(yè)的場景。3.7安全員safetysupervisor實時對無人駕駛車輛進行接管并執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛任務的人員。3.8遠程駕駛員remotedriver不在可以手動直接操作車輛制動、加速、轉向和換擋等操縱裝置的駕駛座位上,仍可以實時操縱車輛的駕駛員。[來源：GB/T40429-2021，2.17.1.2]3.9在線升級overtheair通過無線方式而不是使用電纜或其他本地連接進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)能浖墶?.10自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem由實現(xiàn)自動駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。3.11最高設計運行速度maximumdesignedrunningspeed車輛在自動駕駛模式下運行的最高速度Vmax。3.12運營平臺operationplatform支持用戶終端、車內(nèi)顯示屏、人機交互等日常運營工作的管理平臺。3.13安全監(jiān)控平臺securitymonitorplatform對車輛線路運營狀態(tài)及異常情況進行監(jiān)控的監(jiān)管平臺。3.14設計運行范圍operationaldesigndomain駕駛自動化系統(tǒng)設計時確定的適用于其功能運行的外部環(huán)境條件。GB/T2T/SSITS2006—2024縮略語以下縮略語適用于本文件。ADS:自動駕駛系統(tǒng)(AutomatedDrivingSystem)DDoS：分布式拒絕服務攻擊（DistributedDenialofService）DoS：拒絕服務（DenialofService）ECU：電子控制單元（ElectronicControlUnit）IMSI：國際移動用戶識別碼（InternationalMobileSubscriberIdentity）ODD:設計運行范圍(OperationalDesignDomain)OTA：在線升級（OverTheAir）TLS：傳輸層安全性協(xié)議（TransportLayerSecurity）V2X：車輛與其他設備通訊（VehicletoEverything）通用準入要求一般要求低速無人車在車身外表面的易見部位上應至少裝置一個能永久保持的、與車輛品牌相適應的商標或廠標。車輛應留有安裝號牌的位置，號牌板（架）GB7258GB15741GA36車輛外部應設置自動駕駛專用標識，可根據(jù)要求自行設計標識。低速無人車應具有唯一的車輛識別代號，應至少有一個車輛識別代號打刻在車架或車身上，0.3mm。低速無人車的外廓尺寸應符合相應場景的尺寸要求。（65kg之和不得超過車輛總質量。低速無人車在空載和滿載狀況下，整備質量和總質量應在個軸之間合理分配，應在左右車輪之間均勻分配。23%。限速功能或限速裝置應符合GB24545的相關要求，低速無人車最大行駛速度不宜大于30km/h，除非需在機動車道作業(yè)產(chǎn)品按場景要求制定。15°。30min5min10%。車輛外露的關鍵部件（包括激光雷達、攝像頭、毫米波雷達等感知器件，以及儲能、動力、傳動部件）IP65。車身低速無人車各零部件應完好，聯(lián)接牢固，無缺損。40mm。車身外部不應產(chǎn)生明顯的鏡面反光，避免影響其他交通參與者視線。3T/SSITS2006—2024車身外部可能觸及的任何部件、構件不應有任何可能使人致傷的尖銳凸起物（如尖角、銳邊等）。車身前后至少應該有一個位置可安裝號牌板。照明、警示、環(huán)保低速無人車的燈具應該安裝牢靠，完好有效，不應由于車輛的震動而松脫、損壞、失去作用或改變光照方向。不得安裝遮擋外部照明和信號裝置透光面的裝置。低速無人車推薦設置前位燈、后位燈、制動燈、后霧燈、后反射器和前、后轉向信號燈，其GB4785低速無人車應設置具有連續(xù)發(fā)聲功能的喇叭，其工作應可靠，并在必要時發(fā)出聲音警示。1m85dB。低速無人車在運動、高溫、帶電部位應有清晰的警示標志牌。機械安全GB/T38244低速無人車應在顯眼位置配置一個以上易操作的急停按鈕。低速無人車應配備安全防撞觸邊。低速無人車協(xié)作安全。低速無人車運行中，車與車、車與物及車與用戶（操作員）間協(xié)作的GB/T36008-2018超速限制。低速無人車應具有限速功能或使用限速裝置，使車輛滿足最高車速限制要求。限GB2454530km/h。車體防護裝置。與人體接近的車輛部位，應安裝防止人體因觸及而受到傷害的護圈或護罩等GB11567——外廓尺寸達中型及以上類別的低速無人車應設置前保險杠?！