雅馬哈編程講解

1、YAMAHA常用指令講解,講師：胡勇,2,目錄,YAMAHA-RCX的編程語(yǔ)言,MOVE P 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(點(diǎn)點(diǎn)),MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點(diǎn)號(hào)碼,速度,Z軸先到10.00處）,MOVE L 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(直線),MOVE L，P1,S=20 （點(diǎn)號(hào)碼,速度）,MOVE C往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(圓弧),MOVE C, P1,P2 (點(diǎn)號(hào)碼，點(diǎn)號(hào)碼）,DRIVE 指定軸的絕對(duì)位置移動(dòng),DRIVE (3, 5.00) （軸號(hào)，到的位置處）,DRIVEI 指定軸的相對(duì)位置移動(dòng),DRIVEI (3,

2、5.00) （軸號(hào)，移動(dòng)的距離）,MOVEI P以當(dāng)前點(diǎn)為基準(zhǔn)移動(dòng)點(diǎn)資料的值的相對(duì)移動(dòng)(點(diǎn)點(diǎn)),MOVEI P，P1,S=20 （點(diǎn)號(hào)碼，速度）,*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名),*AA : （標(biāo)簽名）,GOTO 跳躍到指定的標(biāo)簽處,GOTO *AA,SET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制,SET DO(20),100 （DO或MO號(hào)） DO(20)=1,WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止,WAIT DI(22)=1,1000 （DI或MI號(hào)，輸入狀態(tài)）,DELAY 根據(jù)指定時(shí)間量等待后，進(jìn)入下一個(gè)步序,DELAY 1000 （時(shí)間:MS）,RES

3、ET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制,RESET DO(20) （DO或MO號(hào)）,SHIFT 指定遷移坐標(biāo),SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標(biāo)號(hào)),START 啟動(dòng)指定的多任務(wù),START *AA ,T2 (標(biāo)簽號(hào)),CUT 停止指定的多任務(wù),CUT T2 (標(biāo)簽號(hào)),SERVO 執(zhí)行伺服的NO/OFF,SERVO 1 （伺服狀態(tài)）,HALT 程序執(zhí)行的停止,HALT HOLD,FOR-NEXT 循環(huán)命令,FOR I=0TO10-NEXT I,LOCX 點(diǎn)數(shù)據(jù)的X軸值,LOCX(P1) （點(diǎn)P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）,IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結(jié)束,SPEE

4、D 定義下面的移動(dòng)命令的速度,SPEED 50 （速度為50%）,6,雅馬哈常用指令使用,常用指令,MOVE 絕對(duì)位置移動(dòng)命令,MOVE 表達(dá)式1，表達(dá)式2，（表達(dá)式3，表達(dá)式4，.） 表達(dá)式1：移動(dòng)方式 P點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng) L直線插補(bǔ) C圓弧插補(bǔ) 表達(dá)式2：目標(biāo)點(diǎn)位 樣例：MOVE P,P1 從當(dāng)前位置點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)到P1點(diǎn) MOVE L,P1 從當(dāng)前位置直線移動(dòng)到點(diǎn)P1點(diǎn) MOVE C,P1,P2 從當(dāng)前位置經(jīng)P1圓弧移動(dòng)到P2點(diǎn) 門形移動(dòng)：MOVE P,P1,Z=0.0 變更速度：MOVE P,P1,S=20 門形加變更速度：MOVE P,P1,Z=0.0,S=20 遇到條件停止運(yùn)行：MOVE P

5、,P1,Z=0.0,STOPON DI(21)=0,7,雅馬哈常用指令使用,常用指令,DRIVE 單軸執(zhí)行絕對(duì)位置移動(dòng)命令,DRIVE 表達(dá)式1，表達(dá)式2，（表達(dá)式3，表達(dá)式4，.） 表達(dá)式1：指定移動(dòng)的軸號(hào) 表達(dá)式2：目標(biāo)點(diǎn)位 樣例：DRIVE(3,0.0) 第三軸移動(dòng)到0.0位置 DRIVE(3,P1) 第三軸移動(dòng)到P1點(diǎn)Z軸位置 變更速度：DRIVE(3,P1),S=20 遇到條件停止運(yùn)行：DRIVE(3,P1),STOPON DI(21)=0 水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手一二軸的單軸移動(dòng)只能是脈沖坐標(biāo)不能是直角坐標(biāo) 錯(cuò)誤：DRIVE(1,0.0) 正確：DRIVE(1,0),8,雅馬哈常用指令使用

