機器人課件chapter7章節(jié)課件VIP

Chapter7

IndustrialRobotsTextA1.IndustrialrobotdevelopmentIndustrialrobotshavebeenusedincreasinglyinproductionforoverfivedecadesinwidelyvaryingapplications,rangingfromspotweldinginthemanufacturinginauto-mobilestothepick-and-placeoperationsinthepackagingindustry.Thesuccessfuldeploymentofpresentlyoveronemillionindustrialrobotshasrestedtraditionallyonanumberoffactors:onrepeatabilityasatooltoachieveconsistentquality,onthespeedandforcetheymakeavailabletomanufacturingprocesses,ontheflexibilitybroughtaboutbyprogrammability,onthepossibilitytodelegatehazardousproductiontaskstomachinestoagreaterextent,andalsoonthereductionofthemanufacturingworkforce.1.工業(yè)機器人發(fā)展50多年來，工業(yè)機器人在生產(chǎn)中的應用日益廣泛，如汽車制造業(yè)中的點焊和包裝工業(yè)的拾取、放置操作等。目前100多萬工業(yè)機器人能夠成功部署取決于許多因素：例如將可重復性作為工具來實現(xiàn)穩(wěn)定的質量，為機械制造提供可獲得的速度、力量和可編程性，以及在更大程度上把危險的任務分配給機器，減少制造業(yè)的勞動力。Butsincetheinstallationandcommissioningofrobotapplicationsisstilltodayassociatedwithappreciableeffortandcost,theunderlyingassumptionintheirlarge-scaledeploymentinproductionenvironmentsstillrestsontheeconomyofscalebroughtaboutbylargeproductlotsizesandacomparativelyrareneedforretoolingorchangeover.Inaddition,sincerobotsasarulearehazardousmachinesthatrequiresafeguardingagainsthumanintervention,investmentsinprotectiveguardsandsafetyequipmentarenon-negligible.Thefloorspaceuseofafencedrobotinstallationisalsoassociatedwithincreasingcostsforrealestate.但是，由于機器人應用的安裝和調試需要相當大的努力和成本，因此它們在生產(chǎn)環(huán)境中能否大規(guī)模部署，還取決于產(chǎn)品帶來的經(jīng)濟效益以及特定產(chǎn)品的需求。此外，由于機器人是需要防止人為干預的危險機器，因此必須注重防護設施和安全設備上的投資。Recentyearshaveseenaratherrapiddevelopmentofmorecomplexsafetyfunctionalityforindustrialrobots,drivenfromthetechnologicalsidebyadvancesinmicroprocessorsandsafety-certifiablecomponentsonalllevels.Thebusinessopportunitythisaddressesaimsatintroducingrobotsintonewapplicationenvironments,inwhichthetraditionalbusinessparadigmdoesnothold.Inordertoreducetheneedforfloorspaceandforconventionalsafeguardingwhilemaintainingadvantagesofroboticautomationassociatedwithqualityandincreasingflexibilityfurther,robotsmustbeenhancedtobeabletooperateincloserquarterswithhumanworkersintheproductionenvironment.Whiletheapproachofhuman-robotcollaboration(HRC)inindustrialproductionisonlynowbeginningtomakeitswayintopracticalapplications,therelevantexpertcommunitieshavebeenveryactiveinthedevelopmentoftherelatedfunctionality,oftherequiredsafetycapabilitiesresidingincreasinglyinsensorsandprocessors.近年來，由于微處理器和安全認證組件的進步，工業(yè)機器人的安全功能得到了相當快速的發(fā)展。本文討論的業(yè)務機會旨在將機器人引入新的應用程序環(huán)境中，而傳統(tǒng)業(yè)務范式并不適用于這種環(huán)境。為了減少地板空間的占用和傳統(tǒng)的防護工作，保持機器人自動化的一致性，如想進一步增加機器人的靈活性，必須增加機器人在生產(chǎn)過程中與人工的距離。雖然在工業(yè)生產(chǎn)中的人機協(xié)作（HRC）方法現(xiàn)在才進入實際應用，但相關專家團體一直非常積極地開發(fā)傳感器和處理器中的安全能力以及相關功能。