饫叽邕_中型及以上類別的低速無人車側面及后下部防護裝置?！饫叽邕_中型及以上類別的低速無人車應提供防止人員卷入的側面防護?！退贌o人車的貨箱或其它載貨裝置，其構造應保證安全、穩(wěn)妥地裝載貨物?！退贌o人車的傳動皮帶、風扇和機械手（爪）等外露旋轉件應加防護罩。電氣安全射頻電磁場輻射抗擾度低速無人車的射頻電磁場輻射抗擾度應至少符合GB/T37283-2019中嚴酷等級3靜電放電抗干擾度低速無人車的靜電放電抗干擾度應至少符合GB/T37284-2019中嚴酷等級3人員觸電防護低速無人車電氣安全性能應符合GB18384-2020的規(guī)定。與輻射有關的安全（音頻（激光——限制潛在輻射源的能量等級?！帘屋椛湓?。4T/SSITS2006—2024——使用安全聯(lián)鎖裝置?！绮豢杀苊獗┞队谳椛湮ｋU時提供警告標識。與化學有關的安全可靠性要求質量保證及售后服務產(chǎn)品出廠應提供產(chǎn)品合格證明材料，包括但不限于產(chǎn)品“三包”質量保證承諾等。底盤要求驅動低速無人車電機系統(tǒng)應運營平穩(wěn)。低速無人車輪胎或履帶等不應有影響使用的異常磨損和變形。20%。7cm。10cm。1表1 無人車的涉水性能要求涉水等級涉水性能FR-0不大于3cmFR-13～10cmFR-210～20cmMFR-320～40cmFR-440cm以上中大型低速無人車前端或后端應設置牽引鉤，當系統(tǒng)失靈時應能夠安全快速地撤離現(xiàn)場。轉向低速無人車應具有適度的不足轉向特性。200ms（控制器接收到轉向指令到控制器開始控制轉向的時間）。轉向應輕便靈活，正常行駛中不應有輕飄、擺振、抖動及跑偏現(xiàn)象，在平坦、硬實、干燥和清潔的道路上行駛不應跑偏。轉向節(jié)及臂、轉向拉桿、球銷等應連接可靠，不應有裂紋和損傷。制動——行車制動應保證車輛執(zhí)行層在接收到控制層所發(fā)出的剎車指令后能有效地減速停車。行車制動宜作用在車輛的所有車輪上，至少應作用在驅動的兩輪上。行車制動的制動力應在各軸之間合理分配。行車制動性能測試。5T/SSITS2006—2024注：試驗車輛應在平坦，干燥，清潔，堅實且輪胎與地面的附著系數(shù)不小于0.7的瀝青或混泥土路面上進行行車制于4.9m/s2?！v車制動低速無人車應具有可線控的駐車制動裝置，線控接口信號數(shù)據(jù)開放，反饋工作狀態(tài)信號，支持故障診斷。駐車制動應通過失電機械裝置把工作部件鎖止駐車制動應通過純機械裝置把工作部件鎖止和解除。低速無人車在運行過程中不允許有自行制動現(xiàn)象。駐車制動性能檢驗注：在空載狀態(tài)下，駐車制動裝置應能保證低速無人車在坡度為20%、輪胎與路面間的附著系數(shù)不小于0.7的坡道上正、反兩個方向保持固定不動，其時間不應少于5min。——制動冗余。低速無人車應具有制動冗余功能，在主制動系統(tǒng)失效時，備份系統(tǒng)仍能提供制動力。車載儲能裝置車載儲能裝置應符合GB/T18384.1的規(guī)定。自動駕駛技術要求自動上下電低速無人車應配備遠程上下電裝置，上電操作根據(jù)指令完成由關閉狀態(tài)過渡到待機狀態(tài)，并完成自檢。下電操作根據(jù)指令完成由待機狀態(tài)過渡到關閉狀態(tài)。自動出入庫低速無人車能夠進行自動出入庫，庫位尺寸滿足大于車輛最大尺寸+50cm。在出入庫過程中如遇到障礙能夠識別并停障。自動行駛車輛能夠識別被允許行駛的道路，并在該道路正常行駛，并進行車道保持，行駛橫向誤差不50cm。應正常通過比自身車寬≥50cm應能夠在低照明工況（1000lm）下正常運行。自動駕駛能夠在車輛允許的越障、過坎、爬坡、涉水能力下進行自動行駛、制動、駐車、起步等操作。車輛能夠自動速度控制能力，包括跟車控制、巡航控制和限速控制。GNSSGNSS自動避繞障0.5自動駕駛具有合理的避障策略，在具有繞障路線時能夠重新規(guī)劃行駛路線，無繞障路線時，能夠停止并發(fā)出提示。自動駕駛具有防跌落功能，能夠自動避開坑道、臺階、缺失井蓋等區(qū)域行駛。自動識別低速無人車應能夠識別各類型障礙物，包括動態(tài)、靜態(tài)障礙物。低速無人車應能夠識別各類型道路邊緣，包具有路肩及不具有路肩的類型。低速無人車應能夠識別坑道、臺階、缺失井蓋等區(qū)域。低速無人車應能夠進行道閘識別。10cm自動充電6T/SSITS2006—2024低速無人車宜能夠無需人工干預進行自動充電。低速無人車宜能夠無需人工干預進行自動脫樁。遠程駕駛車輛應具備遠程接管能力?！贿h程接管之后，自動駕駛優(yōu)先級低于遠程接管，控制響應遠程操作。遠程接管后，系統(tǒng)應能夠被遠程駕駛員執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務?！