安川機(jī)器人手動操縱及編程基礎(chǔ)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)要求：請?jiān)趯?shí)訓(xùn)臺上完成機(jī)器人將物料塊從輸送帶前端搬運(yùn)到工件存放架凹槽中的程序編寫。項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用1.熟悉安川機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用中軌跡規(guī)劃方法；2.掌握安川機(jī)器人DOUT、TIMER、JUMP、IF等指令的應(yīng)用方法；3.掌握安川機(jī)器人搬運(yùn)軌跡編程的方法；知識點(diǎn)項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施(1)合理規(guī)劃軌跡（編程的前提）請總結(jié)機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)時運(yùn)動軌跡特點(diǎn)？項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施(1)合理規(guī)劃軌跡（編程的前提）安全高效可行請總結(jié)機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)時運(yùn)動軌跡特點(diǎn)？項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施(1)合理規(guī)劃軌跡（編程的前提）一個搬運(yùn)周期作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)p0P0P1P2P3P4拾取點(diǎn)上方p1拾取點(diǎn)p2氣爪夾緊等待1s退回到拾取點(diǎn)上方p1放置點(diǎn)上方p3放置點(diǎn)p4氣爪松開等待1s退回到放置點(diǎn)上方p3回作業(yè)原點(diǎn)p0如何表達(dá)？項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施

(2)實(shí)現(xiàn)氣爪夾緊和張開的控制指令---DOUT指令DOUT：項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施

程序編寫:作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)拾取點(diǎn)上方拾取點(diǎn)氣爪夾緊等待1s退回到拾取點(diǎn)上方放置點(diǎn)上方放置點(diǎn)氣爪松開等待1s退回到放置點(diǎn)上方回作業(yè)原點(diǎn)一個搬運(yùn)周期DOUTOT＃(？)ON/OFF項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施DOUTOT＃(？)ON/OFF機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺I/O圖：項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施

程序編寫:作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)拾取點(diǎn)上方拾取點(diǎn)氣爪夾緊等待1s退回到拾取點(diǎn)上方放置點(diǎn)上方放置點(diǎn)氣爪松開等待1s退回到放置點(diǎn)上方回作業(yè)原點(diǎn)一個搬運(yùn)周期DOUTOT＃(？)ON/OFF現(xiàn)場調(diào)試!項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施(3)時間等待指令---TIMER指令TIMER：項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施

請“照葫蘆畫葫蘆”完成機(jī)器人完整搬運(yùn)軌跡程序的編寫。一個搬運(yùn)周期作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)p0P0P1P2P3P4拾取點(diǎn)上方p1拾取點(diǎn)p2氣爪夾緊等待1s退回到拾取點(diǎn)上方p1放置點(diǎn)上方p3放置點(diǎn)p4氣爪松開等待1s退回到放置點(diǎn)上方p3回作業(yè)原點(diǎn)p0項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)拓展一個搬運(yùn)周期作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)p0拾取點(diǎn)上方p1拾取點(diǎn)p2氣爪夾緊等待1s退回到拾取點(diǎn)上方p1放置點(diǎn)上方p3放置點(diǎn)p4氣爪松開等待1s退回到放置點(diǎn)上方p3回作業(yè)原點(diǎn)p0如何循環(huán)3次

？進(jìn)階思考：P0P1P2P3P4項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施(4)跳轉(zhuǎn)指令---JUMP指令JUMP：?：（標(biāo)簽）項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施(5)條件指令---IFIF語句：項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施P0P1P2P3P40000NOP起始行0001SETB0000//初始化B000值為00002*abc0003MOVJVJ=20.00//機(jī)器人運(yùn)動到作業(yè)原點(diǎn)P00004DOUTOT＃(1)OFF//氣爪打開0005MOVJ