2.HistoricalOverviewofIndustrialRobotsandSafetyRequirementsRobotsplayanextremelyimportantroleinoursocietytoday.Nowhereisthatmorevisiblethaninmanufacturingandtheindustrialenvironmentonaworld-widescale.Workerproductivityandcorporatecompetitivenessarekeyelementsinahealthyeconomy,andbothareenhancedbytheuseofindustrialautomationandrobots.Thisisobviousbythenumberofrobotsinusetoday–anestimated1.3millionunitsworldwide–asreportedbytheInternationalFederationofRoboticsstatisticalanalysis2.工業(yè)機器人安全歷史概述機器人在當今社會中扮演著極其重要的角色。從世界范圍來看，制造業(yè)和工業(yè)環(huán)境最明顯。工人生產(chǎn)力和企業(yè)競爭力是經(jīng)濟健全的關鍵因素，工業(yè)自動化和機器人的使用提高了這兩者。據(jù)國際機器人聯(lián)合會的統(tǒng)計分析，全世界估計有130萬臺機器人。Evenasthenumbersincrease,industrialrobotscontinuetoevolvetothebenefitofworkersaroundtheworld,bothinproductivityandsafety.Sincetheverybeginningoftheroboticsindustry,safetyhasbeenanextremelyimportantconcern;andasuccessstoryfortheindustry.Theearlyhydraulicallypoweredindustrialrobotscausedmuchconcernforsafety,andthisconcernwaswarranted.Theserobotswerelargeandpowerful,withhugemechanicaladvantagecomparedtootherdevicesofthetime.Thecontrolsweresimple,andnottrulyreliable.Whiletheearlyrobotmanufacturerswerejustifiablypleasedwiththetechnologyadvancesinautomationthatthesemachinesbroughttoindustry,theconcernforthesafetyofhumansworkingaroundthesemachinesledtotheobviousconclusion–cagethemofffromtheworldanddonotletanyoneneartothem.This,ofcourse,wasasuccessfulsolution,andsafetywasachieved–atleastfornormaloperationsthatdidnotrequirehumanintervention.盡管工業(yè)機器人的數(shù)量在增加，但工業(yè)機器人在生產(chǎn)力和安全方面仍然不斷地朝著工人的利益方向發(fā)展。自從機器人產(chǎn)業(yè)開始，安全一直是一個極其重要的問題，也是該行業(yè)的一個成功范例。早期的液壓驅動工業(yè)機器人引起了人們對安全的極大關注。這些機器人體積龐大，功能強大，與當時的其他設備相比具有巨大的機械優(yōu)勢。它控制很簡單，所以不是很可靠。雖然早期的機器人制造商對自動化技術進步感到滿意，但通過人類在這些機器周圍工作的安全性產(chǎn)生了一個明顯的結論——不讓任何人靠近它們。當然，這是一個成功的解決方案，并且實現(xiàn)了安全性——至少對于不需要人工干預的正常操作來說是這樣。Theearlyrobotsdidmuchtoremovehumansfromhazardous,toughanddirtyjobsinthefactory.Theworkers’lifewasmuchimprovedandtheworkingconditionsaroundthefactoryimproved.Examplesincludefoundry,forgingandstampingtasks.Toensuresafetyintheworkplace,workwasstartedintheUnitedStatesandinEuropetocodifythesafetyrequirementsforhumansworkingaroundindustrialrobots.IntheUSA,theRoboticIndustriesAssociation(RIA)developedtheR15.06robotsafetystandardthroughtheAmericanNationalStandardsInstitute(ANSI).InEurope,ISObroughtforththefirsteditionofISO10218in1992,whichwassubsequentlyadoptedbyCENasEN775.早期的機器人把人類從危險、艱苦和骯臟的工作崗位上脫離出來。工人的生活和工廠周圍的工作條件都改善了。例如鑄造、鍛造和沖壓任務。為了確保工作場所的安全，美國和歐洲開始著手編纂有關人類與工業(yè)機器人工作的安全要求。在美國，機器人工業(yè)協(xié)會（RIA）通過美國國家標準協(xié)會（ANSI）制定了R15.06機器人安全標準。在歐洲，ISO于1992年推出了ISO10218的第一版，隨后被CEN采納為EN775。Robottechnologydevelopmentcontinued,andnewer,morecapableelectricdriverobotswithservocontrolsgreatlyexpandedtheuseofindustrialrobotsintheworkplace.Whilestillnotasreliablefromasafetystandpointtotheextenttoday’robotsare,thesenewtechnologicallyadvancedmachineswentontotransformmanymoreindustrialjobsthatrequiredmoreprecisionandrepeatability,mostnotablyinweldingapplications,bothspotandarc.Formanyyears,weldingaccountedforvirtuallyhalfofallrobotapplications;andweldingcontinuestodayasaleadinguseofindustrialrobots.