h程接管后，系統(tǒng)應交出全部動態(tài)駕駛任務且在遠程駕駛員未再次激活自動駕駛模式前不恢復自動駕駛系統(tǒng)激活狀態(tài)。0——車輛在遠程接管模式下，能夠遠程退出接管模式并確認激活自動駕駛模式后，能夠回復自動駕駛模式。遠程接管應具備必要的安全身份認證；系統(tǒng)應通過身份驗證后方可進行遠程接管且遠程接管后的每次操作指令應具備完整的日志記錄。——云端駕駛員需要通過身份驗證機制進行身份驗證后才可進行遠程駕駛臺登陸?！贫笋{駛員的操作指令需要完整的日志記錄?！h程安全員的身份需通過系統(tǒng)生成，并遵循相應協(xié)議和規(guī)范。——其關聯(lián)屬性（可驗證聲明）需包含操作權限，市場，指令等信息。——如對接第三方數(shù)據(jù)存證平臺，則其遠程操作指令日志需實時進行哈希運算后上鏈，保證指令的完整記錄和不可篡改。安全與冗余能力?！到y(tǒng)冗余：低速無人車關鍵系統(tǒng)具有冗余設計，確保在單點故障時仍能安全運行；——故障檢測與恢復：實時監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)，快速檢測和恢復故障。開放場景自動駕駛技術要求交通標志識別（（道路使用者識別車輛類型（轎車、輕型卡車、大型卡車、公共汽車、摩托車、寬載、應急車輛、施工設備、馬車/四輪馬車）、停車車輛、移動車輛（手動、自動）、行人、自行車、騎手。道路組成識別/道路表面：瀝青、混凝土、混合料、格柵、磚、泥土、礫石、刮過的道路、部分堵塞、減速帶、坑洼、草地。道路邊緣：標記線、臨時標記線、路肩（鋪砌或礫石）、路肩（草）、混凝土護欄、格柵、欄桿、路緣、路錐。道路幾何：直線、彎道、山丘、側峰、拐角（常規(guī)、死角）、負障礙物、車道寬度。（公共或私人或行人/路口通行應具備按以下要求路口左轉彎、路口右轉彎、路口掉頭或直行通過路口的能力。7T/SSITS2006—2024——選擇正確的行駛車道，遵守交通標志、交通信號燈的要求，正確使用轉向燈，采取正確的操作方法減速、停車等待或直接通過路口。——停車等待時，車身任何部分應不超過停車線，車輛最前端與前車或停車線之間的距離應不大1.5m3s?！獧C動車在夜間通過人行橫道或者沒有交通信號燈控制的路口時，應當交替使用遠近光燈示意。非規(guī)則路口通行。行駛到非規(guī)則路口（非十字路口、非丁字路口）時，應能合理選擇道路通行。無信號燈路口通行。行駛在無信號燈的十字路口或者丁字路口時，應能通過識別交通標線或者識別到障礙物，正常通過十字路口或者丁字路口，并正確開啟指示燈。車道變更根據(jù)前方車輛速度過慢或路線要求進行變更車道，變更車道前進行變道提醒。3s。當變道到目標車道中心線位置，變道運動完成，進入車道保持狀態(tài)。0.3g。3s法規(guī)與合規(guī)自動駕駛應符合當?shù)氐慕煌ǚㄒ?guī)和自動駕駛相關法律要求。通用運營要求環(huán)境要求總體要求環(huán)境溫度建議溫度范圍為-25℃～55℃。環(huán)境影響——天氣對行駛的影響包括風、雨、雪、雨夾雪、溫度等天氣因素。小雨或小雪時，無人車應降速行駛。大雨時，無人車應以最低速度行駛。暴雨及大雪時，車輛應停駛。7/能見度≤20，無人車應以最低速度行駛或停駛?！渌厥馇闆r要求。特殊情況或涉及場景可能經(jīng)常發(fā)生的特殊環(huán)境影響的，可在產(chǎn)品說明書上標明停駛條件。基礎設施要求低速無人車產(chǎn)品運營基礎設施應符合以下條件?！?、干燥、具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面，水平能見度大于1km。8T/SSITS2006—2024——道路無嚴重凹陷，最大凹陷落差應不大于5cm。——地面漏雨/井蓋設施無缺失?！孛鏈p速帶滿足JT/T713要求。——運營區(qū)域內(nèi)應設置自動駕駛低速車輛專用停車點，且停車位應在高精地圖中標識?！嗽O置路測單元等通信裝置，將停車位占用、空閑等信息提供給自動駕駛車輛?！＼囄粩?shù)量應不小于區(qū)域內(nèi)自動駕駛低速車輛總數(shù)。——應具有固定的充電地點，并在高精地圖中標識，需滿足停車空間要求?！诔潆娢恢眉巴＼囄恢脩鋫湎鄳南涝O施及滿足消防要求?！獫M足無人駕駛的通訊要求，如具有4G/5G信號等?！獞哂凶銐虻耐ㄟ^寬度?！煌酥尽司€清晰可見，符合GB5768系列標準及GB51038的要求。產(chǎn)品使用維護保養(yǎng)要求低速無人車產(chǎn)品維護保養(yǎng)應符合以下條件?！囕v每日運營前應人工點檢人機交互顯示屏是否正常；輪胎氣壓、外部聲音交互裝置、制動、自動駕駛系統(tǒng)傳感器、作業(yè)上裝等由各系統(tǒng)自檢并反饋狀態(tài)，人工確認是否正常?！