機械裝備虛擬現(xiàn)實設(shè)計及實例分析 課件 第6章 基于物理引擎的仿真

第六章基于物理引擎的仿真戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造目錄CONTENTS6.1

物理引擎概述6.2物理引擎組件介紹6.2.1剛體組件6.2.2碰撞體組件6.2.3恒定力組件6.2.4關(guān)節(jié)組件6.2.5觸發(fā)器組件6.3物理引擎組件的應(yīng)用6.3.1

采運機械裝備碰撞體實例6.3.2

采運機械裝備觸發(fā)器實例第6章基于物理引擎的仿真6.1物理引擎概述戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造1物理引擎下的機械裝備自適應(yīng)仿真第6章基于物理引擎的仿真6.2物理引擎組件介紹戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2添加方式一添加方式二組件類型第6章基于物理引擎的仿真6.2.1剛體組件戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2重力作用下的cube剛體組件屬性第6章基于物理引擎的仿真6.2.2碰撞體組件戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2盒碰撞體球碰撞體膠囊碰撞體網(wǎng)格碰撞體第6章基于物理引擎的仿真6.2.3恒定力組件戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2恒定力組件函數(shù)調(diào)用施加力函數(shù)第6章基于物理引擎的仿真6.2.4關(guān)節(jié)組件戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2CharacterJoint角色關(guān)節(jié)，模擬球窩關(guān)節(jié)，例如臀部或肩膀。沿所有線性自由度約束剛體移動，并實現(xiàn)所有角度自由度。連接到角色關(guān)節(jié)(CharacterJoint)的剛體圍繞每個軸進行定向并從共享原點開始轉(zhuǎn)動ConfigurableJoint可配置關(guān)節(jié)，模擬任何骨骼關(guān)節(jié)，例如采煤機中的搖臂。可以配置此關(guān)節(jié)以任何自由度驅(qū)動和限制剛體的移動FixedJoint固定關(guān)節(jié)，限制剛體的移動以跟隨所連接到的剛體的移動。當(dāng)需要一些可以輕松相互分離的剛體，或者想連接兩個剛體的移動而無需在

Transform

層級視圖中進行父級化時，這種關(guān)節(jié)可以實現(xiàn)這樣的功能HingeJoint鉸鏈關(guān)節(jié)，在一個共享原點將一個剛體連接到另一個剛體或空間中的一個點，并允許剛體從該原點繞特定軸旋轉(zhuǎn)。用于模擬機械部件之間的旋轉(zhuǎn)運動關(guān)節(jié)組件分類關(guān)節(jié)組件介紹第6章基于物理引擎的仿真6.2.4關(guān)節(jié)組件戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2刮板輸送機角色關(guān)節(jié)刮板輸送機角色關(guān)節(jié)參數(shù)設(shè)置第6章基于物理引擎的仿真6.2.5觸發(fā)器組件戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2if(=="zhongbucao"+i){Debug.Log("采煤機位于第"+JiShenWeiZhi+"節(jié)中部槽");}觸發(fā)檢測過程Console輸出采煤機和刮板輸送機剛體組件設(shè)置第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采運機械裝備碰撞體實例戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造1采煤機與刮板輸送進協(xié)同運行示意圖第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采運機械裝備碰撞體實例戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2刮板輸送機剛體組件參數(shù)設(shè)置第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采運機械裝備碰撞體實例戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2刮板輸送機碰撞體刮板輸送機盒碰撞體與膠囊碰撞體參數(shù)設(shè)置第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采運機械裝備碰撞體實例戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2刮板輸送機角色關(guān)節(jié)參數(shù)設(shè)置刮板輸送機角色關(guān)節(jié)第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采運機械裝備碰撞體實例戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2自適應(yīng)貼合煤層底板鋪設(shè)的刮板輸送機第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采運機械裝備碰撞體實例戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2采煤機碰撞體采煤機剛體組件和膠囊碰撞體參數(shù)設(shè)置第6章基于物理引擎的仿真6.3.2采運機械裝備觸發(fā)器實例戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域教材建設(shè)團隊-重型高端裝備制造2采煤機剛體觸發(fā)器設(shè)置刮板輸送機剛體和碰撞體觸發(fā)器設(shè)置第6章