機器人技術繼續(xù)發(fā)展，具有更新、控制的電動驅動機器人極大地擴展了工業(yè)機器人在工作場所的使用。雖然從安全的角度來看，這些采用新技術的機器并不像今天的機器人那么可靠，但它們改變了許多高精度和重復性的工作，尤其是在點焊和電弧焊接應用領域。多年來，焊接幾乎占所有機器人應用的一半；今天焊接仍然是工業(yè)機器人的主要用途。Whilesimilarinscope–industrialrobotsafety–thesetwodocumentsdidnotaddresspersonnelsafetyinthesamecontext,withtheUSAdocumentprovidingmoredetailedinformationfortheintegrationanduseofrobotswhiletheISOdocumentgavemoreemphasisonrequirementstothemanufacturersofrobots.TheapplicationofrobotmaninthefactoryisasfollowsFigure7-1.雖然有范圍相似和工業(yè)機器人安全這兩份文件，但它們并沒有在相同的上下文中討論人員安全問題，美國文件為機器人的集成和使用提供了更詳細的信息，而ISO文件則更加強調對機器人制造商的要求。圖7-1是機器人在工廠中的應用場景。3.MovingHumansandRobotsCloserTogetherintheFactoryThepastdecadehasseengrowinginterestinthetechnologyforandeconomicrelevanceofbringinghumansandrobotsclosertogetherinthemanufacturingworkingenvironment.Asflexibilityrequirementscontinuetoincrease,theoptimaldegreeofautomationwilloftenturnouttobelessthan100%andtheroleofthehumanworkerremainsimportant.Duetotheircontributionstoproductqualityandtheirinherentflexibility,industrialrobotswillalsoretainanimportantroleinthemanufacturingenvironmentofthefuture.Theconventionaldeploymentofindustrialrobotstoautomatemanufacturingprocessesisseentohaveitsparticulareconomicadvantagesoverhardautomationandovermanuallaborforamediumrangeoflotsizes.Softeningthelimitsofroboticautomationtoallowadistributionoftasksbetweenhumansandrobotsintroducesanewdimensionintothisargumentandwidenstheapplicabilityofrobotsforindustrialproduction.InFigure7-2weshowhowtheintroductionofHRCapplicationsincreasestheareaofrelevanceofindustrialrobotsforautomatingmanufacturingtasks.3.在工廠里把人和機器人相結合過去十年，人們越來越關注制造業(yè)工作環(huán)境中人和機器人的相關技術和經(jīng)濟相關性。隨著任務靈活性需求的不斷增加，自動化的最優(yōu)程度常常會小于100%，并且人工的角色仍然很重要。由于機器人對產(chǎn)品的貢獻和其固有的靈活性，它們也將在未來制造環(huán)境中起著重要作用。人們認為傳統(tǒng)的工業(yè)機器人部署自動化生產(chǎn)過程比硬自動化和中等批量的手工勞動具有獨特的經(jīng)濟優(yōu)勢。是否放寬機器人自動化的限制，允許人類和機器人之間有任務分配，成為了這一論點的一個新維度，并擴大了機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的適用性。在圖7-2中，展示了HRC應用程序的引入如何增強工業(yè)機器人對于自動化制造任務的相關性。Standardindustrialrobotsystemsposehazardstohumansduetotheirinertia,structureandprocessforces.Protectionstrategies,asoutlinedinsafetystandards,mustbeappliedtoassureoperatorsafety.Thepresentchallengeisrealizingtheflexiblemanufacturingenvironmentofthefuturewithamixtureofhumanworkersandrobots,inessenceacooperativemanufacturingsetting.Here,humansandrobotseachtakeonthetasksforwhichtheyarebest-suited,withfrequentinteractionandsharedprocedures.Thestricttemporalandspatialseparationbetweenthemislifted.SeveralversionsofthesecollaborativetypesofoperationhavebeenenvisionedandenablingrequirementsareestablishedintheISO10218-standard.標準工業(yè)機器人系統(tǒng)由于其慣性、結構過程會對人體構成危害。所以必須采用安全標準中概述的保護策略來確保操作人員的安全。目前的挑戰(zhàn)是怎樣實現(xiàn)未來的制造環(huán)境。由人類和機器人的混合，本質上是一個合作的制造環(huán)境。在這里，人類和機器人各自承擔著它們最適合的任務，它們之間嚴格的工作分離被取消掉了。