智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù) 習(xí)題及答案 任務(wù)6.3 避障功能的實現(xiàn)

任務(wù)6.3避障功能的實現(xiàn)一、填空題1.要實現(xiàn)“自主避障”，首先就要識別出障礙物。通過激光雷達、3D深度攝像頭、超聲波傳感器以及氣壓碰撞傳感器等智能硬件零件來感知（）。障礙物2.自主避障的流程是在汽車行駛過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動態(tài)物體時，決策模塊依據(jù)傳回的數(shù)據(jù)采用相應(yīng)避障算法選擇避障路線，將（）傳輸至控制器來控制車輛的減速及轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)安全平穩(wěn)的行駛。計算結(jié)果3.（）是進行障礙物運動軌跡預(yù)測最簡單的方法。它是將所有障礙物都當(dāng)作靜態(tài)障礙物來處理，不考慮其運動特性，所以導(dǎo)避障效果比較差。靜態(tài)處理4.啟動Apollo無人駕駛平臺的“DreamView”界面，需要輸入指令（）。bashscripts/bootstrap.sh5．區(qū)域劃分法是一種將自動駕駛汽車附近環(huán)境劃分為安全區(qū)域和（）的方法?？赡芘鲎矃^(qū)域二、選擇題1.（單選）人工勢場法的優(yōu)點是（）。DA.計算量小 B.實時性好 C.易于底層控制 D.以上都是2.（單選）激光雷達能感知外界信息，讀取周圍（）環(huán)境數(shù)據(jù)。AA.三維點云 B.二維點云 C.圖像 D.以上都是3.（多選）實現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的（）等信息。ABCDA.尺寸 B.形狀 C.位置D.速度4.（多選）避障路徑的生成方法主要分為（）。ABCA.人工勢場法 B.反應(yīng)式避障法 C.區(qū)域劃分法 D.軌跡預(yù)測法5.（單選）在進行運動障礙物檢測時，（）是對三維空間中點云形成的幾何形狀做聚類。AA.實體聚類法 B.ProbabilisticoccupancymapsC.目標跟蹤法 D.實體類聚法6.（單選）反應(yīng)式避障法是一種模擬（）過程的方法，即當(dāng)自動駕駛汽車感知到前方路徑上有障礙物時就重新規(guī)劃一條路徑避讓障礙物。AA.動物感知、行動B.電場 C.尋徑 D.環(huán)境7.（多選）進行障礙物運動軌跡預(yù)測的方法主要有幾種？（）。ABCA.靜態(tài)處理 B.假設(shè)狀態(tài)保持不變C.概率軌跡模型 D.假設(shè)狀態(tài)保持變化三、簡答題1.請簡述自主避障流程。答：自主避障流程分為三個階段，包括障礙物的檢測、障礙物的軌跡預(yù)測和避障路徑的生成。2.請簡述基于激光雷達的自主避障流程。答：當(dāng)激光雷達檢測到前方有障礙物時，會觸發(fā)自動駕駛汽車決策層，搜索當(dāng)前并行車道，通過差分GPS技術(shù)進行避障，從而進行車道切換。當(dāng)激光雷達探測到障礙物時，會主動尋找有無同向并行車道，若有，則尋找當(dāng)前車輛定位點與該并行車輛