工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成（高職）教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成（高職）本課程旨在為學(xué)生提供工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的基礎(chǔ)知識和實(shí)踐技能。課程內(nèi)容涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)組成、運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制、編程、應(yīng)用等方面。學(xué)生將學(xué)習(xí)如何選擇、安裝、調(diào)試和維護(hù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，并能夠運(yùn)用所學(xué)知識解決實(shí)際問題。JS作者：課程概述課程名稱本課程名稱為“工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成（高職）”。課程性質(zhì)本課程屬于專業(yè)核心課程，是培養(yǎng)高素質(zhì)應(yīng)用型人才的重要環(huán)節(jié)。課程目標(biāo)本課程旨在培養(yǎng)學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成理論和實(shí)踐技能，能夠獨(dú)立完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成、調(diào)試和應(yīng)用。授課對象本課程面向高職院校自動化、機(jī)電一體化等相關(guān)專業(yè)的學(xué)生。課程目標(biāo)11.掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的基本理論學(xué)生將學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的概念、流程和方法，理解系統(tǒng)集成過程中的關(guān)鍵技術(shù)。22.培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的實(shí)踐能力通過實(shí)際案例分析和實(shí)驗(yàn)操作，學(xué)生將能夠獨(dú)立完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成項(xiàng)目，并解決實(shí)際問題。33.了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的未來發(fā)展趨勢學(xué)生將了解人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)對工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成帶來的影響，以及未來發(fā)展方向。44.提升學(xué)生的綜合素質(zhì)通過課程學(xué)習(xí)，學(xué)生將具備較強(qiáng)的理論基礎(chǔ)、實(shí)踐技能和創(chuàng)新意識，為今后的職業(yè)發(fā)展奠定基礎(chǔ)。課程內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)介紹工業(yè)機(jī)器人的基本概念、分類、結(jié)構(gòu)、工作原理、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等知識。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成講解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的概念、流程、方法、案例分析、常見問題等。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)深入探討工業(yè)機(jī)器人在不同領(lǐng)域的應(yīng)用場景、案例分析、未來發(fā)展趨勢等。工業(yè)機(jī)器人實(shí)踐操作通過實(shí)際案例，講解工業(yè)機(jī)器人的組裝、調(diào)試、編程、控制等操作流程。工業(yè)機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的自動化機(jī)器，能夠執(zhí)行各種任務(wù)，如焊接、噴涂、裝配和搬運(yùn)。它們通常由機(jī)械臂、控制器、傳感器和執(zhí)行器組成，可以根據(jù)不同的應(yīng)用需求進(jìn)行定制。工業(yè)機(jī)器人的分類按結(jié)構(gòu)分類主要包括關(guān)節(jié)型機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、移動機(jī)器人等。關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動靈活，適用范圍廣，直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，精度高，SCARA機(jī)器人適用于平面作業(yè)，并聯(lián)機(jī)器人速度快，移動機(jī)器人可進(jìn)行移動作業(yè)。按控制方式分類主要包括點(diǎn)位控制機(jī)器人、軌跡控制機(jī)器人、示教再現(xiàn)機(jī)器人、智能機(jī)器人等。