工業(yè)機器人日常維護保養(yǎng)

工業(yè)機器人日常維護保養(yǎng)

一、工業(yè)機器人本體維護保養(yǎng)

1、普通維護

1）清洗機械手

定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應避免直接向機

械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用丙

酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮

濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。）

2）中空手腕的清洗維護

根據(jù)實際情況，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積,

用不起毛布料進行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或

類似物質(zhì)，以后清洗時將更加方便。

3）定期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝

柜和機械手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、

酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾；如果鍍鋅層或涂料等

防腐蝕保護層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

2、軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正

常工作，此時必須進行測試。

測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1）運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到

最大值（最大靜態(tài)負載）；

2）馬達斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動

機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時,

制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間

需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

3、系統(tǒng)潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1

克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴，不要注入太多，

以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注

入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同，需要針對行動檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直

狀態(tài)再開蓋進行檢查。

5、維護周期（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時數(shù)和溫度而適

當調(diào)整）

1）普通維護頻率：1次/天；

2）軸制動測試：1次/天；

3）潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H;

4）潤滑中空手腕：1次/500H;

5）各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：第一次1年更換，以后每5年更換一次。

二、系統(tǒng)控制柜的維護

1、維護內(nèi)容

1）檢查控制器散熱情況

嚴禁控制器覆蓋塑料或其它材料；控制器后面和側(cè)面留出足夠間隔

（＞120mm）;嚴禁控制器的位置靠近熱源；嚴禁控制器頂部放有朵

物；避免控制器過臟；避免一臺或多臺冷卻風扇不工作；避免風扇進口

或出口堵塞；避免空氣濾布過臟；控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時，其前門必須

保持關(guān)閉。

應從實際需要出發(fā)按適當?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部

分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑；示教器不用時應拆下并

放置在干凈的場所。

3）清洗控制器內(nèi)部

應根據(jù)環(huán)境條件按適當間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意

冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去

刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進

而損壞部件；清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷！

4）清洗或更換濾布

清洗濾布需在加有清潔劑的30-40（水中，清洗濾布3-4次。不得擰干

濾布，可放置在平坦表面晾干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干

凈。

5）定期更換電池

測量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；電池更換時，消息日志會

出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時。（建議在

上述信息出現(xiàn)時更換電池）電池僅在控制柜〃斷電〃的情況下工作。電

池的使用壽命約7000小時。

如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機器人的

情況下,電池的使用壽命為上文所述的一半（使用2各SMU單元）。

6）檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護密閉系統(tǒng)設(shè)計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣

回路的各個部件；環(huán)境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水。

2、維護頻率（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時數(shù)和溫度而適

當調(diào)整）

1）一般維護：1次/天；

2）清洗/更換濾布：1次/500H;

3）