6、,常用指令,IF 條件判斷指令（簡(jiǎn)單條件判斷）,IF 條件判斷表達(dá)式 THEN 條件為真處理方式 ELSE 條件為假處理方式 ENDIF 樣例：IF DI(20)=1 THEN *ST01 IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSE MOVE P,P2,Z=0.0 ENDIF,9,雅馬哈常用指令使用,常用指令,IF 條件判斷指令（塊條件判斷）,IF 條件判斷表達(dá)式1 THEN 條件為真處理方式 ELSEIF 條件判斷表達(dá)式2 THEN 條件為真處理方式 ELSEIF 條件判斷表達(dá)式3 THEN 條件為真處理方式 ELSE 其他條件處理方式 ENDIF,樣例： I

7、F DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSEIF DI(21)=1 THEN MOVE P,P2,Z=0.0 ELSEIF DI(22)=1 THEN MOVE P,P3,Z=0.0 ELSE MOVE P,P0,Z=0.0 ENDIF,10,雅馬哈常用指令使用,常用指令,WAIT 表達(dá)式 等待命令等待表達(dá)式條件滿足 例如：WAIT DI(21)=1 WAIT ARM 等待機(jī)械手移動(dòng)到公差范圍內(nèi) WAIT DI(21)=1,1000 等待DI(21)=1或超過1000ms指令通過 DO 輸出命令 例如：DO(20)=1; DO(21)=0 DO(23,22,21)=

8、 RST DO2() HOLD 暫停程序 HALT 停止程序,11,雅馬哈常用指令使用,常用指令,托盤指令： PDEF 托盤定義指令,PDEF(表達(dá)式1)=表達(dá)式2，表達(dá)式3，表達(dá)式4 表達(dá)式1：托盤編號(hào)，240提供019 20個(gè)托盤編號(hào) 表達(dá)式2：P1-P2之間產(chǎn)品個(gè)數(shù) 表達(dá)式3： P1-P3之間產(chǎn)品個(gè)數(shù) 表達(dá)式4： P1-P5之間產(chǎn)品個(gè)數(shù) 樣例：PDEF(0)=4,4,1定義托盤0為4*4*1托盤,12,雅馬哈常用指令使用,常用指令,PMOVE 移動(dòng)到托盤中的點(diǎn)位,PMOVE 托盤編號(hào)，托盤點(diǎn)編號(hào)，（表達(dá)式1，表達(dá)式2，.） 樣例：PMOVE(0,2) 移動(dòng)到托盤0第2點(diǎn) PMOVE (0

9、,NA%),Z=0.0 門形移動(dòng)到托盤0第NA%點(diǎn) PMOVE (0,NA%),Z=0.0,S=20 注意：應(yīng)用PMOVE指令前先應(yīng)該對(duì)托盤進(jìn)行定義,13,雅馬哈常用變量和函數(shù),變量：,YAMAHA控制器中的數(shù)據(jù)變量分為兩種：動(dòng)態(tài)變量和靜態(tài)變量 靜態(tài)變量是控制器系統(tǒng)分配，240控制器分配8個(gè)整形靜態(tài)變量SGIn (n=07)和8個(gè)實(shí)型靜態(tài)變量SGRn (n=07)。靜態(tài)變量數(shù)據(jù)可以掉電保存。 動(dòng)態(tài)變量由用戶定義，由類型的不同又分為整形變量，實(shí)型變量和字符串變量。 動(dòng)態(tài)變量定義：NG!=0.0 定義一個(gè)實(shí)型變量，NG位變量名，!表示變量類型為實(shí)型數(shù)據(jù) % 表示為整形變量 $表示為字符串變量 例：