點(diǎn)位控制機(jī)器人僅控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置，軌跡控制機(jī)器人控制機(jī)器人末端執(zhí)行器沿預(yù)定軌跡運(yùn)動，示教再現(xiàn)機(jī)器人通過示教方式記憶運(yùn)動軌跡，智能機(jī)器人可以自主學(xué)習(xí)和決策。工業(yè)機(jī)器人的組成機(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的主要部件，負(fù)責(zé)移動、抓取和操作物體。控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)控制機(jī)器人的運(yùn)動、動作和執(zhí)行指令，包括程序控制和人機(jī)交互。末端執(zhí)行器安裝在機(jī)械臂末端，用于執(zhí)行具體的任務(wù)，如抓取、焊接或噴漆。傳感器負(fù)責(zé)感知環(huán)境信息，例如位置、速度、溫度和壓力，并將信息反饋給控制系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人的工作原理工業(yè)機(jī)器人通過控制系統(tǒng)接收指令，驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行動作。1控制系統(tǒng)接收指令，控制運(yùn)動2驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行動作，完成任務(wù)3傳感器感知環(huán)境，提供反饋傳感器收集環(huán)境信息，反饋給控制系統(tǒng)，幫助機(jī)器人做出調(diào)整。工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動方式工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電動驅(qū)動和混合驅(qū)動。液壓驅(qū)動力量大、響應(yīng)速度快，但存在泄漏、油污染等問題。氣動驅(qū)動響應(yīng)速度快、成本低，但力量小、控制精度較低。電動驅(qū)動電動驅(qū)動精度高、效率高、清潔環(huán)保，成為目前主流驅(qū)動方式。電動驅(qū)動又分為直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)?；旌向?qū)動則結(jié)合了多種驅(qū)動方式的優(yōu)勢，在特定應(yīng)用場景中發(fā)揮作用。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制單元控制單元是工業(yè)機(jī)器人的大腦，它負(fù)責(zé)接收來自編程設(shè)備的指令，并根據(jù)指令控制機(jī)器人的動作。伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的肌肉，它接收來自控制單元的指令，并將指令轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動。通信系統(tǒng)通信系統(tǒng)負(fù)責(zé)將控制單元、伺服系統(tǒng)以及其他設(shè)備連接起來，確保信息能夠流暢地傳輸。編程系統(tǒng)編程系統(tǒng)允許用戶根據(jù)需要編寫程序，控制工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行特定的任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人的傳感器位置傳感器位置傳感器用于確定機(jī)器人關(guān)節(jié)的位置和方向，例如編碼器和電位計(jì)。速度傳感器速度傳感器用于測量機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動速度，例如增量式編碼器和速度傳感器。力傳感器力傳感器用于測量機(jī)器人與周圍環(huán)境之間的接觸力和作用力，例如力傳感器和扭矩傳感器。視覺傳感器視覺傳感器用于獲取機(jī)器人周圍環(huán)境的圖像信息，例如攝像機(jī)和激光掃描儀。工業(yè)機(jī)器人的編程編程語言選擇選擇適合工業(yè)機(jī)器人的編程語言，如工業(yè)機(jī)器人專用語言、高級語言或圖形化編程語言。程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)合理的程序結(jié)構(gòu)，包括主程序、子程序、循環(huán)結(jié)構(gòu)、判斷語句等，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動作的邏輯控制。指令編寫根據(jù)任務(wù)需求，編寫運(yùn)動指令、IO控制指令、傳感器數(shù)據(jù)處理指令等，控制機(jī)器人完成特定任務(wù)。程序調(diào)試與優(yōu)化對編寫好的程序進(jìn)行調(diào)試，確保程序功能正確，并進(jìn)行優(yōu)化，提高程序效率和可靠性。工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)安全護(hù)罩安全護(hù)罩可防止人員接觸到運(yùn)動的機(jī)器部件，并防止飛濺物和碎片飛出。它們可以由金屬、塑料或其他材料制成，并根據(jù)機(jī)器人的尺寸和操作進(jìn)行設(shè)計(jì)。緊急停止按鈕緊急停止按鈕用于在緊急情況下立即停止機(jī)器人的操作。它們通常位于機(jī)器人的易于訪問的位置，并且應(yīng)被清晰地標(biāo)記。激光安全掃描儀激光安全掃描儀用于檢測人員或物體靠近機(jī)器人，并在機(jī)器人靠近時(shí)發(fā)出警報(bào)或停止操作。它們可以幫助防止與機(jī)器人碰撞事故。