已經(jīng)設想了這些協(xié)作操作類型的幾個版本，并在ISO10218-標準中建立了啟用需求。4.TypesofHuman-RobotCollaborativeOperationUntilrecently,robotusersinterestedinmoreclosecollaborationbetweenrobotsandhumansintheirapplicationshavefoundthattherewaslittleguidanceforsafetyaspectsofsuchinstallationsandhave,therefore,shiedfromexploratoryworkwithoutbackinginstandards.WiththerecentrevisionofthestandardISO10218,explicitconsiderationhasbeenpaidtotheneedsofuserswishingtodeployhuman-robotcollaboration(HRC)intheirapplications.Whilethetriedandprovenbasicsafetyfunctionalityofindustrialrobotsremainsrelevantandpresentinthetextofthestandard,thenewfunctionsassociatedwithHRCarenotatthistimebasedonextensivepracticaluse.Thissituationisunlikethetypicalsituationofstandardizationprojects,inwhichgroupsofexpertsconsolidatetheknownbodyofbestpractices.InthecaseofHRC,thestandardizationeffortforsafetyisineffectaclosecooperationbetweentechnicalexpertsinindustry,academiaandresearchorganizationsaimingtodevelopsimultaneouslythebodyofknowledgegoverningthesafetyaspectsofHRCaswellasdocumentingthisalsointhetextofstandardsdocuments.4.人機協(xié)同操作的類型直到最近，對機器人和人的緊密合作感興趣的機器人用戶發(fā)現(xiàn)，這種裝置的安全方面幾乎沒有指導性文件，因此，在沒有標準支持的情況下回避了對機器人的探索性工作。隨著ISO10218標準的最新修訂，明確考慮了希望在應用程序中部署人-機器人協(xié)作（HRC）。盡管工業(yè)機器人的基本安全功能已經(jīng)得到了驗證，并且存在于標準文本中，但目前與HRC相關的新功能還沒有廣泛的實際應用。這種情況不同于標準化項目中的典型情況，在標準化項目中，專家組結合了已知的最佳方案。就人權事務委員會而言，安全標準化工作實際上是工業(yè)、學術界和研究組織的技術專家之間的密切合作，旨在開發(fā)管理安全方面的知識體系，并記錄在標準文件中。ThetwopartsofISO10218presentlygiveaverybriefdescriptionofbasicsafetyrequirementsforfourbasictypesofcollaborativeoperation.目前，ISO10218的兩個部分非常簡要地描述了四種基本類型的協(xié)同操作的基本安全要求。Theseapplicationscanbeclassifiedinvariousways,butanysuchclassificationrestsontheobservationthattherewillbeaportionoftheworkspaceinthecellthatisaccessiblebothtotherobotandtothehumaninaphysicallyunobstructedway.Thisvolumeiscalledthe“collaborativeworkspace”(CWS).Forthepurposesofstandardization,thepossiblebasictypesofcollaborativeoperationhavebeenchosentoreflectanumberoffundamentallydifferentmethodstoreduceriskwhenhumanandrobotsworktogetherclosely.Thesebasictypesofcollaborativeoperation,usingthetitlesofthesectionsinthestandardizationdocuments,togetherwiththemainmeasureforriskreductionforeachcase,are:這些應用可以以各種方式分類，但是任何分類都是建立在觀察的基礎上的，即工作室中將有一部分工作空間可以以物理上無障礙的方式對機器人和人類進行訪問。此文件稱為“協(xié)作工作空間”（CWS）。為了達到標準化，選擇了可能的基本操作類型，以解決當人類和機器人緊密合作時減少風險的方法。這些基本類型的協(xié)作操作，使用標準化文件各章節(jié)的標題，以及針對每種情況提出有效的措施，這些措施包括：4.1Safety-ratedmonitoredstopWhiletheworkerisintheCWS,therobotisnotpermittedtomove.Ratheritmustholditsposition,evenifitsdrivesarestillenergized.4.2HandguidingHere,theworkerhasdirectcontroloftherobot.Motionisonlypossiblewhentheworkerpurposefullyactivatesaninputdevicetocausethedesiredmotion.Therobotspeedmustbelimitedtoavalueobtainedbyriskassessment.4.1安全等級監(jiān)控停車當工人在CWS中時，機器人不允許移動。相反，它必須保持它的位置，即使它的驅動器仍然在工作中。4.2手動引導在這里，工人可以直接控制機器人。只有當工作人員有意地激活輸入設備以引起所需的運動時，運動才有可能發(fā)生。機器人速度不能超過風險評估得到的值。