《工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-曲面噴涂機(jī)器人工作站VIP

19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站【知識(shí)準(zhǔn)備】1.創(chuàng)建多段線(xiàn)在“建模”功能選項(xiàng)卡下創(chuàng)建多段線(xiàn)19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站【知識(shí)準(zhǔn)備】多段線(xiàn)參數(shù)19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站2.投影曲線(xiàn)投影曲線(xiàn)是指將曲線(xiàn)投射到表面。單擊“建模”功能選項(xiàng)卡中的“修改曲線(xiàn)”按鈕，然后從下拉菜單選擇“投影曲線(xiàn)”，如右圖所示。彈出投影曲線(xiàn)的對(duì)話(huà)框，在圖形窗口單擊要投影的曲線(xiàn)?！局R(shí)準(zhǔn)備】19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站【知識(shí)準(zhǔn)備】要投影的曲線(xiàn)”列表顯示了將要投射的曲線(xiàn)。要從該列表中刪除某條曲線(xiàn)，可選擇相應(yīng)的列表項(xiàng)，然后按<DELETE>鍵。單擊“目標(biāo)體”列表，然后在圖形窗口內(nèi)單擊要投射的體。這些體必須處于投射方向上，并且要大到能覆蓋投射的曲線(xiàn)。若要?jiǎng)h除列表中的物體，可選擇列表項(xiàng)目并按一下<DELETE>鍵。注意:將指針?lè)旁谇€(xiàn)上時(shí)，會(huì)顯示投射方向。投射方向始終為用戶(hù)坐標(biāo)系的-Z方向。如要改變投射方向，則要按所需方位創(chuàng)建一個(gè)新框架，并將其設(shè)為用戶(hù)坐標(biāo)系。第1步導(dǎo)入IRB120機(jī)器人、

噴槍模型ECCO—70AS—0319May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第2步將噴槍安裝到機(jī)器人上。首先選中“ECCO_70AS_03”并按住鼠標(biāo)左鍵將其拖放到機(jī)器人“IRB120_3_58_01上，然后在彈出的對(duì)話(huà)框中單擊“是”按鈕19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站

1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第3步創(chuàng)建圓柱體，半徑200mm，高度500mm，生成部件_1,并將其作為噴涂對(duì)象。19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件19May2025第3步然后通過(guò)旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)等方式合理設(shè)置圓柱體的位置

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第4步在“基本”功能選項(xiàng)卡中單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”按鈕，在下拉菜單中選擇“從布局”來(lái)創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)RobotPaint,并更改語(yǔ)言19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站

1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第4步在“基本”功能選項(xiàng)卡中單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”按鈕，在下拉菜單中選擇“從布局”來(lái)創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)RobotPaint,并更改語(yǔ)言19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第5步在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“Smart組件”，并且在左側(cè)的“布局”窗口中選中Smart組件，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“重命名”，設(shè)置為“SCPaint”19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第5步在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊創(chuàng)建“Smert組件”，并重命名為SC_Paint。在“Smert組件”中，單擊“添加組件”，在下拉菜單中選擇“其它”→“PaintAp-plicator”19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第6步在屬性設(shè)置的對(duì)話(huà)框中'Part'沒(méi)置為部件_1“Colo”沒(méi)置為紅色，其他參數(shù)設(shè)定如右圖所示。完成后單擊"應(yīng)用”接鍵19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第7步把機(jī)器人和噴槍設(shè)置為不可見(jiàn)后，可發(fā)現(xiàn)創(chuàng)建的Pain-lAppicator默認(rèn)顯示在大地坐標(biāo)原點(diǎn)處19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第8步將創(chuàng)建的PaintApplicato子組件安裝在噴槍工具上。選中PantApplicator”子組件并接住鼠標(biāo)左鍵，將其拖動(dòng)到噴槍工具下。然后松開(kāi)鼠標(biāo)。在彈出的"選擇工具柜架”對(duì)法框中選中"EC_CO_70AS_03_0’。再單擊"確定”按鈕19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第9步在系統(tǒng)彈出的“更新位置”對(duì)話(huà)框中，單擊“是”按鈕19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第10步創(chuàng)建一個(gè)非門(mén)子組件，實(shí)現(xiàn)當(dāng)信號(hào)為1時(shí)將當(dāng)前狀態(tài)輸出給工業(yè)機(jī)器人。單擊"添加組件”，在下拉菜單中選擇“信號(hào)和屬性”→"LogicGate。在LogicGate子組件的屬性設(shè)置對(duì)話(huà)框中，設(shè)置各參數(shù)，完成后單擊“應(yīng)用”按鈕，再單擊“關(guān)閉”按鈕19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件

第1步打開(kāi)“SC_Paint”單擊“信號(hào)和連接”。在“I/O信號(hào)’欄中單擊“添加I/OSignals”在彈出的對(duì)話(huà)框中新建數(shù)字輸入信號(hào)distart1，完成后單擊“確定”按鈕19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站