10、NA%=5 NG!=5.0 DATA$=“PAIZHAO”,14,雅馬哈常用變量和函數(shù),函數(shù)：,算術(shù)函數(shù)： + - * / 如：NA%=NB%+10; NA%=NB%+10*NC%; NB%=NA%2 應(yīng)用在移動(dòng)指令中的算術(shù)運(yùn)算： MOVE P,P10+NA% MOVE P,P10-P5; P10=P5-P6 三角函數(shù)：NN!=SIN(NB!); NN!=NA!*SIN(NB!)+NC!*COS(ND!) 注意：三角函數(shù)中的角度都必須是弧度制的角度度 DEGRAND(表達(dá)式) 將表達(dá)式的值轉(zhuǎn)化為弧度 如：NA!=SIN(DEGRAND(NB!) SQR(表達(dá)式) 對(duì)表達(dá)式中數(shù)據(jù)進(jìn)行開方 ABS

11、(表達(dá)式) 求表達(dá)式中數(shù)據(jù)的絕對(duì)值 ARMCND 讀取SCARA機(jī)械手的手勢(shì) 如：NA%=ARMCND NA%=1為左手手勢(shì) NA%=0為右手手勢(shì),15,雅馬哈常用變量和函數(shù),函數(shù)：,TIMER 讀取當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間以秒為單位，可用于測(cè)算機(jī)械手運(yùn)動(dòng)時(shí)間 如： NA%=TIMER 記錄機(jī)器動(dòng)作前時(shí)間 機(jī)械手移動(dòng)動(dòng)作 NA%=TIMER-NA% 計(jì)算時(shí)間差機(jī)器動(dòng)作后時(shí)間減去機(jī)器動(dòng)作時(shí)間 PRINT “NA%=“,NA% 打印時(shí)間差 VAL(字符串表達(dá)式) 將字符串表達(dá)式轉(zhuǎn)換為數(shù)值 如： NA%=VAL(“123456”) DATA$=“123456”; NA%=VAL(DATA$),16,雅馬哈常用變

12、量和函數(shù),函數(shù)：,字符串函數(shù)： MID$(字符串表達(dá)式，表達(dá)式1，表達(dá)式2) 如：NN$=MID$(DATA$,5,5) 將DATA$字符串第5個(gè)字符開始連續(xù)5字符串 組成的新字符串賦值給字符串變量NN$ 若DATA$=“ASDFGHJKL” 則 NN$=“GHJKL”,17,雅馬哈常用變量和函數(shù),函數(shù)：,坐標(biāo)點(diǎn)函數(shù)： PPNT$(托盤編號(hào)，托盤點(diǎn)編號(hào)) 將對(duì)應(yīng)托盤編號(hào)中的點(diǎn)位坐標(biāo)計(jì)算出來 如：P10=PPNT(1,24) 將托盤編號(hào)1托盤點(diǎn)編號(hào)24的坐標(biāo)數(shù)據(jù)賦值到P10 WHRXY 讀取當(dāng)前機(jī)械手的直角坐標(biāo) 如：P0=WHRXY 讀取機(jī)械手當(dāng)前直角坐標(biāo)并賦值到P0,編程實(shí)例,實(shí)例1：,要求如

13、下圖所示：,如上圖所示，機(jī)械手從取料位取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進(jìn)行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料 DI23 取料真空滿足 DO20 取料電磁閥,18,編程實(shí)例,實(shí)例1動(dòng)作分解：,點(diǎn)位分配：P0 待機(jī)位 P1 取料位 P10放料等待位 P11皮帶線1放料位 P12 皮帶線2放料位,19,編程實(shí)例,程序：,20,編程實(shí)例,實(shí)例2：,要求如下圖所示：,如上圖所示，機(jī)械手從取料位取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進(jìn)行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料 DI23 取料真空滿足 DO20 取料電磁閥 添加暫停按鈕和停止按鈕，用程序?qū)崿F(xiàn)。DI24 暫停程序 DI25 停止程序,21,編程實(shí)例,程序：,22,編程實(shí)例,程序：,23,編程實(shí)例,實(shí)例3：,要求如下圖所示：,如上圖所示，機(jī)械手從托盤上取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進(jìn)行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有來料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料 DI23 取料真空滿足 DO20 取料電磁閥 DO21托盤取料完成 取料位為4*4的托盤,取料位,放料皮帶1,放料皮帶1,24,編程實(shí)例,程序：,25,編