項目五 工業(yè)機器人感覺系統(tǒng)認知

項目五工業(yè)機器人感覺系統(tǒng)認知傳感器是一種以一定精度測量出物體的物理、化學變化（如位移、力、加速度、溫度等），并將這些變化轉(zhuǎn)換成與之有確定對應(yīng)關(guān)系的、易于精確處理和測量的某種電信號（如電壓、電流、頻率）的檢測部件或裝置，通常由敏感元件、轉(zhuǎn)換元件、轉(zhuǎn)換電路和輔助電源四部分組成。

一、工業(yè)機器人傳感器的定義任務(wù)一

工業(yè)機器人傳感器技術(shù)及分類二、工業(yè)機器人傳感器的分類任務(wù)一

工業(yè)機器人傳感器技術(shù)及分類三、傳感器的性能指標靈敏度線性度測量范圍精度重復性分辨率響應(yīng)時間抗干擾能力任務(wù)一

工業(yè)機器人傳感器技術(shù)及分類三、傳感器的性能指標靈敏度線性度測量范圍精度重復性分辨率響應(yīng)時間抗干擾能力任務(wù)一

工業(yè)機器人傳感器技術(shù)及分類靈敏度：s=Δa/Δx

應(yīng)根據(jù)機器人的要求選擇大小適中的傳感器靈敏度

三、傳感器的性能指標靈敏度線性度測量范圍精度重復性分辨率響應(yīng)時間抗干擾能力任務(wù)一

工業(yè)機器人傳感器技術(shù)及分類輸出信號y與輸入信號x之間的線性關(guān)系可表示為：或三、傳感器的性能指標靈敏度線性度測量范圍精度重復性分辨率響應(yīng)時間抗干擾能力任務(wù)一

工業(yè)機器人傳感器技術(shù)及分類響應(yīng)時間是傳感器的動態(tài)性能指標，是指傳感器的輸入信號變化后，其輸出信號隨之變化并達到一個穩(wěn)定值所需要的時間。一、位置和位移傳感器任務(wù)二工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器一、位置和位移傳感器1.電位器式位移傳感器按照傳感器的結(jié)構(gòu)不同分類：任務(wù)二工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器一、位置和位移傳感器2.光電編碼器根據(jù)測出的信號不同，編碼器可分為：任務(wù)二工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器二、速度傳感器1.測速發(fā)電機測速發(fā)電機是應(yīng)用最廣泛，能直接得到代表轉(zhuǎn)速的電壓且具有良好實時性的一種速度測量傳感器。直流測速發(fā)電機的工作原理基于法拉第電磁感應(yīng)定律，當通過線圈的磁通量恒定時，位于磁場中的線圈旋轉(zhuǎn)使線圈兩端產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢與線圈轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速成正比：

任務(wù)二工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器二、速度傳感器2.增量式光電編碼器增量式光電編碼器在工業(yè)機器人中既可以用來作為位置傳感器測量關(guān)節(jié)相對位置，又可以作為速度傳感器測量關(guān)節(jié)速度。

任務(wù)二工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器三、力覺傳感器差動變壓器壓電效應(yīng)測量扭力電阻絲的阻值變化任務(wù)二工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器一、觸覺傳感器柔性好，可靠性高任務(wù)三工業(yè)機器人外部傳感器柔性好，可裝于機械手臂面處，但滯后較大使用方便，結(jié)構(gòu)簡單二、應(yīng)力傳感器應(yīng)力定義為“單位面積上所承受的附加內(nèi)力”。應(yīng)力應(yīng)變是應(yīng)力與應(yīng)變的統(tǒng)稱。最簡單的應(yīng)力應(yīng)變傳感器就是電阻應(yīng)變片，直接貼裝在被測物體表面就可以，應(yīng)力是通過標定轉(zhuǎn)換應(yīng)變來的。物體受力產(chǎn)生變形時,特別是彈性元件,體內(nèi)各點處變形程度一般并不相同。用以描述一點處變形程度的力學量是該點的應(yīng)變。應(yīng)力應(yīng)變式傳感器是利用電阻應(yīng)變片將應(yīng)變轉(zhuǎn)換為電阻變化的傳感器。

任務(wù)三工業(yè)機器人外部傳感器三、接近度傳感器接近度傳感器是檢測物體接近程度的傳感器。接近度傳感器的制造方法有多種，可分為磁感應(yīng)器式和振蕩器式兩類。

任務(wù)三工業(yè)機器人外部傳感器多種靈活的結(jié)構(gòu)形式

線圈和金屬板四、其他傳感器任務(wù)三工業(yè)機器人外部傳感器聲覺傳感器主要用于感受和解釋在氣體（非接觸式感受）、液體或固體（接觸式感受）中的聲波。溫度傳感器有接觸式和非接觸式兩種，均可用于工業(yè)機器人。滑覺傳感器主要檢測物體的滑動。現(xiàn)在應(yīng)用的滑覺傳感器主要有兩種：一是利用光學系統(tǒng)滑覺傳感器，二是利用