2.信號(hào)鏈接

創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)distart來(lái)觸發(fā)噴槍噴涂第2步單擊“I/O連接”欄中的“添加l/OConnetion”，然后按照右圖中的源對(duì)象、源信號(hào)等信息，在彈出的對(duì)話(huà)框中創(chuàng)建3個(gè)信號(hào)連接。該些信號(hào)連接的意思是:當(dāng)SC_Paint接收到distart1信號(hào)時(shí)，Pain-tAplicator子組件就噴涂油漆;當(dāng)SC_Paint沒(méi)有接收到distart1信號(hào)時(shí)，PaintApli-cator子組件就清除油漆19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站2.信號(hào)鏈接第3步使用同樣的方法，將“dis-tart(0)與LogicGate子組件的“InputA(0)”連接，然后將“Output(1)”與"PaintAphcator"的“Clear(0)”連接。該信號(hào)連接的意思是:如果信號(hào)沒(méi)有來(lái)，就清除掉油漆19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站2.信號(hào)鏈接第1步控制器→配置→I/OSystem→signal→新建signal→創(chuàng)建程序的輸出信號(hào)doPaint

第2步創(chuàng)建完成后，必須重啟控制器，輸出信號(hào)才有效19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站3.設(shè)定工作站邏輯第1步創(chuàng)建程序的輸出信號(hào)doPaint也可以在示教器里面創(chuàng)建配置→I/Osystem→signal右擊→新建signal

第2步創(chuàng)建完信號(hào)后，必須重啟控制器，輸出信號(hào)才有效19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站3.設(shè)定工作站邏輯第3步將程序的輸出信號(hào)doPaint與SC_Paint的輸入信號(hào)distart關(guān)聯(lián)19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站3.設(shè)定工作站邏輯第1步創(chuàng)建矩形體并在上面畫(huà)曲線(xiàn)。在“建模”功能選項(xiàng)卡中，點(diǎn)擊“固體”按鈕，在彈出的下拉菜單中選擇“矩形體”。在彈出的對(duì)話(huà)框中設(shè)置矩形體的長(zhǎng)、寬、高，完成后單擊“創(chuàng)建”按鈕，生成部件_2，并將其移至合適的位置19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站4.利用投影功能自動(dòng)創(chuàng)建曲面噴涂軌跡

第2步在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中單擊"曲線(xiàn)”按鈕，在彈出的下拉菜單中選擇"多段線(xiàn)。通過(guò)捕捉工具捕捉矩形體邊沿上的點(diǎn)，并將這些點(diǎn)依次添加至彈出的對(duì)話(huà)框中，單擊“創(chuàng)建”按鈕后形成右圖所示的曲線(xiàn)，即部件_319May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站4.利用投影功能自動(dòng)創(chuàng)建曲面噴涂軌跡

第3步隱藏矩形體，選中“部件_2”并單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中取消勾選“可見(jiàn)”19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站4.利用投影功能自動(dòng)創(chuàng)建曲面噴涂軌跡

第4步在“修改曲線(xiàn)”下拉菜單中，選擇“投影曲線(xiàn)”19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站4.利用投影功能自動(dòng)創(chuàng)建曲面噴涂軌跡

第5步利用捕捉工具“曲線(xiàn)”捕捉要投影的曲線(xiàn)，目標(biāo)體選中圓柱體，完成后單擊“應(yīng)用”按鈕19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站4.利用投影功能自動(dòng)創(chuàng)建曲面噴涂軌跡

第1步在界面右下角，將速度和轉(zhuǎn)彎半徑分別設(shè)為V200、Z1。然后，選中上面的投影，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“路徑”下拉菜單中的“自動(dòng)路徑”，注意工具坐標(biāo)19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站5.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡，并進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行。

第2步在彈出的對(duì)話(huà)框中，通過(guò)捕捉“曲線(xiàn)”捕捉圓柱面上的曲線(xiàn)作為路徑，選中圓柱面作為參考面，完成后單擊“創(chuàng)建”按鈕19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站5.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡，并進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行。

第3步查看目標(biāo)點(diǎn)工具，可發(fā)現(xiàn)Target_10處的工具反向了19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站5.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡，并進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行。

第4步選中“Target_10”并單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“修改目標(biāo)”→“旋轉(zhuǎn)”。在彈出的對(duì)話(huà)框中設(shè)置參數(shù)，使工具繞Z軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度。19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站5.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡，并進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行。

第5步復(fù)制Target10處工具的方向(噴槍垂直于圓柱面)，將其應(yīng)用在其他目標(biāo)點(diǎn)上。選中“Target_10”并單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“復(fù)制方向”。然后選中其他目標(biāo)點(diǎn)，單擊"修改”功能選項(xiàng)卡中的“對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向”，在彈出的對(duì)話(huà)框中進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，參考點(diǎn)選擇“Target_10”完成后單擊“應(yīng)用”按鈕，再單擊“關(guān)閉”按鈕，效果如右圖所示19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站5.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡，并進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行。

第6步選中“Target_10”并單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“重命名”，改為“main”。然后，將程序同步到RAPID19May2025

任務(wù)2創(chuàng)建曲面噴涂機(jī)器人工作站5.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡，并進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行。

第7步編輯程序。打