VJ=20.00//機(jī)器人運(yùn)動到拾取點(diǎn)上方P1點(diǎn)0006

MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到拾取點(diǎn)P20007DOUTOT＃(1)ON//氣爪夾緊0008TIMERT=1.00//延時1s0009MOVLV=25.00//機(jī)器人退回到上方P1點(diǎn)0010MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到放置點(diǎn)上方P3點(diǎn)0011MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到放置點(diǎn)P4點(diǎn)0012DOUTOT＃(1)OFF//氣爪張開0013TIMERT=1.00//延時1s0014MOVLV=25.00//機(jī)器人退回到上方P3點(diǎn)0015INCB000//物料計(jì)數(shù)值加10016JUMP*abcIFB000<3//當(dāng)B000值小于3時，跳轉(zhuǎn)到*abc0017MOVJVJ=20.00//機(jī)器人運(yùn)動到作業(yè)原點(diǎn)P00018END終止行參考程序：機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程任務(wù)導(dǎo)入：新知講解：偏移指令SFTON：偏移開始指令SFTOF：偏移結(jié)束指令P001是機(jī)器人位置型變量，代表具體偏移量;值需提前給定；

偏移指令應(yīng)用例：P0P1P2P3偏移后P0（P1）（P2）P3P1和P2點(diǎn)在X正方向偏移50，偏移量用P0表示+Y+XP1P2

任務(wù)實(shí)施：練習(xí)案例：①②③試編寫機(jī)器人軌跡程序使機(jī)器人將輸送帶上的3個物料塊依次放在碼垛工件架上的①②③位置。（注意繪制軌跡簡圖，標(biāo)注程序點(diǎn)）50MOTOMAN安川機(jī)器人示教器介紹及基本操作一、MOTOMAN機(jī)器人示教器功能MOTOMAN機(jī)器人示教器功能教導(dǎo)盒按鍵講解（1）教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并立共同成長教導(dǎo)盒按鍵講解（3）教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)操作按鈕狀態(tài)顯示區(qū)詳解可能的軸組合動作坐標(biāo)系統(tǒng)速度安全模式運(yùn)轉(zhuǎn)方式機(jī)器人狀態(tài)換頁顯示三、手動操作機(jī)器人1、接通主電源初始化診斷（一）正確的開機(jī)2、按照示教器畫面提示按下【伺服】開關(guān)3、按照示教器畫面提示松開【伺服】開關(guān)4、機(jī)器人完成初始化并進(jìn)入系統(tǒng)初始化診斷完成時的狀態(tài)（二）簡單操作機(jī)器人1、在示教器上將機(jī)器人切換至【示教】2、按下【伺服保護(hù)開關(guān)】使其燈亮起，接通伺服電源，按下【伺服準(zhǔn)備】使其燈亮起，接通伺服電源3、注意本體的位姿，速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險4、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動機(jī)器人小知識：接通伺服電源1）

再現(xiàn)模式時2）示教模式時關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)各軸運(yùn)動方向直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)Thanks!示教器界面和按鍵功能一、認(rèn)識示教器——正面模式鍵開始按鈕暫停按鈕急停按鈕觸摸屏：機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)各級菜單系統(tǒng)參數(shù)程序內(nèi)容變量設(shè)置…功能鍵：軸操作鍵光標(biāo)和選擇坐標(biāo)切換工具選擇速度調(diào)整程序調(diào)試命令一覽快捷功能…一、認(rèn)識示教器——反面移動存儲USB接口內(nèi)存卡CF卡槽安全開關(guān)一檔接通伺服，二檔斷開伺服二、觸摸屏界面介紹信息顯示區(qū)通用顯示區(qū)主菜單欄菜單欄狀態(tài)欄操作按鈕三、模式選擇和運(yùn)行控制鍵模式鍵：遠(yuǎn)程模式再現(xiàn)模式示教模式開始按鍵：再現(xiàn)模式下運(yùn)行程序暫停按鍵：再現(xiàn)模式下暫停程序急停鍵：按下后停止四、觸摸屏操作光標(biāo)鍵方向鍵選擇鍵五、機(jī)器人操作鍵軸操作鍵安全開關(guān)六、程序編輯調(diào)試及其他功能鍵用于程序調(diào)試：單步前進(jìn)單步后退聯(lián)鎖+試運(yùn)行連續(xù)運(yùn)行。數(shù)字輸入鍵可以自定義第二功能轉(zhuǎn)換鍵：切換其他按鍵的第二功能編程時切換插補(bǔ)方式用于程序編輯：實(shí)現(xiàn)刪除、插入、修改功能回車確認(rèn)操作切換當(dāng)前機(jī)器人或者外部軸編程時顯示所有命令