ㄆ谌斯c檢車輛外觀、內(nèi)飾、玻璃、車門、照明、充電裝置、隨車工具等?！退贌o人車長時間停止作業(yè)，需將總電開關關閉，防止虧電?！ㄆ趯嚿韨鞲衅鬟M行清潔。運營平臺要求低速無人車產(chǎn)品運營平臺應符合以下條件?！\營平臺應具備對低速無人車運行狀態(tài)進行實時監(jiān)控的能力，包括但不限于速度、位置、電量、續(xù)駛里程等?！\營平臺應具備低速無人車故障診斷、信息提示的能力?！退贌o人車處于自動駕駛模式下，運營平臺應具備執(zhí)行遠程急停的能力。——運營平臺應具備低速無人車任務調度的能力，包括但不限于自動喚醒、遠程召車、遠程鎖車、規(guī)劃路徑、全覆蓋規(guī)劃路徑?！\營平臺應具備低速無人車運行過程事件記錄（含圖片或視頻）能力?！\營平臺應具備低速無人車運營報告能力，報告車輛的作業(yè)情況，包括但不限于作業(yè)里程、耗電量、作業(yè)時間等。通用接口數(shù)據(jù)云控基礎平臺由邊緣、區(qū)域、中心三級云組成，前沿車機系統(tǒng)為邊緣節(jié)點，以公司中樞一個中心云，按服務管轄區(qū)域為服務范圍的多個區(qū)域云的模式進行分布式部署。每級云必須具備分層解耦的特征，至少應實現(xiàn)一體化底座、領域標準件、標準化分級共享接口三個層級的功能解耦，進而實現(xiàn)路側基礎設施與交通數(shù)據(jù)的跨域共用，具備良好的未來可拓展性：——一體化底座：具備面對來自車、路、支撐平臺的異源、異構設備/平臺進行數(shù)據(jù)采集、清洗治理、標準化轉換、存儲及高效處理的能力?！I域標準件：具備基于一體化底座能夠支撐主要用戶所規(guī)劃應用場景的個性化應用需求的系列能力。如面向行駛車輛的協(xié)同提醒預警、協(xié)同輔助駕駛、協(xié)同自動駕駛、駕駛行為畫像能力等?！獦藴驶旨壒蚕斫涌冢壕邆涿嫦蚨囝愋陀脩舯憬莴@取不同層級基礎設施和共享數(shù)據(jù)的能力。保障主要用戶以最小的投入、可享受到相關共享服務，同時可為公安等政府職能部門的各類監(jiān)測與管理平臺應用，提供智慧城市治理等相關業(yè)務支撐能力。安全監(jiān)測平臺車輛安全監(jiān)測平臺（以下簡稱“安全監(jiān)測平臺”）應通過云控基礎平臺獲取車輛和路側基礎設9T/SSITS2006—2024安全監(jiān)測平臺應具備車輛運行的實時監(jiān)測能力，并對數(shù)據(jù)進行存儲，實現(xiàn)車輛的軌跡數(shù)據(jù)、總線數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)等回溯和導出。安全監(jiān)測平臺應具備對車輛異常行為的分析和監(jiān)管能力，判斷車輛違規(guī)出區(qū)、違法或事故等異常行為，定期對車輛的運行情況進行評估。安全監(jiān)測平臺應具備向相關管理部門提供執(zhí)法數(shù)據(jù)的能力。利用車輛位置數(shù)據(jù)、總線數(shù)據(jù)、視安全監(jiān)測平臺建議具備對車輛、智能化路側基礎設施以及云控平臺的信息安全風險的監(jiān)測、分安全監(jiān)測平臺應采用數(shù)字簽名等技術，確保智能網(wǎng)聯(lián)汽車上傳至安全監(jiān)測平臺的車輛運行狀態(tài)等數(shù)據(jù)可驗證、保密性，支撐交通事故溯源。人工接管低速無人車涉及的接管方式分為遠程接管方式和本地接管方式?！疚募婕暗能囕v未達到4級駕駛自動化等級能力的，至少應具備本地接管能力?！镜亟庸芊绞椒譃楸镜剡b控接管方式和本地本機操作接管方式（如有線手柄等方式）。本地接管一般在測試和維護中使用，本地接管應通過操作員和遙控設備的安全驗證來確保接管的安全性。——對遠程接管的要求、安全身份認證要求和接管過程中的數(shù)據(jù)存證要求應符合本文件要求?！M行遠程接管時，車輛應具備安全的控車通道、安全的數(shù)據(jù)通道，并應具備滿足遠程控制接管功能的通信能力，車輛應為緊急安全停車提供備份接管控制信道?！斪詣玉{駛系統(tǒng)發(fā)出接管提醒時，駕駛員或遠程駕駛員能夠直接接管車輛。當駕駛員或遠程駕駛員進行制動時，能夠直接接管車輛?！M行遠程接管時，遠程平行駕駛員應對遠程車輛的狀態(tài)、周圍環(huán)境及接管后果有清晰的了解，并按遠程接管流程預案執(zhí)行標準化操作。系統(tǒng)安全與信息安全GB/T34590-2017低速無人車應配備車載自動駕駛數(shù)據(jù)記錄裝置和系統(tǒng)（也稱數(shù)據(jù)記錄器），數(shù)據(jù)記錄和存儲應低速無人車運營商應設立云端控制中心在線監(jiān)控平臺并對低速無人車的行為實時進行監(jiān)控，以及要求車輛進行遠程信息呈現(xiàn)。