4.3SpeedandseparationmonitoringContactbetweenthemovingrobotandthehumanworkerispreventedbysupervisingtheworker’spositionandadaptingspeedand/orpositionoftherobottomaintainthiscondition.4.4PowerandforcelimitingContactbetweentherobotandthehumanworkerisconsideredpossibleasanormaleventduringtheapplication,butthenatureofthesecontactsiscontrolledbyinherentdesignmeasuresoftherobotand/orbymeasuresofsafety-ratedcontrol.Ineithercase,theobjectiveistolimitstaticandtransientforcesthattherobotisabletoimparttoexposedpartsoftheworker’sbody.4.3速度和分離監(jiān)測通過監(jiān)控工人的位置以及機器人的適應速度和/或位置來維持這種狀態(tài)，防止移動機器人與工人之間的接觸。4.4功率和力限制機器人與人工之間的接觸在應用期間是正常的事件，但是這些接觸的方式由機器人的固有設計和/或安全等級控制。無論哪種情況，目標都是限制機器人和人類接觸的時間。Realisticapplicationscanconsistofcombinationsofthesemethods.Practicalapplicationsofhuman-robotcollaborationmay,therefore,requirethatthemotionoftherobotmanipulatorbesupervised,asispossibletodaywithmanysafetycontrolleroptionsavailablewithcommercialrobotcontrollers.實際應用中可以由這些方法組合而成。因此，人-機器人協(xié)作要求對機器人機械手的運動進行監(jiān)控，就像今天有許多安全控制器可供商業(yè)機器人控制器選擇一樣。Inaddition,however,therearecapabilitiesthatarepresentlyunderdevelopment.Theseincludesensorycapabilitiesprovidingsafety-relatedinformationonthepositionofthehumanworkerandreliablepredictionsofbrakingdistancesinreal-timewhenworkerandrobotinteractinthesameworkspace,butshouldnotcomeintodirectcontact.然而，除此之外，還有一些功能正在開發(fā)中。其中包括提供工人的安全相關信息，以及當工人和機器人在同一個工作空間互動時，可以實時可靠地預測制動距離，而且二者不能直接接觸。Furthermore,whenphysicalinteractionisincludedintheapplication,especiallystringentrequirementsholdonthenatureofthiscontact.Thismaybethemostchallengingofthenewmethodsforoperation,sincecontactisnolongera4.Itispossible,maybepartoftheapplication,andmustthereforebeunderstoodandcontrolled.Thisisachangeofparadigmcomparedtotheapplicationsofconventionalindustrialrobotsthatwillleadtothedevelopmentofnewtypesofrobotcontrolaswellastonewtypesofrobotmanipulators.Significantresearcheffortisbeinginvestedintothestudyofthedifferentrelevantthresholdsthatmustbeinvoked.Effortsrangefrommodelingthedynamicsinvolved,notjustoftherobot,butalsoofthehumanbody,toderivingpracticallyusablelimitcriteriathatcanbefollowedwhendesigningrobotsandapplications.Theunderlyingbiomechanicaldatais,however,stillveryscant.AsyetunpublishedworkisongoingattheUniversityofMainzandelsewheretoestablishthethresholdsdelimitingtouchsensationsfrompainsensationsinvariouszonesofthebody.Thresholdsforinjuriesassuchcannotbeinvestigateddirectly,butmustbeinferredfromotherstudiespublishedinthemedicalliterature.AsimplifiedschematicofthehierarchyofthesethresholdsisshowninFigure7-3.此外，當應用程序中包含物理交互時，對雙方的接觸有特別嚴格的要求。這可能是最具挑戰(zhàn)性的方法，因為要使雙方接觸成為可能的事。這可能是實際應用中的一部分，因此，必須研究和控制。與傳統(tǒng)工業(yè)機器人的應用相比，這是一個范式的改變，這將導致新型機器人以及新型機器人機械手的發(fā)展。人們正在投入大量研究精力來研究必須調用的不同相關閾值。工作范圍從建模所涉及的動力學出發(fā)，通過機器人和人體推導出實際可用的限制標準，來設計機器人和應用。然而，基本的生物力學數(shù)據(jù)仍然非常少。到目前為止，美因茲大學（UniversityofMainz）和其他地方正在進行一項尚未發(fā)表的研究，以確定身體不同部位的觸覺和痛覺之間的界限。這種界限不能直接調查，必須從醫(yī)學文獻中發(fā)表的其他文獻中推斷出來。