《自動(dòng)控制技術(shù)》課件-18-給定輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算

給定輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算給定輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算方法1：利用拉普拉斯變換終值定理例：求此二階系統(tǒng)在單位階躍輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差？已知二階系統(tǒng)：

給定輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算方法2：利用誤差系數(shù)計(jì)算階躍輸入下穩(wěn)態(tài)誤差及靜態(tài)位置誤差系數(shù)：R為輸入階躍函數(shù)的幅值若系統(tǒng)的輸入信號(hào)r(t)=R·1(t)得到系統(tǒng)在階躍信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為：其中，Kp

為靜態(tài)位置誤差系數(shù)Ⅰ型系統(tǒng)0型系統(tǒng)Ⅱ型系統(tǒng)

有（靜）差系統(tǒng)

二階無(wú)差度系統(tǒng)

一階無(wú)差度系統(tǒng)

如果系統(tǒng)要求在階躍信號(hào)作用下不存在穩(wěn)態(tài)誤差，則必須選用Ⅰ型系統(tǒng)及Ⅰ型以上的系統(tǒng)給定輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算方法2：利用誤差系數(shù)計(jì)算斜坡輸入下穩(wěn)態(tài)誤差及靜態(tài)速度誤差系數(shù)：R為斜坡輸入函數(shù)的斜率若系統(tǒng)的輸入信號(hào)r(t)=R·t得到系統(tǒng)在階躍信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為：其中，Kv

為靜態(tài)速度誤差系數(shù)Ⅰ型系統(tǒng)0型系統(tǒng)Ⅱ型系統(tǒng)

不能跟蹤

無(wú)差跟蹤

有差跟蹤

如果系統(tǒng)要求在斜坡信號(hào)作用下不存在穩(wěn)態(tài)誤差，則必須選用Ⅱ型系統(tǒng)及Ⅱ型以上的系統(tǒng)給定輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算方法2：利用誤差系數(shù)計(jì)算加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差及靜態(tài)加速度誤差系數(shù)：R為加速度輸入函數(shù)的速度變化率得到系統(tǒng)在加速度信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為：若系統(tǒng)的輸入信號(hào)其中，Ka

為靜態(tài)加速度誤差系數(shù)Ⅰ型系統(tǒng)0型系統(tǒng)Ⅱ型系統(tǒng)

不能跟蹤

有差跟蹤

不能跟蹤

如果系統(tǒng)要求在加速度信號(hào)作用下不存在穩(wěn)態(tài)誤差，則必須選用Ⅲ型系統(tǒng)及Ⅲ型以上的系統(tǒng)系統(tǒng)型別n靜態(tài)誤差系數(shù)階躍輸入斜坡輸入加速度輸入位置誤差速度誤差加速度誤差0K00∞∞Ⅰ∞K00∞Ⅱ∞∞K00Ⅲ∞∞∞000

給定輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算已知圖中，求

r(t)=1(t)+2t時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差例解：開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:

r(t