監(jiān)控內(nèi)容及上傳保存方法，以及遠程信息呈現(xiàn)應滿足本文件的要求。運營商應保證在整個運行過程中記錄車輛狀態(tài)和參數(shù)的能力，以便進行事后分析。數(shù)據(jù)記錄器應在以下安全關鍵事件發(fā)生時存儲數(shù)據(jù)。——MRM?！o急停車?！鲎??！嫦嚓P方（如地方職能管理部門、服務提供商、制造商等）要求的特定事件。數(shù)據(jù)存證平臺。低速無人車購買保險時，應對接指定的數(shù)據(jù)存證平臺（也稱第三方數(shù)據(jù)存證平臺）或政府監(jiān)管平臺。信息安全和個人信息保護?！獞邆涞钟W(wǎng)絡安全風險和保障數(shù)據(jù)安全的能力，通過提交材料證明系統(tǒng)在運行過程中具備相應防護措施及應急處置方案?！獰o人車與用戶或云端控制中心進行數(shù)據(jù)交換的過程中，應對用戶進行身份驗證，對授權的用戶進行相應權限的數(shù)據(jù)交換，并應保證通訊數(shù)據(jù)的機密性與完整性。10T/SSITS2006—2024——重要數(shù)據(jù)信息應具備傳輸和存儲的完整性及保密性、本地數(shù)據(jù)備份恢復性、異地數(shù)據(jù)備份恢復性?！婕皵?shù)據(jù)安全和個人隱私的處理，應符合國家有關數(shù)據(jù)安全和個人隱私保護的法律法規(guī)的規(guī)定和要求，必要時應按要求進行脫敏處理后方可使用。OTAOTAOTA——升級活動須可控，并符合本文件的要求。運營企業(yè)要求運營能力要求申請開展低速無人車運營的運營主體，應符合以下條件?！邆溥\營過程可能造成的人身和財產(chǎn)損失，具備足夠的民事賠償能力?！邆鋵Φ退贌o人車進行實時遠程監(jiān)控及獲得遠程信息呈現(xiàn)的能力?！邆鋵\營過程進行事件記錄、分析和重現(xiàn)的能力?！邆鋵\營過程及遠程監(jiān)控平臺的網(wǎng)絡安全保障能力?！薪∪倪\營管理制度和安全生產(chǎn)管理制度?！泄潭ǖ倪\營場所和停車場地?！斗胚\營的車輛需要在性能、功能等方面進行驗證的，可參考本系列標準第9部分的對應驗證方法開展驗證。——具備與運營區(qū)域的專用路側設施進行交互的能力。運營主體架構運營主體應至少設置以下部門?！\營管理部門負責運營申報、重大決策制定和制定運營管理制度等?！\營技術部門負責解決運營過程中出現(xiàn)的技術問題?！\營維護部門負責運營過程的日常管理、平臺監(jiān)控和遠程控制。運營申請材料申請低速無人車運營時，運營主體應向當?shù)卣毮芄芾聿块T及對應利益相關方提交以下材料。——運營主體和運營車輛的基本情況?！退贌o人車自動駕駛功能等級聲明以及自動駕駛功能對應的設計運行條件說明，包括設計運行范圍、車輛狀態(tài)等?！\營設計運行范圍與擬進行運營路段、區(qū)域內(nèi)各類交通要素對應關系說明?！渌\營管理部門要求的安全保障文件。運營申請流程運營管理日常運營要求——基本原則與要求低速無人車管理工作應當堅持安全第一、服務發(fā)展、分類管理、協(xié)同監(jiān)管的原則。11T/SSITS2006—2024低速無人車用于運營的，應遵循本系列標準的要求。——登記管理。低速無人車的所有者應當按照主管部門的規(guī)定進行注冊登記?！獏^(qū)域劃設和使用原則低速無人車應用區(qū)域劃設應當遵循統(tǒng)籌配置、靈活使用、安全高效原則，融合應用需求，——應用單位資質要求組織者具有法人資格。具有符合主管部門規(guī)定的分布式或者集群操作安全管理體系。具有與所從事運營活動相適應的運行能力。——運營主體應建立定期報告機制，報告內(nèi)容應包含但不限于運營規(guī)模、運營里程、運營事故等。報告應存檔，以備主管部門根據(jù)相關政策或當?shù)毓芾項l例進行檢查或調查?！囕v在非工作狀態(tài)下，從某一地點移動到另一地點，一般情況下應該采用“被運送”的方式進行。如有特殊要求，應在運營申請材料中進行說明，并應取得相關職能管理部門同意?！\營過程中，發(fā)生以下情形，應終止運營。政府相關職能管理部門認為運營具有重大安全風險的。存在嚴重交通違法行為的。發(fā)生交通事故造成人員重傷、死亡或車輛毀損等嚴重情形的。但運營方無責任時除外。運營安全制度——基本要求商業(yè)運營責任主體公司應當設立近場或遠程操作員，負責商業(yè)運營車輛安全。——操作員崗位職責對運營現(xiàn)場進行安全檢查。對不能正常運營的車輛進行問題描述并上報。發(fā)生事故后進行取證等。——操作員工作指引嚴格遵守國家的法律法規(guī)和地方的各項規(guī)章制度。