區(qū)域傳感器區(qū)域傳感器用于監(jiān)控機(jī)器人周圍區(qū)域的安全，并在檢測到危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警報(bào)或停止操作。它們可以幫助防止人員或物體進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域。工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)定期檢查定期檢查機(jī)器人各部件的磨損情況，及時(shí)更換磨損零件，以確保機(jī)器人的正常運(yùn)行。清潔保養(yǎng)定期清潔機(jī)器人表面，清除灰塵和污垢，避免機(jī)器人的故障和安全事故。潤滑保養(yǎng)定期為機(jī)器人各運(yùn)動關(guān)節(jié)和傳動部件添加潤滑油，以降低摩擦，延長機(jī)器人的使用壽命。安全檢查定期檢查機(jī)器人安全防護(hù)裝置，確保其正常工作，并及時(shí)排除安全隱患。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域制造業(yè)工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子制造、機(jī)械加工等領(lǐng)域，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。物流與倉儲機(jī)器人可用于搬運(yùn)、分揀、包裝等物流環(huán)節(jié)，提高物流效率和自動化水平。醫(yī)療保健機(jī)器人可以進(jìn)行手術(shù)、康復(fù)訓(xùn)練、藥物配送等，提高醫(yī)療效率和安全性。農(nóng)業(yè)機(jī)器人可用于播種、灌溉、收獲等農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，提高農(nóng)業(yè)效率和效益。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的概念11.整體性工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成是一個(gè)將機(jī)器人與其他設(shè)備、軟件、控制系統(tǒng)等整合在一起的過程，形成一個(gè)完整、協(xié)調(diào)的自動化系統(tǒng)。22.協(xié)同性集成后的系統(tǒng)各部分協(xié)同運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)預(yù)定的自動化目標(biāo)，提升生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。33.復(fù)雜性工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成是一個(gè)多學(xué)科交叉的復(fù)雜工程，涉及機(jī)械、電氣、控制、軟件等多個(gè)領(lǐng)域。44.價(jià)值性通過系統(tǒng)集成，可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化、智能化，提升生產(chǎn)效率和效益。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的流程1需求分析明確系統(tǒng)集成目標(biāo)，分析用戶需求和應(yīng)用場景，確定機(jī)器人類型，制定系統(tǒng)方案。2系統(tǒng)設(shè)計(jì)選擇合適的機(jī)器人和周邊設(shè)備，進(jìn)行系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)，包括硬件選型、軟件配置和通信接口等。3系統(tǒng)集成安裝和調(diào)試機(jī)器人及其周邊設(shè)備，進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，確保各模塊之間能夠正常工作和通信。4系統(tǒng)測試進(jìn)行系統(tǒng)測試，包括功能測試、性能測試和可靠性測試，確保系統(tǒng)穩(wěn)定性和可靠性。5系統(tǒng)交付完成系統(tǒng)集成，進(jìn)行用戶培訓(xùn)，交付系統(tǒng)并提供技術(shù)支持，確保用戶能夠順利使用系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的方法模塊化集成將機(jī)器人系統(tǒng)分解為模塊，進(jìn)行獨(dú)立設(shè)計(jì)、測試，最終組裝成完整的系統(tǒng)。定制化集成根據(jù)具體應(yīng)用場景和需求進(jìn)行定制，設(shè)計(jì)獨(dú)特的機(jī)器人系統(tǒng)和工作流程。系統(tǒng)集成將機(jī)器人系統(tǒng)與周邊設(shè)備、控制系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)進(jìn)行整合，實(shí)現(xiàn)協(xié)同工作?，F(xiàn)場集成在現(xiàn)場進(jìn)行系統(tǒng)集成，并對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和優(yōu)化，確保系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的案例分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成應(yīng)用廣泛，例如汽車制造、電子制造、物流倉儲等領(lǐng)域。