【拋光機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)案例】1400字

拋光機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)案例綜述1.1縫紉機(jī)針拋光機(jī)械手簡(jiǎn)介縫紉機(jī)針拋光是通過(guò)一系列的機(jī)械手配合與之相應(yīng)的拋輪實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加工兩個(gè)機(jī)械手和手指分別緊緊夾持一個(gè)不同縫紉機(jī)中的針,在隨后或左右各旋轉(zhuǎn)一個(gè)針在具有上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的激光拋輪上對(duì)其中針進(jìn)行上下往復(fù)擺動(dòng),根據(jù)這種自動(dòng)拋光操作方法和工藝流程,各個(gè)不同機(jī)械手之間相互連接傳遞著一個(gè)不同縫紉機(jī)中的針,并對(duì)其分別進(jìn)行粗、細(xì)的自動(dòng)拋光等工藝操作。拋光自動(dòng)化導(dǎo)線的結(jié)構(gòu)組成和其主要工作結(jié)構(gòu)原理：自動(dòng)化線的內(nèi)部整體拋光平面結(jié)構(gòu)布局如圖2-1所示。全線分別由四臺(tái)振動(dòng)型輪式順針機(jī)1、上料臺(tái)和工作臺(tái)2、四臺(tái)拋光機(jī)械手、以及裝針斗組成。圖2-1拋光自動(dòng)線布置圖電動(dòng)機(jī)分別帶動(dòng)四只拋輪高速旋轉(zhuǎn)，然后用其他的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置使得四只拋輪做左右兩個(gè)方向的高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)。每臺(tái)作為拋光用的機(jī)械手由自身的一個(gè)自動(dòng)電子操作程序控制器,根據(jù)每臺(tái)拋光機(jī)械操作者的工藝要求編制開(kāi)發(fā)出來(lái)的操作程序,依次對(duì)其動(dòng)作進(jìn)行各個(gè)程序的自動(dòng)轉(zhuǎn)換,控制好了每臺(tái)機(jī)械手在啟動(dòng)液壓電磁傳動(dòng)系統(tǒng)過(guò)程中的一個(gè)電磁傳動(dòng)換向閥,從而使得每臺(tái)機(jī)械手完全能夠按程序地依次進(jìn)行任何一個(gè)拋光動(dòng)作。其詳細(xì)的拋光過(guò)程如下：將未經(jīng)過(guò)拋光的70到80支縫紉機(jī)針排放整齊后放置到振動(dòng)式順針機(jī)上，啟動(dòng)順針機(jī)將排放好的針?lè)胖玫缴狭瞎ぷ髋_(tái)上，由機(jī)械手1的手指將其牢牢抓住，然后順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°進(jìn)入到拋輪的位置，此時(shí)手臂上下擺動(dòng)一次，拋輪進(jìn)行的是左右往返運(yùn)動(dòng)。接下來(lái)機(jī)械手腕翻轉(zhuǎn)180°，手臂再次上下擺動(dòng)一次（兩次拋光的時(shí)間由實(shí)際操作者自行確定），接著手臂再次順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°（相對(duì)于開(kāi)始位置180°），機(jī)械手1和機(jī)械手2同時(shí)到達(dá)換針夾的位置，啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，當(dāng)機(jī)械手2抓住縫紉機(jī)針時(shí)，機(jī)械手1才將手指慢慢松開(kāi)并恢復(fù)到初始位置等待下一批物料。之后的機(jī)械手的操作流程與機(jī)械手1完全一致，當(dāng)機(jī)械手4拋光完成后將縫紉機(jī)針?lè)胖玫较铝吓_(tái)后，第一次拋光過(guò)程就結(jié)束了。1.2拋光機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成該拋光機(jī)械手組成部分包括手臂上下擺動(dòng)關(guān)節(jié)、手臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、手腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)以及夾持式的機(jī)械手、單向可以調(diào)節(jié)流量的緩沖和電控裝置組合而成。該手臂上下機(jī)械往復(fù)運(yùn)動(dòng)依靠雙作用油缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。而機(jī)械手臂的左右回轉(zhuǎn)由回轉(zhuǎn)油缸來(lái)實(shí)現(xiàn)，在手臂回轉(zhuǎn)的過(guò)程中會(huì)有三個(gè)停止點(diǎn)，（也就是上料點(diǎn)，工作點(diǎn)和下料點(diǎn)）。通過(guò)永久磁鐵和干簧管進(jìn)行手腕回轉(zhuǎn)過(guò)程中停止位置的判定，該過(guò)程由回轉(zhuǎn)油缸實(shí)現(xiàn)。單向作用油缸通過(guò)活塞桿外夾式機(jī)械手控制夾緊縫紉機(jī)針來(lái)完成手指的夾緊動(dòng)作（夾緊程度由實(shí)際情況來(lái)調(diào)節(jié)）。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的緩沖則是由一個(gè)單向節(jié)流緩沖閥來(lái)控制實(shí)現(xiàn)。電控制裝置由機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方向控制裝置（油路分配板、二位四通電磁閥等）和電子程序控制器組成。1.3機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)機(jī)械手的具體參數(shù)包括規(guī)格化參數(shù)、基本參數(shù)以及其他參數(shù)。規(guī)格參數(shù)，包括機(jī)械臂的抓針數(shù)量、自由度總數(shù)等等。定位方法主要有固定機(jī)械擋塊法、可調(diào)機(jī)械擋塊法、行程開(kāi)關(guān)、電位儀等不同方法?？p紉機(jī)針拋光機(jī)械手的具體參數(shù)如下：抓針數(shù)量：70~80只自由度數(shù)：3個(gè)座標(biāo)型式：球座標(biāo)手臂回轉(zhuǎn)范圍：0~180°手臂回轉(zhuǎn)速度：90°/s手臂俯仰范圍：0~30°手腕回轉(zhuǎn)范圍：0~180°縫紉機(jī)針拋光的機(jī)械手采用液壓驅(qū)動(dòng)的方式,各個(gè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過(guò)程被電控方式自動(dòng)控制。機(jī)械手的手臂回轉(zhuǎn)由兩個(gè)端點(diǎn)之間的位置(也就是說(shuō),即0~180°)的死擋鐵進(jìn)行限位;機(jī)械手的手臂向后俯仰由兩面端點(diǎn)之間的活塞和端蓋進(jìn)行相碰而得到限位；用一個(gè)定片和一個(gè)動(dòng)片