車輛出發(fā)前仔細檢查車況，如有損傷或異常應及時停止車輛運行，及時報告。車輛應當按照規(guī)定線路行駛，操作員不得擅自改變路線，特殊原因除外，并應留有記錄。避免在運營過程當中與行人或其它車輛人員發(fā)生沖突。運營責任——運營主體責任保障車輛道路通行安全，保障貨物安全，保障操作員人員安全，保障車輛儲存安全?！\營承載物品應符合本系列標準“運輸安全”要求?！僮鲉T安全管理無人車操作人員應符合以下要求。應參與過無人車相關專業(yè)知識培訓，培訓合格后方可操作無人車。應充分了解車輛結構及自動駕駛等相關知識。應熟悉無人車的產(chǎn)品使用說明書，熟練掌握無人車的使用技能。應具備應對突發(fā)安全事件的判斷、分析和處置能力?！僮鲉T工作內(nèi)容操作員負責保障無人車運營過程中的安全，根據(jù)安全執(zhí)行方案采取對應的安全執(zhí)行策略。12T/SSITS2006—2024操作員應根據(jù)運行任務，跟車保障車輛安全并完成相應任務中需要執(zhí)行的特定場景動作（避障，測量等）。操作員應處理車輛運行中遇到的問題，跟對應人員溝通解決方案，記錄問題發(fā)生的原因。操作員應負責車輛記錄數(shù)據(jù)的每日回庫并填寫日志。操作員應負責車輛清潔、衛(wèi)生及防疫等日常維護工作。安全管理——安全責任——開放道路安全管理開放道路行駛期間，車輛不得并排行駛，車輛數(shù)量應不影響道路通行效率。車輛在開放道路上行駛應滿足本文件的通行能力要求。等待信號燈時，一般要求在非機動車停止線內(nèi)順序等候?！獞碧幹?4——事故處理。企業(yè)應當編寫企業(yè)安全事件管理規(guī)范，進行安全事件等級分類劃分，制定安全事故處置流程并定期對操作員和運營工作人員進行培訓。a) ——車輛定期檢查。新車自投放使用開始，每一年或每一萬公里（以先到者為準）進行檢查。檢查內(nèi)容包含但不限于轉向系、制動系、行駛系、照明信號裝置、事件數(shù)據(jù)記錄功能等項目進行檢驗，鑒定其是否符合標準要求。保險車輛運輸（或水路（或拖曳（船需用吊裝方法裝卸時，應采用專用吊具，以免損傷產(chǎn)品。車輛貯存環(huán)衛(wèi)場景準入與運營要求準入要求一般要求13T/SSITS2006—2024環(huán)衛(wèi)低速無人車應符合國家和所準入的地區(qū)對環(huán)衛(wèi)車輛的安全、排放、噪聲、環(huán)保等相關法規(guī)和強制性標準的要求。GB/T31012-2014《環(huán)衛(wèi)車輛設備用圖形符號》規(guī)定。4整車要求5km/h。90%。清掃類環(huán)衛(wèi)低速無人車具有抑塵功能。清洗類環(huán)衛(wèi)低速無人車高壓清洗后的路面應無積水現(xiàn)象，清洗灑水車的高壓水泵壓力應大于等于8MPa，低壓水泵流量應大于等于800L/min。洗掃類環(huán)衛(wèi)低速無人車洗掃作業(yè)后的路面應無可見垃圾、無積水現(xiàn)象，應能分別進行清掃、清洗、洗掃等作業(yè)。易損件應方便拆裝，如掃刷、滾刷、噴嘴等。水路系統(tǒng)應設置過濾裝置、水箱溢流裝置、水位計和缺水報警裝置。具有垃圾箱或污水箱裝置不得有漏水、漏垃圾的現(xiàn)象，應設置高料位報警裝置。帶有垃圾箱的環(huán)衛(wèi)低速無人車具備傾卸裝置，傾卸裝置應能將垃圾箱內(nèi)的垃圾傾卸干凈，使用傾卸裝置應具有失效保護功能以防止垃圾箱箱體自降的安全裝置。70dB。自動駕駛能力和執(zhí)行任務（DDT）功能要求環(huán)衛(wèi)低速無人車能夠完成多種垃圾識別與追蹤、自動喚醒、自動泊車、自動規(guī)劃、貼邊清掃模式、DDT——按照任務規(guī)劃，掃刷貼近路沿距離≤10cm，行駛過程中規(guī)避各項障礙物。按照任務規(guī)劃，車輛可檢測并識別地面垃圾類型（礦泉水瓶、樹葉、易拉罐等），并基于垃圾檢測結果，動態(tài)調整掃刷轉速和抽吸力。——按照任務規(guī)劃，車輛可檢測并識別地面垃圾，并基于垃圾檢測結果，自動調整清掃區(qū)域以保證區(qū)域整潔?！h(huán)衛(wèi)低速無人車能夠進行巡檢作業(yè)。——環(huán)衛(wèi)低速無人車能夠進行定點作業(yè)，能夠對用戶指定地點進行清潔?！h(huán)衛(wèi)低速無人車能夠進行斷點作業(yè)，中途中斷作業(yè)能夠進行該點恢復作業(yè)?！h(huán)衛(wèi)低速無人車具有防纏繞功能，能夠識別線性障礙并進行避讓?！哂欣b載功能的環(huán)衛(wèi)低速無人車宜配備自動垃圾傾倒功能。——具有水箱的環(huán)衛(wèi)低速無人車宜配備自動加水功能。10%。運營要求戶外作業(yè)環(huán)境要求環(huán)境溫度：-10～450℃時，禁止帶水作業(yè)。