案例分析可以幫助理解系統(tǒng)集成過程，學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，改進(jìn)設(shè)計(jì)，提高效率。例如，某汽車制造企業(yè)采用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成進(jìn)行焊接作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量，降低了人工成本。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成案例分析應(yīng)包含系統(tǒng)設(shè)計(jì)、實(shí)施過程、運(yùn)行效果、問題解決等方面內(nèi)容。通過案例分析，可以了解不同應(yīng)用場景下的系統(tǒng)集成方法，為實(shí)際項(xiàng)目提供參考。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的常見問題工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成過程中，常遇到一些問題。常見問題包括機(jī)械臂的運(yùn)動精度、系統(tǒng)安全性和可靠性、機(jī)器人與外部設(shè)備的通訊、程序調(diào)試和維護(hù)等。在集成過程中，需要充分考慮這些問題，并采取相應(yīng)的措施，以確保系統(tǒng)安全、穩(wěn)定和高效運(yùn)行。此外，由于工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場景各不相同，需要根據(jù)具體情況進(jìn)行定制化的系統(tǒng)集成，因此，在設(shè)計(jì)和實(shí)施過程中，還需要注意系統(tǒng)的可擴(kuò)展性、可維護(hù)性和可重用性，以適應(yīng)未來可能的變化和發(fā)展需求。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的未來發(fā)展趨勢智能化工業(yè)機(jī)器人將更加智能化，能夠自主學(xué)習(xí)和適應(yīng)環(huán)境變化，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。網(wǎng)絡(luò)化工業(yè)機(jī)器人將與其他設(shè)備和系統(tǒng)互聯(lián)，形成智能工廠，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的優(yōu)化和協(xié)同。個(gè)性化工業(yè)機(jī)器人將能夠滿足個(gè)性化需求，生產(chǎn)定制化產(chǎn)品，滿足市場多元化的需求。人機(jī)協(xié)作工業(yè)機(jī)器人將與人類協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)安全高效的生產(chǎn)模式，提高生產(chǎn)效率和靈活性。實(shí)驗(yàn)一：工業(yè)機(jī)器人的組裝與調(diào)試本實(shí)驗(yàn)旨在通過動手實(shí)踐，讓學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人組裝與調(diào)試的基本技能，為后續(xù)的系統(tǒng)集成學(xué)習(xí)奠定基礎(chǔ)。1機(jī)器人本體組裝熟悉機(jī)器人各部件名稱、功能及連接方式。2控制系統(tǒng)安裝了解控制系統(tǒng)與機(jī)器人本體的連接方式。3調(diào)試與測試進(jìn)行基本功能測試，確保機(jī)器人正常運(yùn)行。本實(shí)驗(yàn)將使用實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作，學(xué)生需按照教材和指導(dǎo)老師的指示，完成機(jī)器人本體的組裝，并進(jìn)行控制系統(tǒng)的安裝和調(diào)試。實(shí)驗(yàn)二：工業(yè)機(jī)器人的編程與控制編程語言工業(yè)機(jī)器人使用專門的編程語言進(jìn)行控制，如示教編程、文本編程、圖形化編程等。熟悉編程語言是控制機(jī)器人的基礎(chǔ)。運(yùn)動控制通過編程指令，控制機(jī)器人完成各種運(yùn)動軌跡，例如直線運(yùn)動、圓弧運(yùn)動、點(diǎn)位運(yùn)動等。這需要考慮運(yùn)動速度、精度和安全等因素。IO控制工業(yè)機(jī)器人需要與外部設(shè)備進(jìn)行交互，例如傳感器、執(zhí)行器等。編程指令可以控制IO端口，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的采集和控制。程序調(diào)試通過模擬運(yùn)行和實(shí)際調(diào)試，驗(yàn)證程序邏輯和指令執(zhí)行，確保機(jī)器人能夠按照預(yù)期運(yùn)行。實(shí)驗(yàn)三：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)1系統(tǒng)需求分析明確系統(tǒng)功能和性能指標(biāo)2系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)選擇合適的硬件和軟件3系統(tǒng)集成方案設(shè)計(jì)確定機(jī)器人與周邊設(shè)備的連接方式4系統(tǒng)仿真與測試驗(yàn)證系統(tǒng)性能和可靠性5系統(tǒng)優(yōu)化與調(diào)試調(diào)整參數(shù)并解決問題本實(shí)驗(yàn)旨在通過實(shí)際案例，讓學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的設(shè)計(jì)流程，包括系統(tǒng)需求分析、系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成方案設(shè)計(jì)、系統(tǒng)仿真與測試以及系統(tǒng)優(yōu)化與調(diào)試等步驟。