這些界限層次結構的簡化示意圖如圖7-3所示。5.FutureOutlookWhilethe“simpler”typesofhuman-robotcollaborativeoperationbywayofasafety-ratedmonitoredstoporbyhandguidingcanberealizedwithpresentdaytechnology,thefullimplementationoftheothertwotypesarestillpendingadditionalresearchresultsandproductdevelopment.Maintainingaspecifiedseparationdistancebetweenanypartofthemovingrobotandtheworkermeansthatthecontrolsystemmustatalltimeshaveinformationnotonlyontheposeandmotionstateoftherobot,butalsoonthepositionandanticipatedmotionoftheworker,aslongasheisintheCWS.Todate,sensorssuitableforuseinsafety-ratedsystemsarelimitedtodeliveringbinaryinformationonthepresenceofanobjectinoneormorestaticallydefinedregionsinspace(zones).Onemayanticipate,however,thatsafetysensorswillbecomeavailablewiththecapabilityofdeliveringsafety-ratedpositioninformationonobjectsdetectedintheirfieldofview.5.未來展望雖然目前的技術可以實現(xiàn)安全級監(jiān)測或人機協(xié)同操作的“簡單”類型，但其他兩種類型的全面實現(xiàn)還有待進一步的研究和產(chǎn)品開發(fā)。維持指定分離距離的移動機器人和工人意味著控制系統(tǒng)必須在任何時候都有信息。到目前為止，適合在安全等級系統(tǒng)中使用的傳感器僅限于在空間（區(qū)域）的一個或多個靜態(tài)區(qū)域中傳遞二進制信息。然而，人們預期，安全傳感器是可以使用的，它能夠提供在其視野中探測到的目標的安全等級和位置信息。Beforearobotarmcanreachintoatightspaceorpickupadelicateobject,therobotneedstoknowpreciselywhereitshandis.ResearchersatCarnegieMellonUniversity’sRoboticsInstitutehaveshownthatacameraattachedtotherobot’shandcanrapidlycreatea3-Dmodelofitsenvironmentandalsolocatethehandwithinthat3-Dworld.TextB在機器人手臂伸入狹窄空間或拾取精細物體之前，機器人需要精確地知道手在哪里。卡內(nèi)基·梅隆大學（CarnegieMellonUniversity）機器人研究所的研究人員已經(jīng)表明，安裝在機器人手上的相機可以快速創(chuàng)建其環(huán)境的三維模型，還可以將手定位在三維世界中。Doingsowithimprecisecamerasandwobblyarmsinreal-timeistough,buttheCMUteamfoundtheycouldimprovetheaccuracyofthemapbyincorporatingthearmitselfasasensor,usingtheangleofitsjointstobetterdeterminetheposeofthecamera.Thiswouldbeimportantforanumberofapplications,includinginspectiontasks,saidMatthewKlingensmith,aPh.D.studentinrobotics.用不精確的相機和實時搖擺的手臂來做這些是很困難的，但是CMU的團隊發(fā)現(xiàn)他們可以將手臂本身作為一個傳感器，利用關節(jié)的角度來更好地確定相機的姿態(tài)，從而提高地圖的準確性。機器人學博士生MatthewKlingensmith說，這對于包括檢查進程在內(nèi)的許多工作都是很重要的。TheresearcherswillpresenttheirfindingsonMay17attheIEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomationinStockholm,Sweden.SiddharthaSrinivasa,associateprofessorofrobotics,andMichaelKaess,assistantresearchprofessorofrobotics,joinedKlingensmithinthestudy.研究人員將于5月17日在瑞典斯德哥爾摩舉行的IEEE機器人與自動化國際會議上公布他們的發(fā)現(xiàn)。機器人學副教授SiddharthaSrinivasa和機器人學助理研究教授MichaelKaess參加了這項研究。Placingacameraorothersensorinthehandofarobothasbecomefeasibleassensorshavegrownsmallerandmorepower-efficient,Srinivasasaid.That’simportant,heexplained,becauserobots“usuallyhaveheadsthatconsistofastickwithacameraonit.”Theycan’tbendoverlikeapersoncouldtogetabetterviewofaworkspace.Srinivasa說，隨著傳感器的體積越來越小，其效率越來越高，將照相機或其他傳感器放在機器人手中已經(jīng)成為可能。這很重要，他解釋說，因為機器人“通常頭部由帶有照相機的桿子組成”，它們不能像人那樣彎腰以更好地觀察工作空間。Butaneyeinthehandisn’tmuchgoodiftherobotcan’tseeitshandanddoesn’tknowwhereitshandisre