7.2.1.2 相對濕度：10%～85%。大氣壓力：86kPa～106kPa。3m/s，無雨雪霧大風天氣。當遇降雨量≥10mm（中雨）天氣時，應暫停全部作業(yè)。當遇七級以上大風天氣時，可暫停清掃和機械沖刷作業(yè)。結冰期間，清掃保潔作業(yè)用水宜添加環(huán)保型防凍材料。當遇空氣重度污染天氣時，應按照地方相關行業(yè)管理部門關于空氣重度污染城市道路清掃保潔工作方案進行作業(yè)。14T/SSITS2006—2024當遇降雪天氣時，應按照地方相關行業(yè)管理部門掃雪鏟冰應急預案進行作業(yè)?；A設施要求環(huán)衛(wèi)低速無人車開展作業(yè)的道路寬度應不小于清掃寬度+50環(huán)衛(wèi)低速無人車如需上人行道行駛或作業(yè)，應與作業(yè)地區(qū)的城市道路人行道設施設置技術要求相匹配。對于需要加水的環(huán)衛(wèi)低速無人車，應具有固定的加水地點，并在高精地圖中標志，需滿足停車空間要求，日常管理不被占用。對于需垃圾傾倒的環(huán)衛(wèi)低速無人車，應具備固定的垃圾傾倒點，并在高精地圖中標志，需滿足垃圾傾倒空間要求，日常管理不被占用。15%。公開道路環(huán)衛(wèi)低速無人車作業(yè)道路需建設明顯交通標志標明該區(qū)域為環(huán)衛(wèi)低速無人車作業(yè)區(qū)域。在環(huán)衛(wèi)低速無人車作業(yè)區(qū)域內(nèi)，應定期修剪綠植，防止綠植侵入清掃區(qū)域。應急作業(yè)要求運營單位應能提供道路環(huán)境突發(fā)事件應急預案。當出現(xiàn)道路環(huán)境突發(fā)事件時，應按照道路環(huán)境突發(fā)事件應急預案或地方相關行業(yè)管理部門要求進行作業(yè)。2.5運營平臺要求環(huán)衛(wèi)低速無人車的管理工作應當堅持安全第一、服務發(fā)展、高效可靠、協(xié)同監(jiān)管的原則。環(huán)衛(wèi)低速無人車開展運營，應遵循本系列標準的通用運營要求。環(huán)衛(wèi)低速無人車的所有者應當按照主管部門的規(guī)定進行注冊登記。工作區(qū)域劃設環(huán)衛(wèi)低速無操控環(huán)衛(wèi)低速無人車的應用單應具備下列條件?！M織者具有法人資格?！哂蟹现鞴懿块T規(guī)定的分布式或者集群操作安全管理體系。——具有與所從事運營活動相適應的運行能力。運營平臺應該具備充電、加水狀態(tài)監(jiān)控能力。產(chǎn)品使用維護保養(yǎng)要求環(huán)衛(wèi)低速無人車應每日對垃圾箱進行清潔，并檢查密封條是否密封。每日對停車位、充電裝置、加水裝置、垃圾桶檢查，是否被占用或被移動，進行維護。安全管理組織環(huán)衛(wèi)低速無人車應用的單位或者調度員應當承擔安全責任，保證行駛安全和作業(yè)安全，主動采取事故預防措施，防止應用活動危及人身安全、公共安全、國家安全。出行高峰限時停駛要求——作業(yè)時間應當盡量避開當?shù)亟煌ǜ叻鍟r段。——當?shù)赜懈叻逑扌幸?guī)定時，應避免在限行時段開展作業(yè)。極端天氣條件停駛要求——如遇國家或地方相關規(guī)定的極端天氣應停止全部作業(yè)。15T/SSITS2006—2024——路面積水超過表2高度，車輛應停止作業(yè)。車輛行駛涉水深度按照車輛等級區(qū)分。表2 環(huán)衛(wèi)保潔低速無人車允許積水的高度序號類別總質量允許的積水高度1微＜150kg不高于30mm2小≥150～500kg不高于50mm3輕≥500～1200kg不高于100mm4中≥1200kg～2000kg不高于150mm5大≥2000kg～3200kg不高于150mm6重＞3200kg廠家自行明確并在使用說明書上標明特殊情形運營要求——重點地區(qū)、主要道路、繁華區(qū)域等，應根據(jù)實際情況適當延長作業(yè)時間?！驓v史文化保護需要等情況不適合機械清掃保潔的，應根據(jù)相關規(guī)定執(zhí)行。低速無人環(huán)衛(wèi)保潔車功能檢測方法和要求。低速無人環(huán)衛(wèi)保潔車投入運營前，應按本系列標準的功能檢測方法和要求進行檢測并獲得檢測評估和認證報告。物流配送場景準入與運營要求準入要求一般要求速度范圍和動力性能最高車速應當符合國家和地方道路交通管理部門的管理規(guī)定，根據(jù)不同的商業(yè)場景制定速度運行范圍和最高設計車速，同時應保證低速無人車的可操作性和安全性。設計運行范圍整車要求輪胎安全輪胎要求應保證設計運行范圍使用要求，參數(shù)及試驗方法可參考GB9743-2017或GB/T2983-2015。