機(jī)器人的使用安全一、安全意識排第一安全最重要！自身及他人的安全設(shè)備的安全機(jī)器人動作范圍大手臂運(yùn)動快速這些都會造成安全隱患二、安全事項(xiàng)請注意禁止的事項(xiàng)誤操作時可能發(fā)生死亡或重傷害事故誤操作時可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故必須遵守的事項(xiàng)三、危險動作不要做扳動、懸吊倚靠隨意操作操作機(jī)器人前先確定急停按鈕是否有效。伺服電源被切斷，示教編程器上的伺服接通的燈熄滅。此時機(jī)器人停止動作。四、急停按鈕先確定操作機(jī)器人時要注意以下幾點(diǎn)：（1）開機(jī)后，必須確認(rèn)機(jī)器人的動作范圍內(nèi)沒人，并且操作者處于安全位置。（1）始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。（2）始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。（3）始終具有一個當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動作而進(jìn)行躲避的想法。（4）確保自己在緊急的情況下有退路。五、安全操作要牢記機(jī)器人編程指令拓展學(xué)習(xí)任務(wù)導(dǎo)入：任務(wù)要求：請?jiān)趯?shí)訓(xùn)臺上完成機(jī)器人重復(fù)走三次弧線軌跡后，調(diào)用走矩形軌跡的子程序---“juxing”的程序編寫。新知講解：調(diào)用指令CALL：調(diào)用指令RET：調(diào)用返回指令新知講解：調(diào)用指令應(yīng)用案例：新知講解：等待指令WAIT：等待指令新知講解：等待指令等待指令應(yīng)用案例：當(dāng)輸送帶前段有物料時，機(jī)器人才會去搬運(yùn)。=ON等待有物料信號新知講解：等待指令機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺I/O圖課堂編程練習(xí)：任務(wù)要求：機(jī)器人接收到啟動按鈕SB1按下信號時，開始從作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)重復(fù)2次走如下軌跡，要求空走速度為50%，直線速度為40mm/s，圓弧速度為30mm/s，試合理安排機(jī)器人軌跡，繪制軌跡簡圖并編寫程序。（說明：按鈕SB1接機(jī)器人2號輸入端子）任務(wù)要求：

機(jī)器人停在作業(yè)原點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人接收到1號輸入端子有信號時，開始重復(fù)2次走軌跡編程模塊的曲線，隨后繼續(xù)走1次矩形軌跡，回到作業(yè)原點(diǎn)結(jié)束任務(wù)。實(shí)驗(yàn)八：綜合編程練習(xí)二、坐標(biāo)系的選擇坐標(biāo)鍵、狀態(tài)顯示區(qū)工具坐標(biāo)創(chuàng)建機(jī)器人安裝法蘭盤的中心機(jī)器人安裝法蘭盤的中心機(jī)器人安裝法蘭盤的中心機(jī)器人安裝法蘭盤的中心機(jī)器人安裝法蘭盤的中心（控制點(diǎn)）表達(dá)機(jī)器人位置的控制點(diǎn)在哪里呢？控制點(diǎn)（TCP點(diǎn)）機(jī)器人安裝法蘭盤的中心機(jī)器人安裝法蘭盤的中心機(jī)器人安裝法蘭盤的中心機(jī)器人安裝法蘭盤的中心表達(dá)機(jī)器人位置的控制點(diǎn)在哪里呢？在工業(yè)現(xiàn)場中，根據(jù)不同的工作任務(wù)，機(jī)器人使用不同的工具。工具坐標(biāo)設(shè)置目的：為了使機(jī)器人正確的進(jìn)行直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等動作，必須正確登陸焊槍、吸盤、夾爪等工具的尺寸信息并定義控制點(diǎn)的位置。吸盤焊槍噴槍夾爪弧焊機(jī)器人的工具控制點(diǎn)控制點(diǎn)如何創(chuàng)建工具坐標(biāo)

