《工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-帶外軸的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程-變位機(jī)

任務(wù)二、帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程主要學(xué)習(xí)內(nèi)容1.1布局帶變位機(jī)的機(jī)器人工作站；1.2設(shè)置帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)；1.3編程及仿真運(yùn)行。布局帶變位機(jī)的機(jī)器人工作站在機(jī)器人焊接應(yīng)用中，變位機(jī)可以改變加工工件的姿態(tài)，從而改變了機(jī)器人焊接的軌跡，提高了機(jī)器人焊接的可達(dá)性，提高了焊接質(zhì)量和焊接效率，在焊接、切割等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。導(dǎo)入相關(guān)的模型：機(jī)器人本體IRB2600、變位機(jī)IRPB_L、焊槍AW_GunPSF_25，工件Ext_Part以及機(jī)器人基座Ext_Stand。布局帶變位機(jī)的機(jī)器人工作站注意，在模型導(dǎo)入到工作站，其位置不一定在大地坐標(biāo)系的原點(diǎn)，因此，需要進(jìn)行“設(shè)定位置”的操作，這與“設(shè)定本地原點(diǎn)”不同，前者主要針對(duì)幾何模型位置的設(shè)定，而后者主要針對(duì)姿態(tài)的設(shè)置。

機(jī)器人本體放置在基座Ext_Stand上，其高度為300mm。變位機(jī)的位置進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)行位置偏移，具體參數(shù)為：X軸1100mm，Y軸625mm。可以顯示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間，來配合工件的位置的調(diào)整。查看工件的位置，可以通過“設(shè)定位置”來設(shè)定工件X，Y，Z的坐標(biāo)值至大地坐標(biāo)的原點(diǎn)。如果導(dǎo)入默認(rèn)為大地坐標(biāo)系原點(diǎn)，則不需要更改。工件安裝到變位機(jī)上為工作站添加圍欄、門以及控制器。為了便于對(duì)某一類模型的管理，可以創(chuàng)建一個(gè)“組”，將所有類似的模型拖入到所創(chuàng)建的組中。創(chuàng)建設(shè)置帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)及工件坐標(biāo)創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)類似于單機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建的方法，所不同的是所創(chuàng)建的系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人本體和變位機(jī)，因此要做如下設(shè)置。由于該系統(tǒng)中有變位機(jī)，工件安裝在變位機(jī)上，跟隨變位機(jī)運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，因此，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)系，使得該坐標(biāo)系隨著變位機(jī)運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，即運(yùn)動(dòng)的工件坐標(biāo)系。創(chuàng)建一個(gè)工件坐標(biāo)系Workobject_1

由于位置沒有做任何修改，所創(chuàng)建的坐標(biāo)系位于默認(rèn)的wobj0處，即機(jī)器人基坐標(biāo)系原點(diǎn)處，而不是工作站的原點(diǎn)（大地坐標(biāo)系）。工件坐標(biāo)系安裝到變位機(jī)上在安裝過程中，依次會(huì)彈出兩個(gè)對(duì)話框，都單擊“確定”。安裝到變位機(jī)的坐標(biāo)系Workobject_1的位置。由于所創(chuàng)建的坐標(biāo)系位于變位機(jī)的原點(diǎn)，而在實(shí)際編程中，一般將工件坐標(biāo)設(shè)置在工件上，需要對(duì)該坐標(biāo)系進(jìn)行修改?！肮ぜ鴺?biāo)框架”屬于“用戶坐標(biāo)框架”的下層，而所修改的坐標(biāo)框架Workobject_1，在工作站中對(duì)用兩個(gè)坐標(biāo)框架，位于變位機(jī)上的為“用戶坐標(biāo)框架”，在工件坐標(biāo)系上的為“工件坐標(biāo)框架”。編程與仿真運(yùn)行參照前述“示教目標(biāo)點(diǎn)”編程方法，設(shè)置工件坐標(biāo)與工具坐標(biāo)，移動(dòng)工具TCP至工件一個(gè)角點(diǎn)，獲取目標(biāo)點(diǎn)Target_10。無法獲取外軸的數(shù)據(jù)，因此，還需要對(duì)外軸進(jìn)行設(shè)置。

在對(duì)變位機(jī)設(shè)置后，將工具TCP移至工件的一個(gè)角點(diǎn)，不改變變位機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，點(diǎn)擊“示教目標(biāo)點(diǎn)”，獲取第一個(gè)點(diǎn)的位置信息（含外軸）。獲取第二個(gè)點(diǎn)的位置信息時(shí)，變位機(jī)的角度為20°，然后將工具TCP移至第二個(gè)角點(diǎn)。

在變位機(jī)角度更改后，按照“示教目標(biāo)點(diǎn)”的方法，獲取第二點(diǎn)位置信息。將變位機(jī)旋轉(zhuǎn)角度-10°，然后獲取第三點(diǎn)位置信息。獲取第三個(gè)點(diǎn)的位置信息。將機(jī)器人本體與變位機(jī)返回到機(jī)械原點(diǎn)，并記錄該點(diǎn)，命名為pHome，刪除無效的點(diǎn)。對(duì)所有目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行創(chuàng)建之后，將所有的點(diǎn)添加到一個(gè)名為Path_10的新路徑中，并修改程序中的相關(guān)參數(shù)，如插補(bǔ)方式、運(yùn)行速度、轉(zhuǎn)區(qū)值等。涉及到變位機(jī)的開與關(guān)的問題，需要在程序中添加邏輯指令，用于控制變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)。插入“ActUnitD