學(xué)生將學(xué)習(xí)如何根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，選擇合適的機(jī)器人、周邊設(shè)備和控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)并集成一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。同時(shí)，學(xué)生還將學(xué)習(xí)如何使用仿真軟件對系統(tǒng)進(jìn)行測試和優(yōu)化，確保系統(tǒng)能夠滿足實(shí)際應(yīng)用需求。實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，學(xué)生將能夠獨(dú)立完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)工作。實(shí)驗(yàn)四：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的調(diào)試與優(yōu)化本實(shí)驗(yàn)通過對工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試與優(yōu)化，驗(yàn)證系統(tǒng)集成方案的可行性，并提升系統(tǒng)性能。1系統(tǒng)調(diào)試測試系統(tǒng)各個(gè)組件的功能和性能2參數(shù)優(yōu)化調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)和控制參數(shù)3性能評估評估系統(tǒng)運(yùn)行效率和穩(wěn)定性4問題排查識別系統(tǒng)故障并進(jìn)行修復(fù)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容包括：機(jī)器人運(yùn)動軌跡調(diào)試機(jī)器人控制參數(shù)優(yōu)化系統(tǒng)運(yùn)行效率測試系統(tǒng)穩(wěn)定性測試通過實(shí)驗(yàn)，學(xué)生將掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成調(diào)試與優(yōu)化的基本方法，提升實(shí)際操作技能。實(shí)驗(yàn)五：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的應(yīng)用實(shí)踐1案例分析通過實(shí)際案例，深入分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成在不同行業(yè)中的應(yīng)用。例如，汽車制造、電子制造、物流倉儲等。學(xué)生可以了解不同應(yīng)用場景下的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、技術(shù)方案、實(shí)施過程和效果評價(jià)。2模擬仿真運(yùn)用仿真軟件，模擬實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成場景。學(xué)生可以根據(jù)不同的應(yīng)用需求，設(shè)計(jì)和調(diào)試機(jī)器人系統(tǒng)，驗(yàn)證系統(tǒng)性能，并進(jìn)行優(yōu)化。3團(tuán)隊(duì)合作學(xué)生組成團(tuán)隊(duì)，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成項(xiàng)目的合作實(shí)踐。通過項(xiàng)目合作，學(xué)生可以鍛煉團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，提高項(xiàng)目管理能力，并培養(yǎng)解決實(shí)際問題的能力。課程總結(jié)主要內(nèi)容本課程涵蓋了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的核心概念，包括工業(yè)機(jī)器人的概述、分類、工作原理、系統(tǒng)集成流程、方法、案例分析等。學(xué)習(xí)成果通過學(xué)習(xí)本課程，學(xué)生能夠掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成相關(guān)的理論知識和實(shí)踐技能，為未來從事相關(guān)工作打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。課程評價(jià)11.課堂參與度課堂互動和學(xué)生積極性體現(xiàn)學(xué)習(xí)效果。鼓勵提問和討論，提升學(xué)習(xí)興趣。22.學(xué)習(xí)成果評估通過考試、作業(yè)和項(xiàng)目等方式，評估學(xué)生掌握知識和技能的能力。33.教學(xué)質(zhì)量反饋學(xué)生反饋對課程內(nèi)容、教學(xué)方法和教師表現(xiàn)的意見和建議，持續(xù)改進(jìn)教學(xué)。44.課程整體評價(jià)綜合考量課程內(nèi)容、教學(xué)質(zhì)量、學(xué)習(xí)效果和學(xué)生評價(jià)，得出整體評價(jià)。課程反饋