？2.光標(biāo)鍵切換要設(shè)置的工具序號，再按“選擇”按鍵，進(jìn)入左圖工具數(shù)據(jù)界面；X、Y、Z是控制點(diǎn)在法蘭盤坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值；Rx、Ry、Rz是工具坐標(biāo)系基于法蘭盤坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度；W是工具的重量；Xg、Yg、Zg是工具的重心；Ix、Iy、Iz是工具轉(zhuǎn)動慣量；其中坐標(biāo)、方向、重心的數(shù)據(jù)都是在法蘭盤坐標(biāo)中的偏移量。工具坐標(biāo)創(chuàng)建方法：一、直接輸入數(shù)據(jù)登錄法二、5點(diǎn)校驗(yàn)法工具形狀規(guī)則，樣式簡單，各項(xiàng)數(shù)據(jù)獲得方便，可以使用直接登陸的方式。工具坐標(biāo)創(chuàng)建方法：一、直接登錄數(shù)據(jù)法Yf工具坐標(biāo)系的方向和法蘭坐標(biāo)相同，在XYZ軸上沒有旋轉(zhuǎn)。工具坐標(biāo)創(chuàng)建方法：二、5點(diǎn)校驗(yàn)法當(dāng)工具的數(shù)據(jù)很難獲得的時候可以用工具校驗(yàn)功能來實(shí)現(xiàn)工具的設(shè)定。利用此功能自動算出工具控制點(diǎn)的位置并登錄到工具文件中。校驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系二、坐標(biāo)系的選擇坐標(biāo)鍵、狀態(tài)顯示區(qū)三、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系四、直角坐標(biāo)系機(jī)器人初始位置手臂所指為X正方向、豎直向上為Z軸正方向、Y軸方向可由右手法則推斷。五、直角坐標(biāo)系和圓柱坐標(biāo)系的切換主菜單設(shè)置示教條件設(shè)定直角/圓柱坐標(biāo)選擇使用選擇鍵切換六、圓柱坐標(biāo)系在這個坐標(biāo)系下，機(jī)器人的工作空間是一個空心的圓柱形。二、坐標(biāo)系的選擇坐標(biāo)鍵、狀態(tài)顯示區(qū)用戶坐標(biāo)創(chuàng)建的意義

可以手動操縱機(jī)器人沿任意XY平面線性運(yùn)動，如：操縱機(jī)器人沿斜面XY方向線性移動！1.用戶坐標(biāo)系創(chuàng)建一、用戶坐標(biāo)系設(shè)置方法

三點(diǎn)法：原點(diǎn)位置X軸上的點(diǎn)XY平面上任意點(diǎn)二、用戶坐標(biāo)系設(shè)置過程主菜單機(jī)器人用戶坐標(biāo)分別示教三個點(diǎn)ORG、XX、XY三、驗(yàn)證方法在用戶坐標(biāo)系下操作機(jī)器人運(yùn)動，觀察運(yùn)動方向和設(shè)置要求是否一致。初識機(jī)器人程序編寫方法一段程序：運(yùn)動到示教目標(biāo)點(diǎn)幾種常用的運(yùn)動插補(bǔ)指令：幾種常用的運(yùn)動插補(bǔ)指令：MOVJMOVJMOVL機(jī)器人走矩形軌跡編程：P1P2P3P4

步驟：

(1)軌跡規(guī)劃（2）示教編寫程序（3）單步運(yùn)行調(diào)試程序（4）“再現(xiàn)模式”自動運(yùn)行程序（1）軌跡規(guī)劃：P1P2P3P4機(jī)器人從作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)，先到達(dá)軌跡上方點(diǎn)，再進(jìn)入正式軌跡?。?）程序編寫：0000NOP起始行0001MOVJVJ=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到軌跡上方點(diǎn)P00002MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到P1點(diǎn)0003

MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到P2點(diǎn)0004MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到P3點(diǎn)0005MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到P4點(diǎn)0006MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動到P1點(diǎn)0007MOVLV=25.00//機(jī)器人走完軌跡返回到上方點(diǎn)P00008END終止行P4P1P2P3運(yùn)動到示教目標(biāo)點(diǎn)幾種常用的運(yùn)動插補(bǔ)指令：案例一：單一圓弧運(yùn)動（一般不超出240度）案例二：連續(xù)圓弧運(yùn)動過渡點(diǎn)課堂練習(xí)1：請完成如下圖所示圓形軌跡程序編寫請?jiān)趫D中標(biāo)注示教目標(biāo)點(diǎn)，并在程序中添加注釋說明；課堂練習(xí)2：請完成如下圖所示軌跡程序編寫請?jiān)趫D中標(biāo)注示教目標(biāo)點(diǎn)，并在程序中添加注釋說明；原點(diǎn)什么是原點(diǎn)？原點(diǎn)是指機(jī)器人各軸的初始位置，這時的姿勢稱為原點(diǎn)位置姿勢。所謂的原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是指“機(jī)器人位置”和“絕對編碼器位置”進(jìn)行對照確認(rèn)的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的什么是原點(diǎn)校準(zhǔn)？校驗(yàn)要求沒有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教操作。使用多臺機(jī)器人系統(tǒng)，每臺機(jī)器人都必須進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)時，請把安全模式切換為管理模式。什么時候需要校驗(yàn)在下列情況下必須進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。?改變機(jī)器人和控制柜（DX100）的組合時。?更換了電機(jī)、絕對值編碼器時?存儲內(nèi)存被刪除的時候（YIF01基板的更換、電池耗盡時）?機(jī)器人撞到工件原點(diǎn)偏移時絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)校對（設(shè)置）方法用軸操作鍵將機(jī)器人移動到原點(diǎn)位置姿勢（看實(shí)物上各軸原點(diǎn)標(biāo)記）進(jìn)行原點(diǎn)位置校對。直接修改絕對原點(diǎn)各軸絕對值數(shù)據(jù)

原點(diǎn)數(shù)據(jù)校對方式操作方式有以下2種方法：

1）全軸同時登錄：改變機(jī)器人和控制柜的組合時，用全軸同時登錄方法登錄原點(diǎn)。

2）各軸單獨(dú)登錄：更換電機(jī)或絕對編碼器時，用各軸單獨(dú)登錄的方法登錄原點(diǎn)位置。一、移動校驗(yàn)（全軸）用軸操作鍵將機(jī)器人移動到原點(diǎn)位置姿勢進(jìn)行原點(diǎn)位置校對。原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失后顯示“*”二、直接數(shù)據(jù)輸入已知原點(diǎn)位置姿態(tài)絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)的情況下，可直接輸入絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)。什么時候需要校驗(yàn)在下列情況下必須進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。?改變機(jī)器人和控制柜（DX100）的組合時。?更換了電機(jī)、絕對值編碼器時?存儲內(nèi)存被刪除的時候（YIF01基板的更換、電池耗盡時）?機(jī)器人撞到工件原點(diǎn)偏移時此處無需大家進(jìn)行原點(diǎn)校驗(yàn)！第二原點(diǎn)第二原點(diǎn)當(dāng)接通電源時，如絕對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次斷電時的位置數(shù)據(jù)不同時，會出現(xiàn)報警信息。發(fā)生此報警有以下2種情況。?編碼器(PG)系統(tǒng)發(fā)生異常?編碼器(PG)系統(tǒng)正常，斷電后機(jī)器人本體發(fā)生了位移。如PG系統(tǒng)發(fā)生異常，按啟動按鈕，開始再現(xiàn)時，機(jī)器人有向不可預(yù)測方向運(yùn)動的危險性。為了確保安全，出現(xiàn)絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍報警異常后，如不進(jìn)行位置確認(rèn)的操作，就不能進(jìn)行再現(xiàn)及