制動性能車輛應裝配鼓式或盤式制動器，部分制動性能要求及試驗方法可參考GB21670。傾斜穩(wěn)定性車輛應保證在其設計運行范圍下以最大速度行駛不發(fā)生側翻，側傾穩(wěn)定性要求及試驗方法可參考GB28373。自動駕駛能力要求——自動駕駛基礎功能。低速無人車應具備在設計運行范圍內(nèi)執(zhí)行所有動態(tài)駕駛任務的能力并根——環(huán)境感知能力要求。系統(tǒng)應具備對于設計運行范圍內(nèi)各類目標物的識別及響應能力。若設計運行范圍包括夜晚和雨雪天環(huán)境，系統(tǒng)應具備相對應環(huán)境下工作的能力。——系統(tǒng)的人機交互應滿足以下基本要求。低速無人配送車：進行身份認證后完成取貨或開箱投遞。低速無人售賣車：展示商品并提供選擇商品，付款和交付商品。16T/SSITS2006—2024具備通過人機交互系統(tǒng)（HMI）向其他道路參與者（行人、機動車、非機動車等）發(fā)出提示信息能力。HMI（易受傷害的HMIHMI，以考慮人類的生理和——接管模式。應符合本文件人工接管要求，具備常規(guī)本地接管駕駛功能或遠程駕駛功能。車輛應為緊急安全停車提供備份接管控制信道。運營要求運營主體責任保障車輛道路通行安全，保障貨物安全，保障操作員人員安全，保障車輛儲存安全。運營承載物品應符合本系列標準“運輸安全”要求。安防巡檢場景準入與運營要求準入要求一般要求速度范圍和動力性能最高車速應當符合國家和地方道路交通管理部門的管理規(guī)定，根據(jù)不同的商業(yè)場景制定速度運行范圍和最高設計車速，同時應保證低速無人車的可操作性和安全性。設計運行范圍整車要求輪胎安全輪胎要求應保證設計運行范圍使用要求，參數(shù)及試驗方法可參考GB9743-2017或GB/T2983-2015。制動性能車輛應裝配鼓式或盤式制動器，部分制動性能要求及試驗方法可參考GB21670。傾斜穩(wěn)定性車輛應保證在其設計運行范圍下以最大速度行駛不發(fā)生側翻，側傾穩(wěn)定性要求及試驗方法可參考GB28373。專用設施標志和標識?！囕v標識、標牌應符合本文件的要求。特殊情況應在產(chǎn)品說明中列明?！囕v廂體或者屏幕上應有安防服務聯(lián)系電話或報警電話等相關信息。車身涂裝及車載裝備?！卜罒o人車的車身如需涂裝警務外觀制式及標志的，或車上裝載警用標志燈具、警報器的，應符合《警車管理規(guī)定》（27）的有關要求。17T/SSITS2006—2024——安防無人車外觀涂裝制式標識應符合GA524的規(guī)定?！卜罒o人車頂部應安裝警燈，且安裝牢靠。警燈應符合GB13954的規(guī)定?！卜罒o人車車身頂部應安裝警報器，且安裝牢靠，警報器應符合GB8108-2014的規(guī)定?！卜罒o人車前端和后端選裝頻閃燈的，應符合GB13954的規(guī)定。其他專用設施要求?！卜罒o人車內(nèi)部應設置裝備儲物柜。裝備儲物柜的柜門開閉便捷，鎖閉可靠，并應具備遠程——安防無人車車身內(nèi)部應設有照明設備。開啟照明設備時，工作區(qū)照度應大于等于80Lx。20000cd5m1m±0.1m。搜索燈安裝在車身頂部，其照明方向能夠后臺開啟調整?！嚿眄敳繎惭b高清攝像頭和360°全向云臺，可根據(jù)工作任務安裝其他特種專用攝像機。GB/T38124-2019——安防無人車應配置人臉識別設備，識別設備應符合GB/T38124-2019的規(guī)定?！卜罒o人車應配置符合GA/T669.1-2008規(guī)定的監(jiān)控報警聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)?！卜罒o人車應配置符合GA/T367-2001規(guī)定的攝錄取證設備?！卜罒o人車外部應安裝電子圖文顯示屏，電子圖文顯示屏應符合GA/T742-2016的要求。自動駕駛要求自動駕駛基礎功能。低速無人車應具備在設計運行范圍內(nèi)執(zhí)行所有動態(tài)駕駛任務的能力并根據(jù)設計運行范圍類型完成相應的基礎功能試驗項目。環(huán)境感知能力要求?！到y(tǒng)應具備對于設計運行范圍內(nèi)各類目標物的識別及響應能力?！粼O計運行范圍包括夜晚和雨雪天環(huán)境，系統(tǒng)應具備相對應環(huán)境下工作的能力。（——HMI（易受傷害的——HMIHMI，以考慮人類的生理和認知特征和狀態(tài)，目的在于優(yōu)化人類對任務和情況的理解、減少意外誤用或不正確的操作。接管模式應符合本文件人工接管要求，具備常規(guī)本地接管駕駛功能或遠程駕駛功能。車輛應為緊急安全停車提供備份接管控制信道。安防巡邏要求安防無人車應符合本文件中所要求的安全運行以及自主行駛條件的規(guī)定，并至少滿足以下